00:00 / 00:47
连播
清屏
智能
倍速
点赞11
00:00 / 17:05
连播
清屏
智能
倍速
点赞235
Hector Mapping怎么使用? 我们先来看看它的说明书。打开ROS Index网站。搜索Hector Mapping,选择Noetic这个ROS版本。点击Website进入它的wiki页面。翻到我们最关心的API接口部分。先看看它订阅的话题,一个是scan话题,这个我们熟,就是获取激光雷达的数据。另一个是system command话题,主要用来接收 reset 这类重新建图的指令。这个咱一般用不着。所以,主要的输入接口,还就是这个激光雷达的scan话题。接下来看看它发布的话题,第一个是map_metadata。下面的注释说它发布的是地图数据。我们点击这个消息类型,查看一下都是些什么地图数据。地图加载时间,地图分辨率,地图的宽和高,还有地图的原点坐标。没了。很明显,这些都是地图的描述信息,而不是真正的地图数据。退回去。再来看看它发布的第二个话题。话题名称是map,消息类型是nav_msgs的OccupancyGrid。唉这不就是咱们之前的,自定义地图实验,所发布的话题名称,和栅格地图消息格式吗。可见这个map话题里发布的,才是真正的栅格地图数据。后面还有两个话题,分别是原始,和矫正后的机器人定位信息。毕竟SLAM叫做同时建图与定位,当然要同时输出地图和定位信息。好了,Hector Mapping的输入和输出的接口,我们都搞清楚了。输入,主要就是这个激光雷达数据,scan话题。输出,主要就是栅格地图,map话题。咦,这不就是咱们开始规划的SLAM节点吗?你看,幸好咱们没有自己亲自撸算法,不然真就成了重复造轮子的小憨憨了。好,既然轮子已经找到了。咱们就开始动手拼装这些积木吧。#ROS #机器人编程 #机器人工匠阿杰 #机器人 #HectorMapping
00:00 / 01:29
连播
清屏
智能
倍速
点赞21
00:00 / 17:17
连播
清屏
智能
倍速
点赞178
00:00 / 01:07
连播
清屏
智能
倍速
点赞805
00:00 / 00:20
连播
清屏
智能
倍速
点赞155
00:00 / 01:26
连播
清屏
智能
倍速
点赞26
00:00 / 00:17
连播
清屏
智能
倍速
点赞61
00:00 / 05:50
连播
清屏
智能
倍速
点赞0