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HectorMapping运行launch文件及RViz配置 在终端程序里进入catkin工作空间,执行catkin_make进行编译。编译成功后,我们来运行一下刚才编写的launch文件。roslaunch slam_pkg hector.launch。看,这个launch文件的执行效果和上个实验一样。现在这个RViz窗口里什么也没有。还记得之前的RViz实验里,可以将RViz的显示设置保存成文件,再运行它的时候可以进行加载。省去了再一步步添加数据类型的操作。这次我们也准备这么干。先把需要显示的传感器数据类型,添加到RViz中。好了,配置好之后,我们将这个配置保存成文件。点击File菜单,选择Save Config As。将配置文件保存到我们新建的slam_pkg里。为了保持slam_pkg的结构清晰,我们在里面单独创建一个rviz文件夹,用来保存RViz配置文件。这个要保存的配置文件名,就设为slam.rviz。点击Save保存。 好了,我们来试试这个配置文件好不好用。先关闭RViz窗口。这时候仿真程序还在运行,按理说,我们用刚才保存的配置文件打开RViz,就能直接看到建图效果。好,在终端里新建一个窗口。执行rosrun rviz rviz,注意还没完,我们可以在命令行里直接加载RViz的配置文件。继续输入参数-d,空格,然后接上刚才保存的,slam.rviz文件的完整路径。回车。看,跟刚才我们关闭前的RViz窗口配置,一模一样。好,下面我们把这个配置文件,写到launch文件里。#ROS #机器人编程 #机器人 #HectorMapping #机器人工匠阿杰
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