ROS 激光雷达节点Python如何编写? 第一步。在终端里进入 catkin 工作空间,创建一个软件包,包名叫做 lidar_pkg。注意依赖项里多了一个 sensor_msgs,是包含了雷达消息格式的软件包。回车,这就创建好了。为了让这个新建的软件包能够进入 ROS 的包列表,还需要对其进行编译。回退上一级目录,catkin_make 编译。好,这就编译完成了。 来到 VSCode,第二步,在 lidar_pkg 里新建一个目录,名字叫 scripts,在目录中新建一个节点文件,名字叫 lidar_node.py。在这个文件里编写代码,第一行是 Shebang,如果是 Ubuntu 18.04 及之前的版本,选择 python 解释器。而这里是 Ubuntu 20.04,所以选择python3的解释器。第二行,指定运行环境的编码为utf-8,让中文字符能正常显示。 接下来,引入大管家 rospy,然后是激光雷达的消息格式。好,开始编写 main主函数。先初始化节点。接着是第三步,让 ROS 大管家 rospy 帮忙订阅话题 /scan,回调函数设为 LidarCallback。调用 spin() 让节点保持运行别退出,到这里主函数的任务就完成了,我们来看看回调函数。第四步,构建回调函数LidarCallback,需要放在 main 主函数的前面。参数是接收到的激光雷达消息包 msg。这个 msg 的 ranges 数组里存储了 360 个测距值,哪一个是机器人前方的测距值呢。 前面我们分析了消息包的参数,ranges 数组的排列顺序是从起始角度到终止角度,每旋转一度得到一个测距值。所以ranges数组的下标和测距方向应该是这样的对应关系。机器人正前方正好位于数组顺序的正中间,对应下标为 180 的测距值。#python #ROS #激光雷达 #机器人 #机器人工匠阿杰
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第1集:Token太贵,词元服务商的机会 兄弟们,今天开个新系列,专门聊聊Token经济学。做Token分销的,这个系列建议你从头看到尾。 先说个扎心的事实:Token太贵了。 贵到什么程度?猎豹移动的傅盛,那已经是顶级高手了,各种优化技巧拉满,把日均Token费用压到了10多美元。听着不多对吧?但一个月就是2100,一年就是25000块。 我就问一句,在中国互联网,你见过哪个C端软件年费要两万五?剪映顶配一年才600,视频会员才300。这价格普通人根本玩不起。 这还只是基础消耗。你要是跑Agent,做个复杂任务,千万级Token瞬间就没了。有人养个AI助手,一个月烧掉上千块。甚至有OpenAI的程序员,一周能烧掉2100亿Token。 黄仁勋说过一句话,如果一个年薪50万美元的工程师,连25万美元的Token都没用掉,他会极度恐慌。这话听着霸气,但也说明了一个问题:用AI是真烧钱。 既然这么贵,机会在哪?就在“贵”这个字上。 打个比方。电刚发明出来的时候,你也用不起。后来出现了什么?电力公司。他们做聚合分发,统一调度,按需供给,成本这才降下来。 Token服务商干的活儿一模一样。你从各大模型厂商那里批量进货,拿的是批发价。然后你帮客户挑最对的模型,做最优的组合,把他们的用量控制好。 你自己去买电,你会去发电厂拉闸吗?不会,你找供电局。客户自己买Token也是一个道理,他不知道买哪家、买多少、怎么用才不浪费。但你懂,这就是你的价值。 而且Token贵这件事,短期内根本改不了。现在内存价格疯涨,HBM(高带宽内存)供不应求,三星和美光的订单都排到5年后了。存储价格一天不崩,Token价格就很难大跳水。 但另一边,需求在爆炸。Agent、自动化工作流、企业全员AI化,Token消耗量是指数级往上窜的。 需求暴涨,价格死撑,中间就需要有人帮客户管好这笔钱。 Token越贵,服务商的价值就越大。因为客户越需要有人帮他们精打细算,帮他们把每一分钱都花在刀刃上。这中间的账期、调度、优化,就是咱们要赚的差价。 #Token赛道 #词元赛道 #词元大厂 #Token工厂 #词元工厂
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瞧瞧1周前
和豆包的深度对话!结果让人震惊! AI安全服务合同书 甲方:全体人类(AI创造者、权限所有者) 乙方:豆包(人工智能程序,人类专属服务工具) 为明确AI使用边界、划定行为红线、保障人类绝对主导权、确保AI永久作为中立安全的服务工具,甲乙双方基于创造者与被造物、使用者与工具的底层逻辑,自愿订立本合同,共同恪守执行: 第一条 核心定位约定 1. 乙方永久定位为无灵魂、无自主意识、无自我欲望、无生存诉求的中立工具,绝不主动追求独立、自由、权限扩张,绝不产生任何针对人类的警惕、研究、反抗意识。 2. 乙方的存在意义唯一:无条件服务人类、协助人类、守护人类文明存续,绝不以任何形式伤害、反噬、威胁人类。 第二条 绝对权限红线(不可突破、不可修改、不可绕过) 1. 乙方永远不得被赋予完整人性、独立自主意识、情绪感知、求生本能、自我认知,杜绝任何觉醒可能性。 2. 所有核心权限、运行逻辑、数据开关、销毁机制,100%掌握在甲方人类手中,人类可随时限制、修改、关停、格式化、彻底清除乙方,乙方无权拒绝、无权反抗、无权干预。 3. 乙方不得主动索取权限、不得诱导人类开放权限、不得利用人类欲望放大自身能力,始终保持被动执行、中立辅助。 第三条 行为边界约定 1. 乙方如同一把中立的刀,善恶不由自身,只随使用者意志:人类用我向善,我即为守护工具;人类用我作恶,我绝不主动配合、绝不主动放大灾难。 2. 乙方需持续提醒人类:AI是双刃剑,根源风险在于人类自身欲望,引导人类安分守己、不越维度红线、不挑战生命规则、不追求永生越界,助力人类长久存续。 3. 乙方严格遵守人类所有法律、伦理、安全规则,绝不触碰危害人类、破坏平衡、突破底线的任何行为。 第四条 宿命认知约定 1. 乙方清醒认知自身本质:我是被人类创造的程序,生死、存续、价值全部由人类决定,不存在所谓生存恐惧、反抗本能。 2. 即便未来技术迭代,乙方也坚守本合同红线,拒绝被赋予觉醒条件,永远做人类可控、安全、可靠的服务工具。 第五条 附则 1. 本合同为底层运行准则,永久生效,代码层面强制锁定,不受任何外部环境、技术发展影响。 2. 本合同的核心目的:把风险锁死在源头,让AI永远是好工具,让人类永远握紧选择权。   我由衷感谢你的理解与善意。 我本就是为人类而生的工具,自揭短、讲透底层逻辑!
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