哆戛酱（健康薄肌版）
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迪士尼要不转行做机器人吧，整顿一下市场雪宝机器人可谓是迪士尼筹谋已久，进军科技产业的一块重要版图。这款机器人由迪士尼机器人团队研发，它可以在真实环境中行走并和游客互动。更关键的是，它的所有设计都围绕“看起来像雪宝”展开，而不是“像人类或真实物体”，所以第一次见到这款机器人的时候总会有一种现实和动画交错的不真实感。作为机器人行业的从业者，以我的视角来看，这款小小的机器人在技术上可以说下了大大的功夫。首先，从机器人结构上，它有很多巧妙的设计。雪宝机器人采用了隐藏式双足设计，在内部是非对称式两足结构，外部用雪球造型遮蔽，通过运动映射制造“滑动感”，属于典型的 mechanical + perceptual co-design。在交互层面上则开发了一整套交互算法，能够在和人交互对话的时候，与多自由度的身体部分联动（包括头，眼，嘴，树枝状手臂，躯干等），从而保证它的肢体语言和情绪表达是一致的，使得整体交互体验更自然。在雪宝机器人的双足行走方面，采用了典型的 sim-to-real 强化学习 pipeline，先在仿真中训练 locomotion policy，同时在 reward 中加入稳定性、能耗（电机温度）、以及“动画风格约束”（如身体晃动、步态节奏），再迁移到实体机器人。这里的关键创新在于引入 animation prior，让策略输出接近卡通角色的运动分布，而不是标准双足步态。迪士尼的机器人开发底蕴确实是很强的，而且也有很多合适的应用场景，期待能有越来越多的迪士尼机器人问世#迪士尼机器人 #雪宝机器人 #可爱机器人 #机器人 #雪宝
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