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WUJI Hand悟极灵巧手仿生手机械手开源 #仿生手 #机械手 #灵巧手 #wujihand #机器手 WUJI HAND(悟极手)是一款仿人设计的高灵巧度机械手,核心定位为 “精细操控、轻盈强韧”,兼具工业级可靠性与开发者友好性。其核心优势包括:一是灵巧性突出,以人类手部为设计灵感,具备 20 个主动自由度(每根手指 4 个自由度),采用全无刷电机实现毫秒级响应,指尖力≥15N,全手静态抓握负载达 10kg,可完成精细动作;二是超轻量化设计,裸手重量(不含线缆、软套、手套)仅 580±10g,便于拓展应用场景;三是动作精准流畅,通过 FOC 矢量控制算法与双编码器反馈,定位重复性达 ±1mm,操控无滞涩感。 关键技术参数方面:主动自由度与手指关节数量均为 20 个(每指 4 个),拇指为全对向设计且支持侧向摆动;运动学结构为串联式直接驱动旋转关节,无连杆、无非线性运动关系;最大抓取直径 100mm,单指钩握最大负载 3kg,全手垂直抓握与悬挂最大负载均为 5kg;尺寸为 201mm×75mm×50mm;采用自锁式旋转直接驱动关节,搭配 FOC 矢量控制算法,支持 USB(V1)和 EtherCAT(V2)控制接口,定位重复性 ±1mm。 可靠性设计上,具备抗冲击特性,采用 “扭锁与槽型结构”,正常使用时保持刚性,强冲击下自动释放保护内部,在受控测试中从 80cm 高度自由落体至刚性表面内外无损伤;耐久性强,无负载抓握循环测试超 30 万次仍能稳定运行,不过需注意抗冲击设计无法完全消除极端条件下的损坏风险,测试数据均基于受控环境。 开发者支持方面,设计易用,提供简洁开发接口与示例代码(Python 示例:import wujihandpy; import numpy as np; hand = wujihandpy.Hand (); hand.write_joint_control_position ([1.61,8.88,1.54,1.54])),支持 ROS 系统,还提供官方文档,助力开发者快速上手、即插即用。
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