这不妥妥的机械姬。 小鹏机器人公布了训练视频。 IRON 机器人猫步的训练过程。小鹏IRON机器人的相关原理主要涉及仿生结构设计、大模型与算法以及训练方法等方面,具体如下: • 仿生结构原理 :IRON采用“骨骼-肌肉-皮肤”的层级设计,仿人脊椎支持自然弯腰转体,新增的脚尖被动自由度,模拟人类行走时“先稳再走”的重心转移过程。其仿生肌肉系统通过晶格材料实现弹性与力量的平衡,配合全包覆柔性皮肤,使步伐兼具轻盈感与丝滑度。 • 大模型与算法原理 :IRON搭载3颗自研图灵AI芯片,总算力高达2250TOPS。其核心的第二代VLA大模型,无需语言转译即可实现“视觉信号→动作指令”的端到端生成,通过近1亿条真实场景数据训练,能规划步态轨迹并动态应对路面变化与突发状况。此外,VLT大模型作为机器人自主行动的核心引擎,通过思考决策和任务分解,判断机器人在真实物理环境下的下一步行动。 • 训练方法原理:首先采用模仿学习,让机器人从大量的动捕数据中学习动作,如小鹏请了200名模特提供步态数据,经平滑处理后输入机器人。然后进行强化学习,将机器人放入仿真环境中不断试错,以优化步态。最后通过控制器的AI算法,以千赫兹的频率读取关节编码器、力矩传感器的数据,并计算出精确的关节扭矩,将仿真环境中训练的步态迁移到现实中。 #机器人 #小鹏机器人
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