betaflight遥控器摇杆设置

首先要把遥控器进入到 dfu 稍写固件模式，按住 set up 键，同时按住电源键 放手，这个时候蓝灯常亮，就进入了 dfu 刷血固件模式，插上 usb 线，在遥控器 dfu 模式连接电脑的情况下，我们打开贝塔 fpv 的地面站，然后选择切换为遥控器配置程序， 选择固件烧写工具，选择相应的抗口， 点击链接，链接按钮变成红色，这个时候表示表示链接成功。这个时候电脑中应该选择加载的固件版本， 但是由于我的网络原因，一直不能够在网络上加载，所以说我和官方索要了固件版本，选择从本地电脑加载固件。 由于我的遥控器是第八 d 幺六发射协议，所以说我在这里选择 cc 二五零零版本的固件，打开， 点击选择稍写固件，稍写中 好的显示稍写成功， 点按三大部件， 这时候红灯闪烁，并且风鸣器提示，这个时候我们将油门摇杆放到中位，再次点击赛达，不见 蜂鸣器提醒的声音有所变化，这个时候我们把遥控器分别向各个方向打到最大，形成进行推动， 好的重新回到中位， 再次选择赛达不见 校准，完成 腰杆放置低位，这个时候遥控器蓝灯亮，表示油门最低， 选择接收机选项，我们给飞机上电。 接下来我们观察通道竖直横滚通道竖直稳定无跳动。扬辅通道竖直稳定无任何跳动。方向通道竖直稳定无任何跳动。油门通道稳定无任何跳动。 接下来我们打杆油门 方向 回中无跳动， 羊服 回中无跳动，横滚 回中五跳动数字非常稳定，原厂的 电位器版本摇感非常精确，测试用的飞控上电， 打开 bf 地面站的接收机选项， 这个时候通道数值已经完全都显示了，我接下来会进行打杆操作。现在在静止状态下， bfd 面站的通道数值是非常稳定的，全部都能够固定在终点。我推一下油门稳定五条洞，打一下方向 稳定五条动松手回中正对终点。 接下来打横滚稳定稳定无跳动松手回中， 打羊服稳定松手五竖直跳动非常精准。 在这里呢，我们也得出一个结论，霍尔摇杆呢，由于加入了金属轴承，并且没有滑动变速器的阻力， 所以霍尔版本的手感和反应速度是要优于电位其摇杆的。另外，霍尔摇杆的通道数值稳定性也丝毫不逊色于电位其版本。 如果你喜欢折腾，想要提升小白裤的手感，那更换一套护尔腰杆是一个不错的选择。

ok， 那上一次在讲这个 pid 调餐的时候呢，我讲到了一个用遥控器来修改参数，可以快速的调节我们的滑块的方法， 然后有很多人又很感兴趣啊，说没有看懂我，那我今天就来演示一下怎么用遥控器来调餐。我以我手上的这个 tx 幺二为例，这个遥控器他本身是送了一张 sd 卡的，在这里，呃，没有的话可以自己去找一张， 不用太大。他原配的这张是二百五十六兆的，我们放的这些文件都很小，所以没有必要去用太大的卡。 呃，把这张卡放到电脑里面，然后这样呢，你就会呃得到一些文件，我们去把我们下载好的 bestfield lostgood 这个打开，然后把这个文 文件夹里面的 scripts 和 sounds 这两个文件夹都全部拖到我们的卡里面就可以了，覆盖掉它就好了。因为我已经考过了，所以我就不去覆盖了。 呃，不用去每一个每一个的。对啊，直接这两个文件夹拖进去就行了。打开遥控器之后呢，呃，需要给飞机通上电啊，需要让遥控器和接收机要连上。 呃，我现在是插着电脑，插着这个 usb 就可以就可以通电啊。然后我们在外场飞行的时候呢，呃，插着电池就可以了，只要他遥控器和接收器是联通的状态就行。然后这个时候我们进入到， 呃，系统设置啊，系统设置里面，然后找到刚才考进去的这个 bfca 这一个选项，然后点进去。好，这个时候啊，如果说我们的飞机没有通电，如果说你的遥控器和接收机没有连上的话，你点这个它会显示 viting for connection， 我们一定要保证飞机和 飞机和接收机是连上的啊，然后这个时候你就会进来，你就会看到这里有很多标赛里面的设置， 有兴趣的话可以自己研究啊，比如说这里的图传，对吧？然后配置文件，然后 pid right， 这些都是 可以的。好，然后四点三的固件的话啊，我们找到这一个 simplify tuning， 然后点进去，点进去了之后你就会看到啊，这里有 pid 的模式，他可以选择 row， pitch 和 rope， pitch 和药这三个轴， 哎，你也可以把它关掉。好，然后我们现在调试的时候，一般就是先纸条肉和 pic 两个轴就可以了，然后 这里面的后，后面的这些选项实际上就是对应的北上 fly 里面的呃，滑块啊，每一项对吧？你们看啊，比如说这一项是 d 对吧？ d， 然后 pi 滑块，然后 fifth over 滑块，然后 dmax i， 然后这是 picture roll 的比例的低值啊，实际上他这个划块调的就是 picture 这根轴上的地址，然后下面这一个 row 和 picture 的比例的 pi 和 fifty four 的三个量啊，然后最下面一个就是组成数了， 比如说我们现在要对组成数来进行调整，那我现在是一点二，我要把它调到一点四吧，啊，一点四，然后再长按一下 保存啊，一定要保存哦，如果没有保存的话，你现在看着他是一点四，但是他实际上是一点二啊，一定要保存，比如我们现在是一点四，对吧？然后你退出，然后再进来，你会发现他还是一点四，然后我们把它改到一点二， 如果我没有保存，我退出再进来，他还是一点四，看到没有，所以一定要保存 好，保存好了之后我们就可以进行下一次的试飞了。好，四点三的就是刚才这个样子啊，然后现在我们来看一下四点二，四点二是有点不一样的，我现在怪三二五用的是四点二的，估计我们来看一下。 如果说是用四点二的固件，然后我们进到这个贝拉白色套里面之后，啊，这些都是一样的图传配置文件，对吧？ pid raise， 然后过了这个 advanced page 之后，你会发现它没有 simplified q 领这个选项了。也就是说如果是四点二的系统的话，我们是没有办法去在这个上面去拉滑块的。 如果是四点二的系统的话，我们就需要在呃这个 pid 这个里面去手动的更改这些数值了。 好吧，这就是他们的区别。然后有些人提到说遥控器连不上啊，我没有遇到我的遥控器连不上的问题，要么就是呃， 你的遥控器和接收机没有对上，没有连上啊，比如说你的飞机没有通电，或者是有什么其他情况没有连上，呃，要么就是可能你的这个 lostbook 里面的某些文件可能 损坏了，或者是有问题，这个时候你只要把我们下载的那个安诺包重新的去把它拷贝进来，覆盖一下之前的文件就可以了。好，如果还有什么问题的话，也欢迎留言告诉我。 ok， 好，就这样，拜拜。

那么连上地面站之后，我们进入的第一个页面就是设置页面，那么设置页面这里就有一个加速度叫准，那么加速度叫叫准的话，主要是作用于把我们飞控上的陀螺仪进行叫准， 因为有时候我们在安装飞控的时候，我们是没办法把飞控做到百分百水平的，那么我们做不到百分百水平的时候，我们点了加速度较准之后，他就会在软件里面进行一个补偿，即使我们 安装了飞控是倾斜的，有角度的，那么他一样可以把我们这个陀螺仪给通过软件补偿的方式把它给叫过来，其实我们安装是斜的，只要我们点了加速度叫准移，然后我们的飞控一样可以 做到水平的状态，明白吧？什么情况下我们需要重新点一下加速调教准呢？第一就是我们拆过非控或者说更换过 飞控上面的软胶垫，只要我们动了飞控插一个飞控，我们都要重新点一下加速度的瞄准仪， 那么我们再点加速度叫准的时候，一定要把飞机放到地面上面，一定要保持你的姿态是水平的状态下再点加速的叫准，那么他在叫准的时候要有两到三秒钟的时间，这个时候我们不要去动 飞机，也不要去做任何的操作，等他叫准完之后，我们再拿起飞机，拿起飞机，然后我们就要检查我们飞机的陀螺仪方向 是不是正确的，然后我们把飞机飞机头敲起来，箭头指的这个方向就是飞机头，把飞机的头抬起来，那么他是不是 跟着我们的飞机头做同样的操作，然后右边翻滚和左边翻滚都要试一下，看一下他的方向是不是跟我们的飞机的方向是一样的。然后我们再做一下左右旋转， 我们都要检查一下我们的陀螺仪是不是正确，如果说我们的方向是错误的，那么就检查你的飞控是不是安装反了。一般情况下我们飞控上面都有一个箭头，箭头方向一定要指向摄像头，一般都不会去翻转的，明白吧？ 这里这个就是第一个页面。

欢迎大家来到贝塔弗莱四点三调餐完整指南的第三部分，理解 pid。 很抱歉，距离上次的第二部分过去这么久，这期间一直在忙着研究生复试，现在也已经终于尘埃落定了。我也是一名准研究生了，可以安心的给大家分享有意思的视频了。 视频是我对国外 youtuber crystroser 的视频所做的翻译以及讲解所有的理论知识。军机与 crystroser 的视频从第二部分发布到现在， pita fly 四点三又推出了两版的更新版，本号已经来到了二 c 五，相信正式版也不会很远。那么我们步入正题， 这期来重点聊一聊 pid 以及怎么调整 pid。 在完整的调整 pid 之前，我们可以先来释放一下完整的 pid 数 数值。贝塔 flag 默认的 p i d 范围被限制在了百分之四十左右，所以不能发挥完整的性能。我们可以在 c l i 命令行里输入这两个命令， set p i d， some limit 等于一千， set p i d， some limit 又等于一千，然后输入 save 来保。需要注意的是，如果你不输入这两个命令，就用默认的百分之四十来调整也是没有关系的。正如我一直所强调的，被带回来四点三的默认绿波和 pid 是完全够用的， 已经能给你带来很棒的飞行体验。我的这些视频仅仅是帮助你理解并且给需要精细调整的飞友一个参考，大家要有自己的主观意识和判断，不是一定要百分之百的照抄我的视频。 beta flight p i d 系统其实包含四个部分， p i d 和 f。 我们也可以说是 p i d f 系统，这里的 f 代表 feed forward， 也就是乾坤。 p 代表 proportional， 是比例的意思， i 代表 integral， 是积分的意 意思， d 代表 derivative， 是威风的意思。 f 代表乾坤，是帮助飞机能更快的到达 set point， 也就是我们想要让飞机到达的位置。 pid f 控制系统的流程大概是这样的， set point 是遥感的输入，与 rate 相乘的结果，代表了我们想要让飞机一 动的数据。摘若则是飞控的陀螺仪数据，代表了飞机实际移动的数据，这两者进行相应的运算后，得到 pidl， 也就是一定的偏差。如果陀螺仪数据和我们的摇杆移动是完全一致的，那么 pidl 就是零。但是由于各种因素，实际飞行的姿态和我们的摇杆之间是不可能完全一样的， 数据就会进行相应的 pid 计算，然后和 fit forward 进行运算，把最后的结果输出给电机来让飞机的姿态发生变化。在这里需要注意的是， fit forward 只和 set point 也就是摇杆的输入有关，而地址只和途乐一的数据有关， p 和 i 则与 p iro 有关。这里还有一点需要注意的是， fit forward 其实是在 p i d 环路之外的，所以说它能帮助飞机更快的到达 set point， 而不需要进行 p i d 环路的计算。 p 值相当于悬挂避震器中的弹簧， 陀螺仪和 set point 差距越大，也就是之前讲到的 pediro 越大，那么 p 值就会越用力的把这个差距缩小。 表中可以看到屁的用力方向总是朝向原点。地值相当于悬挂避震器中的减震器，前面也讲到，地值只和陀螺仪的数据有关，具体的表现为，地值总是希望陀螺仪的数据是不变化的，也就是说，如果陀螺仪的数据变了， 地值就想要把它拉回原来的值。我们可以看看图，这里的陀螺月数据在慢慢的变大，那么地值就会想让它变小，方向是往下的，而这里的陀螺月数据正在变小，那么地值就会想让它变大，方向就是往上的。而 地值的大小就和陀螺仪的变化有关，陀螺仪变化幅度越大，地值的作用力就越大，这就是所说的地值想要把陀螺仪的数据拉回原来的值。正如在汽车悬挂避震系统中，弹簧强度和减震器的比例很重要，那么批和地之间的平衡比例也是很重要的。 实际上我想说 pd 的平衡比例比他们实际的数值要重要的多，那么我又要再说一遍了， bitfly 四点三默认的滤部和 pid 对于大多数的穿越机是完全够用的，并且是好用的。之前也说到 i 值是作用在 pdiro 上的， 如果 petir 不做任何的处理，随着时间的推移， petir 会慢慢的累积，越变越大，那么 i 值就是用来消除这个变大的误差的。 i 值的大小与 petir 的积累量有关，这就是积分的意思。可以看看这个图表，虽然图中的 petir 是很小的，但是他一直在累加， 总量是变大的，那么 i 值也会越变越大。而在这里 p l 为负值，那么总量就是减小的，那么 i 值也会越变越小。但是为了消除误差，不是 i 值越大越好， p 和 i 之间也是有一个平衡比例的，这个比例也是尤为重要的。经过以上对 p i 和 d 的分别讲解， 可以大致理解为地值约束着 p 值，而 p 值则约束着 i 值。所以这就给了我们 p i d 调整的顺序， 先调整地值，然后调整 p 值，最后是 i 值。好吧，这里暂停一下，我是基础知识比较差的里卡尔多， 实话我也没有听懂为什么 chris 会说地值约束着 p 值，而 p 值约束着 i 值。但是我们记住 p i d 的调整顺序，就先调整地值，然后调整 p 值，最后是 i 值。那么好的，我们继续回到视频之前。说到 read forward， 其实是在 p i d 环路之外的，在你改变摇杆以后， read for 就会立马生效，所以说他能帮助飞机更快的到达 set point， 而不需要进行 pid 环路的计算。如果合理的设置 fit forward， 那么能极大的减小 set point 和陀螺仪之间的延迟，在做大动作的时候能够更加的跟手。在图表的表现为 fit forward 的作用率总是朝着 set point 改变的方向而大小。 注意 set point 的变化量成正比。在 beta fly 中有三套 p i d f 控制系统，相应的每一个对应了 rope 和 you， 他们的工作原理都是一样的。更详细的 pid 原理理解大家可以看看 x fly 的视频，里面用数学的方法讲的很清楚，由于我数学比较差，这里就不给大家献丑了。 相应的原理讲完了，接下来就是真正的上手去调 p i d 了。想要调好 p i d， 以下几点是需要注意的。在 p i d 调整的飞行中，你需要在三个轴上都尽量做大的动作， 以便能够让飞机记录到更多的途乐一数据。如果飞行中你想要摇杆回中，那么一定要在不松开摇杆的情况下手动回中，而不是接着松开摇杆，因为这样会有摇杆的震动。在接下来的分析数据时，这样的操作会让你看起来皮质过大。也可以在自稳模式中进行 pid 的调整。 之前说到 pid 的调整顺序是先调整地址，然后调整 p 制，最后是 i 值，所以第一步是找到最大的地址，而正确的地址是整个 pid 调整过程中最重要也是最基础的。地值如果过大，那么就会出现电机过热的情况，也可能会出现一些震动。 如果能在不出现震动和电机过热的情况下找到最大的地值，那么你最终能够获得很棒的 pid 数据。需要注意的是，在调整地值时，你的飞机一定要处于你平时所飞行的状态。就是说，如果你平时喜欢用 损坏的讲页，那么此时也应该装上损坏的讲页。如果你平时会装上相机，那么此时你也应该装上相机。如果你看到了这里，那么恭喜你可以打开这里的专家模式， 因为我们接下来的调整过程里会用到专家模式里面的选项，并且在看完本期视频以后，我相信你也能够成为 pid 的调餐专家。如果关闭专家模式，那么 pid 的调整页面只有三个滑块，但是打开 pid 模式，那么就会出现另外五个滑块。但是你不用担心，我会一步一步讲解这几个滑块， 并且你并不会用到全部的花块。如果在飞行过程中地值是不变化的，那么找到最大的地值是很容易的，所以我们需要把这里的动态阻尼改为零，这样能够确保地值始终保持在我们所设定的值，并不会在飞行中动态改变。为了找到最大的地值，我们需要逐渐向右滑动，主承受 滑块每次的增加量，建议在零点一，然后出去试飞，大概三十秒。飞行中特别注意电机的声音，细讲情况，飞行完检查电机的温度。以我的经验，你在感受到很热的电机温度之前，就能够听到异常的电机声音，飞机的抖动。 但是一定要注意，在降落之后要检查电机的温度，就这样一直提高主乘数，直到能够感受到比较热的电机。最后在这个数值基础上向左滑动零点一的数据，这个就是我们最终想要的数字。 看到这里的朋友可能会问，为什么别人都是用移动递增一滑块来找到最大的地址，为什么你要移动主城数滑块来找最大的地址呢？ 这里我来解释一下。又是那句经典的话，你们一定已经猜出来我要说啥了。贝塔 fly 默认的 pid 对于大多数飞机是完全够用的，并且默认的 pid 有很好的 pd 平衡比例， p i 平衡比例。滑动主乘式滑块是在不改变这种平衡比例的情况下来找到最大的地址。绝大多数的飞手不会很大的去改变 p d 的比例或者是 p i 的比例， 要改变也是很轻微的去改变，因为主承受滑块不会改变这种比例，只会改变相应的数值，所以你的调仓过程中的飞行手感应该是会一次比一次好。 相比较来说，一增一滑块只改变地质，这样就破坏了默认的平衡比例，就导致了在接下来的调餐过程中找 pd 平衡比例就会变得很困难。我个人认为最重要的一点是， 即使你的调整过程是正确的，这样也可能会使你在调仓过程中的飞行手感变差。过大的地址会使你的飞机在空中有粘质感扔手，这样会让你觉得你的调整过程是否是正确的。很多人会问主城市滑块滑到多少是合适的？就像 像之前说的，过热的电机是一个很好的信号，你需要在热的电机的数值上往后退一步，但是你的电机一直都不热，那怎么办？这时候就需要看洗脚情况和手感了， 你的手感应该会像图中这样，在挑战过程中慢慢上升，然后达到最理想的状态。往后你再调整数据，手感可能又会变差，那你就需要找到这里的最佳值。 如果调仓过程中你的手感慢慢变好，那么你还可以增加一点。如果手感变差，那么你就需要减少滑块，但是可以看到这个曲线的顶端是比较平滑的，那么这里的改变是很难发现的。那么该怎么做呢？ 举个例子，我们假设主绳式滑块在一点五、一点六、一点七和一点八十你都感觉很好，发现不了什么区别，那么你可以继续增大，然后当达到一点九十，你能明显的感觉到稀浆变得严重，一生 会出现震动，这时候就到了我们说的曲线的下降阶段，然后回过头来看看，你就可以取一个中间值，在这个例子中就是一点六五。在找到最大的地址以后，接下来就是要找 p d 平衡比例。再找 p d 平衡比例时，我们需要关闭 fit forward， 为此我们需要把 f f c e 滑块滑到零， 然后就需要通过分析图表来找到最佳的 pd 平衡比例。这里要用到的 pid two box 链接我会放在简介，大家可以下载使用。关于这个软件的使用，我会单独出一期视频，大家可以期待一下。 一定要记得在记录黑匣子数据的飞行中，一定要多做动作，并且最好能够最大幅度的拨动摇杆。然后我们导出黑匣子数据来分析。这里的红色曲线是理想的曲线，如果你的曲线是类似这里的绿色曲线，那么你将要减少 pi 增益比例的滑块。如果你的曲 类似于下面这个紫色的曲线，上升很慢，也没有震动，那么你就需要增加 p i 增音滑块的数值。同样的，每次增加零点一，然后出去试飞，重复这个操作。那么什么时候该停下来呢？如果处于最佳数值以下， 那么你的手感会越来越好，然后达到这个最佳值。再次在这个基础上增加滑块，那么你可能会慢慢听到电机异常的噪声，飞机的抖动， 最后在此技术上挽回调整滑块。这个就是 p i d two box 的界面。如果你看到的曲线像这里的橙色曲线，可能会有一点过冲，但是马上又会很平稳的保持在一附近，那么这个数据就是很好的数据， p g 平衡比例就被你找到了，就不再需要调整 p i 增与滑块了。 接下来我们来看看 i 值。 i 值的调整窗口比 p 或者是 d 来得更宽，并且贝塔 flight morn 的 p i 比例 对于大多数飞机是很适用的，所以你会发现 p i d 调整滑块中 p i 增益是绑定在一起的，你调整 p 值时， i 值也会被调整来保持较好的 p i 比例，所以 i 值一般是可以不用调整的。 埃值理解起来可能会有点违反我们的直觉。我们都知道埃值是用来在空中稳定飞机的，对于大多数人可能会认为过高的埃值会使飞机感觉起来很僵硬跟手，但实际上是恰恰相反的。 假设挨着的中指值是不变的，因为挨争议只会影响挨着变化的速度，这就意味着当有变化时，挨着能够更快的到达中指值，这样就能够使飞机更加的跟手。我们来看看右边这两个图， 一张是较低的 i 值，飞机处于政治位的时候， i 值在这里，那么如果飞机翻滚到倒置位时，那么 i 值的大小是不变的，方向会变成与原来相反。要 的 i 值是这个变化的区间很大，速度很慢。而第二张图是较高的 i 值，这里的变化就更加迅速，实际的表现就是飞机更加的跟手。但是需要注意的是， i 值不是越大越好。刚刚说到 pi 争议，将 p 和 i 绑定在一起，为了保持较高的 pi 比例， 但是如果你非要调整 i 值，你可以调整 i 增一滑块。随着你的提高，你可能会感觉到手感越来越好，急转弯时没有震动， 随着哀值的提高超过最佳值，那么你可能会感觉到一些轻微的抖动，异常的噪声，这时候你就需要往回退一步了。对于哀值还有一个功能叫做哀值释放，在设定页面的右边，作用是能够降低过高的哀值带来的异常震动或者是噪声 以及其他的一些风险。前面也说到 i 值是积分的意思，会根据 pdl 来累积，但是如果摇杆变化的过快，陀螺 已来不及响应这么快的变化，那么哀直释放就能够避免哀直累加日历，保持默认就好。如果你在翻滚或者较大的动作结束后有一些回弹或持震动，在黑匣子数据中也可以看到翻滚或者大动作结束后的哀直异常变大， 虽然这种情况是很少出现的，但是如果你有，那么你可以适当的降低 i 值释放的截止频率，十五到十二一般就可以，具体的数值 你可以参考一下这里的问号。下一步就是调整 feed forward 预设是 bw 四点三中一个很棒的功能，这个功能可以将多个设置整合成一个预设，然后全部一次性的应用。 调整 fit forward 的时，我们就能用这个页面来达到更方便的设置，因为 fit forward 是为了提高摇杆的响应，而控制系统不一样，那么需要的值也是会变化的，比如 e， l， r s， ghost， cross， fire 等都是不太一样的。 进入预设，然后选择相应的固件版本，本系列视频，也就是对应的四点三，然后类目这里选择 rc link， 这里我们就能够看到不同频率和模式下的控制系统选择相应的一个， 然后这个界面的下拉框一定要选择，我这里就选择这个，然后点击选择，最后点击保存并重启。然后我们来看看这里的飞托尔的数值也是相应的变化了，这样就能够很方便的调整前馈了。当然每个人都有可能会遇到预设里面的选项 自己是不适用的，那么就可能需要调整 f f 增益滑块了。由于本期是 pid 的相关内容，且本视频的篇幅已经够长了，估计你们也可能看困了。 it for word 的内容我以后单独出一期视频 深入带大家了解一下吧，想看的可以点个关注留意一下。那么到这里为止，关于 p i d 的内容应该是讲的很全面了，我相信到这里在座 各位都应该已经是 pid 专家了，专家 如果一遍没有看懂，我们可以收藏本期视频，以后翻出来多看几遍。不仅是 pid 的内容讲完了， aw 四点三的套餐应该也是大概讲完了，也和前两期的视频， 上期视频应该能够给大家带来很好的调餐参考。剩下的 fit forward 和 right 的内容由于是很主观的设置，以后有机会我再给大家讲讲吧。 我做这些视频完全是免费的，所以希望大家能够通过点赞来多多支持我，如果能关注我一下，那是最好不过的，你们的反馈就是我更新视频最大的动力，谢谢大家能够看到这里，我是李 cardo， 我们还是下个视频见，拜拜！