jlink仿真器v9安装使用教程

嗯，今天讲一下在 ir 开发环境中使用这另一个仿真器进行程序仿真调试。我们在研发一个产品的时候， 在完成相关功能一些程序的时候，我们多多少少这些程序会存在一些 bug， 这时候我们就会使用仿真器进行仿真， 找出这些 bug， 然后仿真器中我们最常用的是使用这个 j link 仿真器，也就是这款仿真器，然后这个这款仿真器呢有两种调试模式，一种是 j touch 仿真模式，一种是 s w t 仿真模式，然后这种仿真模式有什么特点呢？我们可以百度一下，然后 这宁可的那个百度一下这两个仿真特点，一般呢我们是使用 has wd 仿真，这是我们最常用的一种仿真，这种仿真比较高效，而且仿真的速度也比较快。 然后今天我们就是讲用 swd 来进行仿真，然后现在呢是 首先是硬件方面的一个讲解，然后这个发电器呢是有二十个菱角， 然后我们可以看到这里是有二十个银角，然后就对应这上面的二十个银角一一对应。然后一般我们仿真的时候呢就会主要是连接四个必须连接上的银角，就是 v， c， c， c， n， d， s， w， i 还有 clk 这个时钟就是这四个银角呢是必须连的，是和呃主控芯片的那个仿真的那个制令壳的那个原理存在银角来进行相连。 然后我们希望这今天我就用这个我自己的一个开发版来进行讲解。我们看一下就是我们现在这个主控芯片的一个原理图， 好，这个是它的 jink 的一个原理图，然后它的三点三伏和 b、 c、 c 相连，这个 j， j， n， d 和 j n， d 相连，然后 s， w， i， o 还有时钟就分别和 s， l， i， o 和 c， l， k 相连，就是一对联 上正常的情况下就连完的四个银角就可以进行仿真了。但是呢，有些主控芯片比较特殊，他不仅仅要连成这四个银角，还有一些这个，还有其他的这些银角，他可能也要做一些特殊处理。这时候呢，我们就需要看一下 呃板子的主控芯片的说明手册，我们可以看一下它的调试支持，这部分我们可以看一下 s w 口的使用说使用说明我们是调试模式，我们还要把这个这个 j touch 到了 d， t， n， 也就是 这个引脚 jittage， 然后拉低给它一个低电瓶，然后同时看一下这个说明， 这个说明呢就是呃 test 拉低，然后内部便被强制仿真功能，所以我们的这个 test 这个引脚也要给一个低电平，所以说我们现在需要连接上的几个引脚，就是 这个三点三伏捐 d test 也要给个低电平， s， w， i o， g， s， w， i o， 然后 j touch 也要给个低电平，然后这时钟也和这这宁可上那个时钟银角相连，这样的话我们前期准备工作就已经准备好了。然后这是我用 这个铁丝线把那个 d 还有 test 还有 j task 连到了一起，然后再接上四根线，我们就前期的硬件准 准备工作就完成了。然后这就是前期的一个准备工作，就是硬件方面，然后下个视频我们就可以呃讲一下使用软件进行程序的一个仿真。

第二集 sbape 盒子 wbx 无线 wifi 话 glink v 九和 v 十一最高频率 jscope 测试，也可以叫它无线 jscope 试播器 glink rtt 连线 s wd。 我 的 glink 没有改装电压输出电源用杜邦线从 wbx 引过来的。 这个视频是一个粉丝让我坐下，太忙拖了太久了，不好意思， 老配方的在 wbx 叉八 usb 设备电脑自动同步。 再来一次， 先看下代码和稍写，代码是 j s code 安装目录下的，然后主循环啥也不干 while 一 执行它 主包已经七年没玩过 stm 三十二了，很神书 下载。对了，这是真音考 b 十一 s b 是 四百八十 m b p s。 我 提前按网页教程配置了个工程 开始执行，虽然我完全看不懂是啥 虚拟示波器，对嘛， jink v 十一演示完毕，给大家翻过来看看它。 接下来经典的 jink v 九登场， 还是不用管在 w b x 叉八电脑自动接入 原石，和 b 十一一样烧写，然后启动 jscope 等等。为什么我要再烧写一次，是不是没必要啊？ 启动 jscope？ 本期视频到此结束，拜拜啦，还是 b 十一更好。 b 九是十二 m b p s。 应该要加个一百微秒原石好一些。

今天来讲一下用 ir 软件进行仿真的一个方法，然后我们先打开一个 工程，就是用 ir 打开一个工程，然后在这个是一个仿真并下载这个按钮。 在仿真之前我们需要进行一个配置，点击 option， 首先呢是对他的主控芯片的型号进行一个选择，然后这是我上次讲到的啊，用的一个那个 mc 的型号，选完 mc 的型号以后呢，我们 然后还要对仿真器我们修 s， d， w， d 的方式仿真，上面上一次也说过了，就选择这两 两个选项。还有一个就是这个我们需要对代码是否进行优化，一般我们选择 no 或者是 hide， 正常情况我们选 no， 但是 呃先用 high 的就是高优化的方法进行一个讲解，因为这个我是已经编过了，所以我这次就不进行编页了，这个工程文件较大，要编页要很长的时间，然后我们就直接仿真就行， 然后我们稍等一段时间，因为这个处理的有点慢， 然后 好了，现在进行了一个呃仿真和下载模式，然后我们可以看到这个函数是从内开始的，然后我们看一下我们仿真主要用以上的这几个 这几个方法首先先讲一下，挨个讲一下吧，首先这个叫做，嗯 单单部的一个仿真，现在光标，这个绿色的光标指向的是这个没有函数，然后我们点一下他执行到 bsp， 然后我们点一个一个点，就是他是不进入这个函数里面，然后他就执行 每个步骤单步单步的执行，这样做有利于就是我们不关心，在我们不关心这个函数的一些方法的时候，我们可以用这个单步方针一个方法看一下这个呃程序执行的一个流程， 然后这个是个复位，就是如果你想啊，比如我想看这个，比如我想看这个函数时候，这时候你跑到这里已经跑过去了，他不能够回推到这里，你只能复位再重新单步，单步的去把光标执行到这里，然后再进去查看， 然后我们再看一下第二个这个，这个呢是进入这个函数，比如我想看下这个函数，我就点这个，然后他就进去这个 b s 就进去这个函数里面，然后这时候我们再用这个单部仿真看一下他的执行一个顺序，然后既然我们有进去就有一个出来，就是啊可能这个函数我们不关心他，那我们就可以 点着这个跳转出去，这时候因为我们上一个是从这里进去的，然后你跳出去的话，他就会光标指向他下一个要执行的函数的地方， 然后这个这个和感觉和这个单步仿真没什么区别，他也是挨个挨个的一个仿真的一个方法，也是单步仿真的方法。然后这两个呢这个叫做跑到光标处， 就是在加断点的时候，我们点这个，这时候他就会跳转到这个光标这个断点的地方，这样就是方便我们快速的去定位到我们需要啊仿真的一个函数里面去， 然后这个 go 呢，就是第一个他也有这个和这个跑道光标处一样的一个功能，比如我在这里加个断点，你点 go， 他也能跑到这，同时呢你整个工程员，你不加断点，你点 go， 他就是会把整个工程下载到我们的这个开发版里面去，这是一个，还有个下载一个功能， 然后还有几个重要的几个功能需要讲解一下。首先是加断点功能， 加断点功能就是，呃，比如我们对这个工程了解，然后我们需要仅仅去仿真一个某个函数，只要对单个函数进行仿真的话，我们可以再加一个，在这里加个断点，这样的话就是不然的话你 一步一步的去单步，然后再进去，这样的话比较耗费时间，也耗费精力，比如我想保证一下这个这个函数，然后我们就可以点这个 go， 好吧，他就会执行到这个光标的这个地方， 好吧？然后进球光标，我们主要看哪些内容呢？首先就是一个变量的内容，比如我想看 dfiad 值，因为我们可以看到这个函数呢，他都是对这个 dfid 值进行一系列的操作，我们可以 点击这个， 这时候他会出现了一个窗口啊，可能多，然后这时候这个这是一个变量，这是他的一个值， 目前是没有值的。然后还有个它的 logo， 就是它的一个地址，还有它一个类型，好吧，我们先定位一个这个三十二位的五符号变量 d i f。 然后我们弹幕的仿真， 首先呢他现在还是没有直的，你看还是 elo 这个是没有直， 然后我们继续单步，单步，单步好，这时候我们再看 他就有了一个，就是这是一开始说的那个使用高优化和一个低优化的区别，如果你使用低优化的话，他呢是 可以实时的看到这个 d i d f 杠 i d 这个变量那个值的，但是你高优化的话，他可能就会把一部分的代码给优化掉，这样的话你不是在任何时候都能看到这个变量的值的，所以个人建议是不开优化， 是吧？然后我们复位还有个方法呢，就是点这个，这个有什么用呢？刚刚我们在这里加了个 半点，是吧？我们点击这个 go， 好吧，我们点这个 go， 这时候呢它就会可以看到一个这个执行到这里的一个调用的一个过程。首先是从 me 开始，它会执行到这个 test process， 首先是指下这个函数， 然后进来这个 process 后，它就会进去这个，然后就是一步一步，最后 执行到这里，就是可以看到它函数是怎么去一个层层调用的一个方法，最后执行到这个光标处， 然后还有一个方法，就是刚刚我们不是说看不到这个 d i 开了高优化以后这个 d f 杠 id 的值吗？这是我们可以看操作计算器的一个方法， 可以看到他的值 m 这里可以输他全期，因为这因为这个变量的话 啊，这里没有显示计算器，他没有显示，所以这个暂时没法查看，就是如果， 嗯，比如在别的边两边可能就有方法查看，这里我就不讲解了，可以把这里头到如果加入这些边两，他会 显示这个变量，他在记准起哪个位置，我们输进去的话，他就会在相应的地方输出他的值 啊，这就是主要的一个呃，仿真的一个过程，然后我们可以开一下高优化看一下， 这其实没有，就是不开优化看一下，然后我们进行编译， 因为这工程有点大，可能变异的有点慢， 看我们看到有一百三十二个文件被删除，然后开始编译 啊，好了，我们边已完成，我们看到他报错， 报错呢，就是你就是主要是一个嗯，你的 fresh 的，你的这个代码量过大，你的这个单面积 fresh 里面已经开始溢出了，所以报错 一般就是在工程过大的情况下，你就会容易报这个错，所以很多，所以就会在我的这工程里面，我就必须只能选择去这个开启高优化，把一部分单码给优化掉，这样才能把这个嗯这个程序稍录到单品 电机里面，不然的话你就会造成一个这个代码量过大溢溢出的一个一个报错情况， 所以说就是能开不开优化的话，我们就尽量不开优化啊，否则的话就这个工程量过大造成的这个溢出的情况呢？我们就嗯选择去开高优化啊，今天就讲这些。

每天带你学习一个 robo 盖的功能，今天要学的是马剁，开了还在手动试驾堆货， robo 盖的马剁模块能让你一键生成马剁程序，今天就把这个马剁神器的玩法拆解清楚，三步完成剁型定义参数，设避坑指南，仿真完成后直接应用到现场， 点赞收藏，跟着操作，你也能让机器人高效搬砖。话不多说，马上开始今天的马剁教学。首先第一步，我们需要创建工作站文件，点击新建，选择 robo 盖的标准工作单元创建工作站名称 机器人创建方法，选择新建机器人版本，选择 v 九点四应用进程，选择 h 五五二机器人型号，我们选择 m 十 id 十声， 这里没有用到变位机，直接跳过。注意这里我们需要添加机器人选项包，我们添加马剁包 g 五百点击完成生成工作单元， 选择 fana k 机器人末端法兰类型我们选择 r i s o 标准的法兰，选择机器人接一关节线位，我们选择一 选择工作单元，点击工作单元属性，调整地板颜色，下面我们添加家具，点击机器人，选择工具一右键，选择自带模型库，选择合适的家具，我们点击 grippers， 选择家具， 调整家具的比例大小， 这里我们双击工具一，设置工具的工具坐标系原点，方便后续视角调整一下工具坐标系的方向， 点击键，添加需要用到的键，选择 cad 模型，选择高质量加载调整键的比例大小。 下一步点击工装，我们添加马剁托盘，我们点击 pallets， 选择合适的马剁托盘， 调整好马剁盘的位置，确保机器人可以到达，不会限位。 ok， 下一步添加弓箭，调整好弓箭位置， 我们点击添加。添加一个二乘四乘三的阵列，阵列参数我们提前设置好了， 重新设置一下弓箭的比例大小，更改弓箭的颜色， 双击马剁盘，更改工装名称，方便后续辨别。右键马剁盘一，复制副本，马剁盘二， 调整马剁盘两位置，保证机器人不会陷位。 ok， 最后我们隐藏一下弓箭，我们将弓箭添加至工具一，调整好位置，这样才可以实现抓取放置的效果。 添加完成后，拖动测试一下会不会限位。 到这里我们的马斗搬运环境就搭建完成了，下面开始编程创建我们机器人后面点程序， 修改默认运动指令参数，方便后续编程。 添加关节指令，更改关节坐标数值为圆点坐标， 按住 shift 点击 fwd 运行关节指令，机器人回到圆点，点击程序，添加抓取弓箭的马舵程序， 点击向右的剪头，切换到指令选项，点击马剁选项，打开马剁工艺包，我们将马剁寄存器编号设置为一行，设置二列，设置四层，设置三接近点和逃离点，默认一，点击完成。 这里我们设置马剁取料的第一个点和马剁的第二行，还有马剁的第四列，最后设置马剁的第三层，每次都要点击记录。 ok， 下面我们开始设置马剁取料的高度信息， a 一 为接近点， b， t m 为取料点， r e 为逃离点。需要注意的是，取料过程都要使用直线指令，我们依次记 录。设置完成，我们插入空白行为后续程序留空间，插入抓取等待时间。 点击程序，创建放量马舵程序，点击向右的剪头，切换到指令选项，点击马舵选项，打开马舵工艺包。 我们将马舵寄存器编号设置为二行，设置二，列设置四，曾设置三，接近点和逃离点默认一， 点击完成。注意我们这里的放置码垛的顺序和取料码垛顺序相反，依次记录码垛位置， 这里设置好放置码垛的取料和逃离点，注意不要懈位了。 插入空白行，插入放置等待时间。 ok， 下面我们开始编辑仿真程序，创建取料仿真程序 app， 点击指令，选择 pick up 指令，选择从料盘一取料到机器人工具一上弓箭星号代表机器人抓取距离 t、 c、 p 绿点最近的弓箭。下面创建放置弓箭的仿真程序， 删除 pick up 指令，插入 drop 指令，选择放置的码垛料盘二从机器人工具一放置的弓箭，选择星号，调用抓取放置程序 a、 p、 k 调用放置仿真程序 a 抓。 下面我们开始创建主程序类。 首先我们需要在程序开始先初步化我们的马舵寄存器一和二，否则马舵的顺序会乱。 插入 home 原点程序， 插入 for 指令，这个指令是根据你设定的数值进行循环运行程序，这里我们需要搬运二十四个弓箭，在 for 指令中插入取料回原点，放料回原点，程序一共运行二十四次，完成搬运码垛。 ok， 到这里我们编程的整个部分就完成了，我们将码垛排二的弓箭全部隐藏， 最后我们的点击运行按钮，看看最终效果。 ok， 咱们今天的内容就到这了，学会的朋友可以点赞收藏，有问题评论区留言给主播点点关注。

电缆接线怕烧设备排过，没有思路，这款电工仿制软件解决了所有这些新手的顾虑，很多电工 plc 的 新手不敢去碰真机，怕接错线，怕损坏硬件，怕耽误生产。 我们继承自研的这个电工仿制软件，完美的解决了这个痛点。首先他一比一的还原了工业现场接线的场景，覆盖工厂电工、家装照明、 plc 基础接线考证、接线 排骨等等这些核心的一些模块，内置了很多经典的图纸，可以反复的练习，拖拽式的布置和接线，任意的模拟运行， 还可以试错，还能够同步生成实习报告，发布自己的作品。这个仿制软件是我一直在跟进开发进度，提出迭代建议的一个产品。我觉得无论是个人打基础自学，还是企业新员工的岗前实习， 院校课程的教学，都可以直接用。我的一个客户山西一家教化企业，去年在他们的训练中心部署了三十套咱们的电工实习系统，据他们负责实习的张工跟我说，企业每周都会通知他们各个分厂车间的电工分批去练习， 还做起了技能比武等等这样的一些活动，结合实训设备，对员工的技能提升有很大的帮助，大部分降低了实操的成本以及安全的风险，也让实操更加有了乐趣。想要免费获得我们这个仿真软件的试用包，可以私信我试用电工仿真即可领取。

三十秒学会安装 robo studio 第一步，解压文件夹第二步，找到 sidep 管理员，运行，确定弹窗， 点击下一步，选择我接受，点击下一步，点接受，改一下你要安装的位置，一直点下一步就行。最后点安装，等安装完点完成就行。

这是吉林克仿真器，学单片机的同学都认识它。它可以仿真很多单片机，甚至 f p g a。