kuka机器人偏移指令怎么用

机器人运输过程中零点丢失了，怎么校准呢？我们点击这个试教器的主菜单，找到投入运行调整，这里面有几种方法，千分表 emd 还要参考，我们一般使用这个 emd， 因为它校准比较精确，但是呢，我手中没有这个仪器，我们可以先看一下这个参考。 首先就要把机器人的六个轴啊调到预零点的位置，一轴的零点位置呢，在这边有对应的凹槽，二轴的凹槽呢在这里，然后其他各轴也有这样的凹槽，调整完姿态之后呢，我们就点击这边的参考， 所有要校正的轴都出现了，然后呢我们点击这个校正，再校正，依次校正，这样就校正完成了，明白了吗？

这个呀，是库卡机器人的六 d 鼠标，他有什么作用呢？我们可以点击这边，然后弹出一个窗口，比如我现在站在机器人的正对面，我可以把这个小的图标啊移动到这边，然后我们就可以半按住，使能通过这个六 d 鼠标动我们的机器人了，明白了吗？

啊，昨天库尔工业机械人又遇到一个问题哈，就是，呃这个工业机械人呢，我们可以手动正常运行，程序也可以正常运行，但是呢无法控制机器人的一个输入输出哈， 然后呢上面有两条提示信息显示 sys 叉四十四，呃，没有，没有网络响应，然后 读取输入来报错哈。那遇到这个报警呢啊，首先我们想到的第一个问题呢，肯定是重启哈，因为库尔关系选百分之八十的问题可以通过重启来解决哈，而且为什么我想到重启呢？因为 前天还正常哈，就是用起来正常，然后关机以后，今天来用，哎就报警了。正常来说他 是没有任何其他的问题的话呢，那肯定是系统不稳定或夹子的时候出问题啊，所以我就写的重启， 我用了几种重启方法，第一种是通过摄像器重新找入文件的方式重启啊，重启完了以后呢还是不行，然后呢我就把这个摄像器关机，把应届断电，混置器断电，等个啊，四五分钟以后呢，我又重新开电，结果还是报警啊， 所以呢他还是没有解决。然后呢我就想着这个呃系统可能有点问题，我就把原来备份好的这个系统用 u 盘插到控制柜上面进行一个啊，系统还原 就把所有的文件进行一个还原啊，还原完以后呢，这两个，这两个提示性还是在还是在 就是还是有这个问题哎，当时呢我就考虑到底哪里问题哈，然后今天呢我就尝试其他几种方法，第一种呢，我就尝试的把那个呃备份的那个文件呢放到电脑上面用 moke v 选呢，直接下载到 机器人里面去，也就是通过这种方式来还原，因为这种方式还原呢会把他的一些配置信息啊，全部都会还原掉啊，还原掉 好，我在下载进去了以后呢还是不行啊，就还是出现这个问题，所以当时就比较郁闷啊，那想着， 嗯，系统从来没动过，那还原呢也不行，那肯定硬件哪里有问题啊。所以呢我就去查资料，那个差四是到底是个什么东西啊？查到以后呢这个差四是是一个总线，这个 总线呢是连接到呃背部的那个凹模块上面的，然后呢我就把控制柜拆出来把它打开，打开以后呢重新插拔了一下那个插四十四的那个总线接口，把它重新插拔了一下啊，看到是不是松了， 然后插板以后下一单，重新上电以后他还是不行啊还是不行，然后想着还是不行的话，那我们就我们就呃有那个时候是那个时候是插板以后呢重新上电，然后我们就把控制柜打开，在带电的情况下当然不去碰他。就是啊，去 去看一下这个有什么问题，结果在上电，我们在观察的过程当中呢，发现一个问题啊，就是这个贝弗的 io 模块他没电啊，没电，那没电那肯定肯定就有问题啊，所以呢我 我们想到第一种办法就是啊先断电啊，断电完以后呢，我们去看一下这个背符的二十四伏到底是从哪里接过来的啊？我们刚开始以为呢是从控制柜里面接出来的，然后呢我们 用外表去测啊，测了以后呢，发现他不是从控制柜里面引出来的，他是从控制柜外面引出来的，也就说这个二十四伏是外界的二十四伏， 那也就说那没有电的话，那个电源也测了电压，他是没有电压的，没有电压的那，那也就是说这个二十伏外面的二十伏是有问题的，所以呢，我们把它断电以后呢，重新去控制柜里面去检查这个线路， 检查线路人呢，发现通断都是没有问题的，都是接通了，没有说哪里是短路了，或者断路了没有问题。好，然后呢，我们就 重新上电去测那个二十四伏，结果测到那个控制柜里面二十四伏是正常的，进入到，进入到这个呃，进入到这个机器人的这个呃控制柜里面呢，那二十四伏就没了， 没联通后呢，那我们就想到那个接口肯定是有点问题的啊，我们就从那个接口开始入手，重新把那个接口啊插好，插好以后呢，哎，发现那个 l 模块又有电了， 所以最终我们查出来的结果就是那个二十四伏是正常的，但是从那个二十四伏引入到我们的控制柜里的时候呢， 不知道是那个针口哪里松了还是怎么样，还是接触不良，他那个二十四五就没有进来，那个背负的 io 模块一直是没有电的，没有电导致他有提示信息，那个 isys 差四十四呢啊，读取写入错误啊，甚至网络没有响应，也就说他他是不通的啊，所以我们啊把把那个二师傅重新插拔了，供电正常以后呢，哎，那个提示消息马上就没有了，最终这个问题得到了解决哈。 所以库卡的这个，库卡的一些报警，一些一些一些错误行业不是所有的问题都是能通过重启来解决的，有些时候呢，还要检查一下硬件哈。

偏移量与未知偏移指令在工业机器人某些应用中，手动视角程序中的运动轨迹需要根据外部传感器实现自动修正。为此，博创系统提供了多种偏移指令。一、偏移量指令功能 通过设置在某个坐标系下的偏移量，使下一条曲线指令的运动制点变为原运动制点进行偏移后的偏移点。该指令需要选择相应的坐标系，其偏移量数据可以由全局变量提供，也可以在视角编程添加指令时直接设置。 如图所示，程序运动轨迹本来是 a 至 b 至 c， 使用偏音量指令后变为 a 至 b 至 d， 其中地点相对 c 点进行偏移。例如， 通过视觉传感器配合拼音量指令实现运动制点的修正。程序中，首先初始化参数 gv 零和 gv 一达到指定位置后， gv 零用于启动，传感器开始检测。 传感器读取到 gv 零为一开始检测，并将结果写入 offsat 对应全局变量。然后至 gv 一为一， gv 零为零。程序等待 gv 一为一，则可通过 offsat 指令修正必点。 二、未知偏移指令功能在某个坐标系下通过设置偏移量，从当前位置开始新增一条曲线运动至点为当前位置进行偏移后的偏移点， 然后再从偏移点运行到下一条曲线指令的运动制点。该指令除了需要选择相应的坐标系， 通过全局变量或者视角添加方式设置偏移量外，还需要为新增曲线选择曲线内形和期望速度。 如图所示，程序运动轨迹本来为 a 至 b 至 c， 使用未知偏移指令后，程序运动轨迹为 a 至 b 至 d 至 c， 其中 d 点相对于当前位置 b 点进行偏移。 例如，利用未知偏移指令配合控制机器人进行增量运动。程序中，首先初始化参数 g v 零和 g v 一， 当检测到外部写入全剧变量并至 g v 零为零， g v 一为一时，则根据全剧变量偏移值进行曲线运动。运动完成后至 g v 零为一，告知外部运动完成，可以开始新一轮增量运动控制。 对比两种指令，我们可以发现，拼一量指令不增加运动曲线，其作用只是修改指令后面一条运动曲线的运动制点。 而未知偏移指令本身会新增一条运动曲线，其新增曲线的运动制点是前面一条运动曲线运动制点的偏移。

酷卡机器人是叫气自动习平，设置旋转模式，切换开关菜单 configuration display， 勾选超时习频选项，设置时间， 这样在经过设定时间后为操作触摸屏就会自动熄屏啦。

q 卡机器人视觉器介绍，一华氏教器按钮二钥匙开关三，紧急停止键四三 d 鼠标五移动键六，程序倍率键七，手动倍率键八，主菜单键九，工艺键十，启动键十一逆向启动键十二、停止键十三、键盘按键。