安川机器人暂停后如何再启动

如果机器人在运行过程中因为某些原因暂停了，想要机器人再次启动运行的时候直接恢复到这个暂停位置，可以用原始录接恢复功能来实现。试教记上这样找他，按下 menu 键，选择零下页 六系统二电量安特键进入，然后呢，我们往下翻页找到这个 scr， 按一下 fr 详细，然后我们再往下翻页 找到这个 o r g， 它呢就是原始路径恢复功能，那下面呢，就通过有效和无效来开关这个原始路径恢复功能。要注意机器人这个功能默认的是指示有效， 但是根据机器人的型号，工艺包还有其他选项的不同，这个功能有时候也被设置为无效，所以呢，如果在默认情况下这个功能被设置为无效的话，一定要经过专业的人员指导再修改哦，明白了吗？

机器人正在运行中的时候，我们按下试教器的急停按钮，执行中的程序就会中断，这边也会显示试教器紧急停止，那么这边有一个报警指示灯也会点亮，那么我们如何恢复呢？首先我们向右旋转紧急停止按钮， 然后按下瑞塞特键就可以解除报警了，之后呢，我们再按住绿色的启动键，机器人就可以重新运转起来了，明白了吗？

欢迎来到机器人百科第二十二期安穿机器人安全模式当前模式级别可以箭头所在位置查看干货总结， 一、常用共有编辑、管理、安川三种模式。二、编辑模式是开机默认模式。三、管理模式是高级权限，可以进行部分系统设定。四、安川模式是最高权限，可以修改所有系统设定及参数。 dsn 摆往后的系统需加灭狗进入。常用三种模式密码如下， 不同级别模式切换操作如下，在主菜单中选择系统信息，选择安全模式，选择需要的安全模式，输入所需 用户口令，按回车键没安穿模式菜单，选择管理模式即可。 在主菜单设置下的用户口令界面进行密码修改，可以更改当前及下层安全模式的密码。

开始了，先是按系统信息，按安全模式，然后管理模式，按选择键，按管理模式密码是九，然后按回车， 然后这里有三把钥匙，然后点机器人，这里有个原点位置，点原点位置，然后这里有这么多数据， 然后这里数据呢？你直接给就把，就把你这一个，这一个里面的数据啊， 全部拍个照片，拍完照片之后一，然后一个一个改成一模一样的数据就行了啊？拍完照片之后，然后开始改。

之前说过让机器人动起来的三种方法，那怎么让机器人给停下来呢？今天我教大家用视角器让机器人停下来。首先机器人在自动运行程序的状态下，我们哎可以按一个后的键， 然后他就停下来了。那怎么让他再动起来呢？只要再按一下这边，哎控制器上的启动， 他就又动了。当情况很紧急的时候，你可以按这个试教器上的急停啊，哦，这样子，马上就停了。那这个时候我们试教器上你可以看到他会报警，那我们怎么把这些警报给解除呢？首先先把这个悬一下，然后呢按一下这边的 racet 键， 然后再去按这边控制器上面的启动，哎，他就又动起来了。学会了吗？下课。

然后这边这边数字的话就是一到九，然后他们上面会有汉字的标注。送丝，对丝就是引壶，收壶 保护器的话就是可以测定一个器的数值。杯规定的协调的话是加了外部轴要使用的单轴联动是按了之后他这边会显示一个外部轴，然后联动，按着这个轴机器人和外部轴都会动， 转换的话是一个辅助键，按着转换圈选择就可以批量删除一些程序， 然后想运行整一整遍程序的话就是按在后面，然后按连锁实验行，他就可以运动整个程序运行一遍。 前进的话就是一步一步运行，按着前进等这一条指令走，走完之后他就需要用光标翻到下一个再向前进， 这个就是他的一个编程，编程的话就我们需要按一下回车，他就可以建立到一个编，建立一个点位，然后你要是想在他们中间插入一个点的话，就需要按插入，然后回车， 如果想删的话就删除回车。修改的话就是把一个点位修改到目前，在机器人的一个姿态里修改，回车就修改好了。 然后就是这里，这里是我们的一个指令，按这个是可以切换的 插股方式，然后这现在是目的就是空运行的时候用，用它的质量，这是换机的时候用的 e、 l， 这是用 c， 就是画圆弧的 ms 一般是不用的，我们目前就用到这三个。

好，今天讲一下我们这个安全机器人，嗯，运行过程中突然断电，然后我们这个私教器上面会报那个报警啊， 然后我们来怎么来恢复？首先的话如果是突然断电，然后开启的话，如果上面屏幕上面如果有报警的话，我们点这有个复位，按下复位键啊，先把报警报警消除掉啊，然后，然后我们在那个啊，点开 机器人，点开机器人第二键的位置，点开啊，然后我们按那个四回准备啊，死人键按住，然后按这个前进键， 好，我们这个上面的这个数据啊在进行归零啊，然后我们的机器人的本体也在自动找零， 好，骑行。嗯，到零点位置的时候，他是应该是这个是这个姿势啊，他每个轴上面也还有这个刻度啊，这个轴啊，他对准这个刻度线啊，这个轴已经归零了， 然后这个旋转轴，旋转轴，这也有一个刻度线啊，啊，还有我们夹手上面也有个，也有 测速线啊，此时本体已经归零，然后我们私教器上面啊所有的位置全部归零 啊，此时的话我们点一下这个数据，左上角数据啊，如果如果是机器人原点位置丢失的话，我们点数据，他会弹出一个位置确认，我们把这个 位置确认，点击一下，好，我们机器人零点零点位置已经找回来啊。

机器人在运动的时候如何让他停下来呢？我们只需要按住施教器的后的键，他就立马停住了，那么如何恢复呢？我们看一下这个控制器，按一下这个绿色的启动按钮，机器人又重新开始动起来了，明白了吗？

app 机器人正在运行的时候，我如果拍下试教器的极品按钮，机器人就停下来了，那么如何让他再次运行起来呢？第一步，我要把这个试教器的紧急停止按钮这样旋一下，这边呢，他会提示我要等待电机开启， 那么我们需要按一下控制器的这个白色的按钮按一下，这个时候呢，他的试照器就显示电机开启，按一下运行键，机器人就重新运行起来了，明白了吗？

饮料、瓜子、矿泉水退让一哈，继续开四降，开始引壶，已经开始引壶的话，我们继续往前走，好比方走到这，这是我们的一个起壶点，从这里走到这，我们肯定是要走一个直线，所以我们在这里切换一下插部方式，然后呃 切换到 mvi 六，也就是直线插座，选到我们的一个速度，选一个速度四十厘米每分钟，好到这个点，从这个点到这个点走一个直线，走完直线完了之后我们就有西湖，西湖一样也是给一个电流电压， 然后这里面有个一般西湖我们会加一个岩石，就是有互坑，我们会加一个岩石，这个岩石根据湖坑的大小来可以调整，然后自动解除粘丝，把粘丝以解除，然后这接下来我们焊接就变了，焊接完了提前要回去，然后把提前抬起来，抬起来离到这，然后 从这一段到这一段我们就可以用一个关节插部，就是本机器人机身的一个关节插部，然后呃再起来，起来到一个避让点，也就是安全点，再记一个点， 再提前回到原点之后我们把这个点一记就可以了，把光标达到第零行，然后上私服连锁加试验型，手动检查一下我们的程序，看有没有问题。好到这开始焊接 啊，大家晚上好，有个零点五秒的西湖时间，然后回去，然后两天，那我们一个最基本的一个程序就编好，编好之后我们手动剪完成，没有问题的话可以打到自动钥匙，打到 中间在线这个档位，然后按下四个，准备给四个商店直接启动，就可以实现焊接了。 这是我们刚才用爱画像看的一道应该看的一道宽道， 我就再再执行一遍，然后往后往后这样不停的焊，就实现一个连续焊接的一个目目的。 所以整个操作过程中我们最最为关键的一个环节，其实还是一定要保证呃工装的准确定位，因为他机器人他的轨迹来回是不变的，所以说我们一定要做根据我们的产品在 一些配标的工装，这是必须的一个环节，然后我们进行一个编程，就可以实现用机器人实现连续焊接了。

程序的停止是指停止执行中的程序。程序停止的原因包括程序执行过程中发生报警而偶然停止和人为操作停止。程序暂停可通过急停按钮与 hold 键来暂停。恢复程序 暗示教器上的急停按钮，执行中的程序可被中断。可在排除导致急停的原因后，向右旋转急停按钮，解除按钮的锁定。在暗示较器或操作面板的 resx 键解除报警， 暗示较器的 hold 键，执行中的程序即被中断。再次启动程序暂停可被解除。关注我，学习更多工业机器人知识！

解伤体积虚延时方式他有两种，一二三四他是指的你摆焊的整个过程中的几个关键的点，一三就是你比方说是单摆的话，单摆的话你提前走到这边，两边的点指的是一三二四的话指的就是中间的点 s， 等会我会给大家演示你，假如说是你的汗摆的幅度不是很宽的话，你只需要设置一个一三就可以了，然后 s 就不用设置，但是现在你看他默认的是摆放停止，我们要选到一定要选到机器人停止， 你要成为机器人停止，因为一般情况下摆放发泄工艺是在两边要停留，两边是要停留的，你摆放停止的话，你是像机器人要停止，还不是，嗯，还不是摆放停止，所以说我们要切换到机器人停止，现在就是你停的时间，根据你的 实际情况，你调的时间，我先设置一个零点五秒一三五，设置一个零点五秒二四，我就可以不用设置，然后现在我就把这些仓鼠就设置完了。然后刚才忘了讲这个 停滑停滑关和停滑开，停滑关和停滑开是啥意思？假如我把停滑关的话，他从这个点，他这个点他就是一个，嗯，相当于没有停滑，没有一个停滑过度，如果我我开的话，他就会有一个类似圆弧过度的样子，好，这样子 我先打开，然后咱咱们就把所有的参数就设置完了，然后这这就是摆放的相关参数就设置，设置完了之后我们就可以正常连场，接下来就是正常自己的回击， 然后走到这赶快结束，同样的需要添加命令，个月以来让他结束，结束就不用添加任何命令，直接结束就完事。然后再给一个熄火，熄火一样， 最后的话给个零点五秒的延迟填一个弧框，这样一个完整的改换程序就变完，然后让机器人回去，就这样， 然后我们手动运行程序，看两边的点，就是我停留一三的点，我设置零点五秒，他就停留零点五秒，然后假如你，嗯，他摆的现在我刚才认识三毫米，总共加起来一十六毫米这样子， 两边是三毫米的意思，那就这样好，然后时间小，没有问题，没有问题我们就可以直接，我们就可以直接让提前回去，然后就可以使用时间。

呃，首先讲第一个啊，自动运行如何自动运行首先是在系统控制参数，然后程序预约，把这个二十个选为禁用， 完成退出，退出，退出到这里有一个条件设置啊，手指这里点一下以后，把一个周期改为连续，按住需要 加方向键啊，变成连续以后就可以了，结束啊，这样的情况下他就可以啊，一个你调用的程序他就会从头到尾的运行。 好，我们现在讲第二个命令啊，指定输入，我们讲如何两个程序， 比如说一百零、一百一十和一百五十作为一个图，作为做到一个程序里面他运行无运行到最后，对吧？运行到最后我们有一个 一摁的，对吧？他就回到原点了，对啊，然后我们再加一个命令，怎么加进去的啊？流量控制这里有一个 call， 这个是写了一个程序编号，你就说，比如说我们要一百五十，就这就输一百五啊，然后按确定确定他运行 啊，这个要放到这个这个上面，一百五要在这个上一步 啊，一百五他运行到了这一圆点以后，最后一个点回到原点以后，然后就会运行一百五这个程序的，然后运行完一百五再会运行啊，就结束。 一样的啊，这个就是调用另外一个程序，在程序里面调用另外一个程序运行到了这个命令的时候， caaa 啊，一百五他就运行一百五，你调到什么他就运行什么， 你如果是在半路上钓，他也会从半路上跑回到那个里去，容易出危险，所以我一般在最后回到原点以后再用来钓啊啊，自己注意注意安全，这是吊用程序。好，还有一个我们在半路上想要一个人，一个机器人停止， 我做的一半我没做完。比如说我到这里要机器人做的运行，从前面运行，运行到这里的时候我要，呃，有个家具要翻一个面，我想要他停止，运行到一半的时候想要停的话 啊，流量控制下一页，然后手点这里，这里有个 stop， 你觉得不够安全，再再加一个就是运行到这个地方机器人自动会停， 你要他接到后面的程序运行的时候呢？你就是按总共的运行那个绿色的啊，一个十多步按一次，两个十多步你就按两次他就 运，按了两次以后他就接到后面的往后面走了啊，运行到这个步骤的时候他就会停到那里。

安川机器人是教基本步骤 小野马和带刺的玫瑰。

欢迎回来，这里是课程的第十章节，便捷功能，标题比较简单，但是本章节的内容还是很多的啊， 我们本章节的主要内容是主程序的登录与调用，直接打开功能、平行移动程序的转换功能、画面显示切换在线的特殊运行，添加器功能、节能功能、多窗口显示功能、新型视角器的便捷功能以及焊缝管理表等。接下来呢，我们正式进入本章节课程。 首先来关于主程序的登录与调用。首先来看一下主程序的登录选择程序内容选择主程序， 然后可以看到这里并没有登录过主程序，却显示的是星号啊，大家应该发现一个规律，我们一般显示星号的都是未操作过，或者说一个初始化的一个状态，对吧？官方语调上面，我们按选择键，然后按选择键之后，这里会出现调用主程序， 设置主程序和取消主程序。首先我们先来第一步是叫登录主程序，那我们首先啊，就是所谓的设置主程序，选择设置主程序之后，我们可以看到画面一览，后面呢，将光标移至你想要的登录程序名处，按选择键即可。 然后 master 程序，我们将它设置为主程序，当显示出的登录的主程序后，登录即完成，就是显示它的内容啦，显示主程序内容即登录完成，那我们看一下调用或调用主程序， 选择程序内容，选择主程序。好，这里看到我们主程序是什么，就是 master 啊，然后光面移动 master， 按选择键，我们选择调用主程序，然后按选择，也就是显示主，显示出登录主程序的画面之后，也就是显示完成了啊？要拿出显示完成。

大家好，本节课呢，我们学习安装机器人安全模式的登录方法，气人呢，他有下面五种操作权限，每种权限呢，他有 呃不同的一个功能，那么像操作模式呢，他是允许操作员进行基本的一些操作，比如说机器人的启动啊，停止以及生产线异常时的一些恢复作业。那么编辑模式呢，他允许试教人员编辑相关的程序内容。 管理模式呢，是该模式允许操作员进行像系统升级，系统维护等的一些操作 啊，还有呢安全模式，他是该模式呢是允许操作员进行系统的一些安全管理，比如安编辑安全功能的相关文件。那么当我们需要呃一些对应的操作的时候呢，有的时候需要在 对应的权限账户里面，那么具体的如何进行一个账户的权限的切换的操作呢？我们通过软件呢实际进行一个演示 啊，首先呢我们进入主菜单啊，这里面呢有一个系统信息，系统信息在这里我们可以看到了安全模式这一个选项啊，进入之后呢就是这一个界面啊， 在这里我们当前登录的呢是管理模式，管理模式啊，我们如果说要切换就有当机啊，是要起按键的选择键，然后呢移动光标到我们需要啊登录的权限账户当中啊，选择，然后继续按选择键， 这个时候呢，他需要你输入密码啊，安全模式下的密码呢是五啊，一直五， 然后呢按确认键， inter 键啊，那现在呢就切换为安全模式啊，管理模式呢，他有一也有也需要输入密码啊，管理模式的密码呢是九 啊，一直就就到输不输不进去啊为止，然后按 inter 键，那么现在呢，就切换为啊管理模式，那么这个呢，就是我们账户权限账户的一个切换方法。

程序编完之后，我们该怎么启动它呢？首先呢我们要光标移动到希望启动的程序行，然后呢我们办按住这个安全开关， shift reset 清一下，报警之后呢，我们再按住这个组合键 shift forward 啊，机器人就可以运行起来了，明白了吗？