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嗯,大家好,我们现在看到的是我们车间一楼车间的一个展机,它的品牌是日本安川的, 然后他的臂展是两米的,负载是十二公斤,他主要是由机器人本体以及他低他两百的柜子,还有我们现在在配的一个肯备的焊机,他主要是焊铝的。 然后现在让我们工程师给大家讲一下这个施教器的一些基本的操作。刚开机的话就是这样的一个页面,我们这边是坐标,我们需要按一下这个坐标把它一般编程的话就用直线坐标,然后这边是做好准备,然后后面的话是像像使用的一个键, 按上,我这个会强调强大以后都是重金钱的,这是 s, 不走外手和对手全面 左右往上下,这边调四五六轴,得这边一加一紧是外部轴,这个是八加八紧是另一面,这边的话是可以翻译一下光标的。这个选择的话,比如说一个程序里面我可以按一下选择 选择动物,他这会就可以选择他这边的速度可以修改清除的话,在程序里面是可以当返回键的。

啊,这节给大家讲一下通过编程实现安全工业机械的一个物料搬运, 我们的任务是将黄色物料从这个红色圈中搬运,放入蓝色圈中,搬运完成以后,机器人回到原点批准点。物料搬运过程中,机器人的运动轨迹如图一所示。 有些机器人运行到 p 零点,然后移动到 p 一点, 然后在一盒 p 二点夹取物料回到 p 一点,再劈回到 p 三点,运动到 p 四点以后放下物料回到 p 三点,再回到 p 零点,这是进行一个运行轨迹。在我们进行编程之前呢,首先我们学下来 指令,第一个是第二指令,第二个是汤姆指令,第二指令呢,他就是一个外部输出信号指令。我们看第二节的一个一个指令的一个格式,他的格式呢是 第二节指令,然后中间添加一个项目, ot 或者 og h 或者 og, 然后 输入,输了一个数字,然后后面是他的一个状态。如果我们只是进行一个点的输出呢?我们用 ot, 然后后面的输出控制哪个点呢?进行一个输出,然后控制他是 得电的还是断电的。一个 on 和 of 两个状态。如果是 og ag 呢,就是一个组,就是同时控制四个组,四个点, og 呢,就是一个组,同时控制八个点。 我们这个使用的一个例子是第二角 o t 十二哦, on, 这个的例子意思就是让十二这个输出点为 on, 它的状态为 on。 好,再看一下他们指令,他们呢就是一个延时指令,就是在指定时间停止,让机器人停止不进行任何动作,就相当于一个等待状态一样, 汤汤姆的一个格式呢,就是汤姆 t 等于多少多少,后面 t 呢,接的是一个时间, 比如这里汤姆 t 等于十二点五零,就是说延时十二点五,让机器人停止十二点五, 这个 t 的时间范围是零点零一秒到六百五十五点三五秒这个范围之内,你超出这个范围或者小于这个范围,那是不行的。 这个是工艺机器人的间隙的一个原理图,我们从他的应届可以知道呢,工艺机器人他是一一十一这个端子,接着那个抓手电磁阀, 然后通过抓手电视发的得电与失电呢来控制机械。那个夹手是夹紧的还是松开的啊?这里呢只是截了一部分图, 解决部分这个工业机器人的一个输出口的一个控制图,还有上面接的接的是 plc 的一部分, 因为这个图如果放的太大的话,有点看不清,所以只接了一部分。好,我们怎么来控制机器人那个抓手夹紧呢?或者松开呢?好,我们我们就要用我们上面学到的指点第二卷 ot, 因为在内部呢, b 一十一呢,默认对应的是一,这个点好,我们第二选 ot。 一,当它为 offer 的时候呢, 就是控制机器人抓手夹紧,当这里为按的时候呢,就是控制机器人抓手松开。 先给大家讲一下,用安川工业机器人实现一个物料的搬运,在我们编辑程序之前呢,我们确保这个极贴按钮是松开, 然后是处于试驾模式。好,这设置好以后,我们新建程序点击呈现内容,新建程序马上选择键,然后面跟名拼音, 点击执行,进入到我们提这个空程序啊,根据我们的题目要求, 首先我们让机器人回到原点,我们用关节插补,让机器人回到原点,我们按插补方式, 好,先是末接,在机器人处于原点位置,点击插入按回车,这个时候呢,他出现一个报警,说我们是否是断开的,好,我们把按清楚按键,把这个报警清 按师傅,准备把师傅接通,按下后面的安全开关,然后再按回车程序就可以上插入了。 第二条指令,我们要让机器人移动到 p 一点,好,我们先将机器人撕掉到 p 一点位置。好,每到 p 一点呢,我们用直线插股, 好,先是直线插孔插入回去,现在我们要让机器人回到第二点去夹取我们的物料,首先 让他回到皮下点, 也是用这些插孔, 现在到达了那个物料位置,我们机器人就要开始夹取我们的物料,这个时候我们就要控制那个机械夹手夹紧了,我们点击命令一栏,这里有个 io, 点击第一个第二角,控制机器人通用输出,我们把它的状态改为 of, 按左右移动,光标按选择来改变它的状态。好,改完以后我们按插入按回车 啊,先把命运的去掉,夹紧以后我们要延时一秒,然后再上身,这个时候要 插入一点延时指令,按命令啊,点击控制,点击汤姆,汤姆后面这个音呢就是延时一秒的意思啊,点击插入按回车,按命令啊,把这个缩回缩起来, 现在我们要让机器人重新回到 p 一点 啊,把它调一下,调到皮一点的位置, 再插入插入直接回车,回到 p 一点以后,我们要把物料搬运到 那个蓝色的框框的上方,把机器人移动到那个上方,正上方。 好,理好以后我们要插入我们的指令,现在要将机器人移动到 p 四点,也就是全放位置。好,点击插入回车, 一到一到 p 十点以后,我们要让机械夹手松开,点击命令了 io 第二圈,这个时候呢我们要让他松开,所以他的状态是 o, 点击插入回去 松开,我们要延时一秒,然后再让机器人上升,你点击控制,点击胎码,延时一秒。插入, 现在机器人要重新上升到 p 三点的位置,每次也是用直线插孔, 最后再让机器人回到原点,将机器人移到原点位置, 按操作。这车 好,我们的程序写完了,现在我们来试运一下我们的程序,我们点击连锁, 点击试运行,我们只要一直按下去,我们就可以看到我们的机器人正在执行,现在是跑到 pe 的位置去,现在跑到 物料下方皮奥的位置,夹紧,重新跑到皮衣, 现在好像 p 三的位置给他 p 四到达目的地以后 就松开机器人,现在开始回到第三点,重新回到原点。
