安川机器人refp指令怎么使用

嗯，大家好，我们现在看到的是我们车间一楼车间的一个展机，它的品牌是日本安川的， 然后他的臂展是两米的，负载是十二公斤，他主要是由机器人本体以及他低他两百的柜子，还有我们现在在配的一个肯备的焊机，他主要是焊铝的。 然后现在让我们工程师给大家讲一下这个施教器的一些基本的操作。刚开机的话就是这样的一个页面，我们这边是坐标，我们需要按一下这个坐标把它一般编程的话就用直线坐标，然后这边是做好准备，然后后面的话是像像使用的一个键， 按上，我这个会强调强大以后都是重金钱的，这是 s， 不走外手和对手全面 左右往上下，这边调四五六轴，得这边一加一紧是外部轴，这个是八加八紧是另一面，这边的话是可以翻译一下光标的。这个选择的话，比如说一个程序里面我可以按一下选择 选择动物，他这会就可以选择他这边的速度可以修改清除的话，在程序里面是可以当返回键的。

啊，这节给大家讲一下通过编程实现安全工业机械的一个物料搬运， 我们的任务是将黄色物料从这个红色圈中搬运，放入蓝色圈中，搬运完成以后，机器人回到原点批准点。物料搬运过程中，机器人的运动轨迹如图一所示。 有些机器人运行到 p 零点，然后移动到 p 一点， 然后在一盒 p 二点夹取物料回到 p 一点，再劈回到 p 三点，运动到 p 四点以后放下物料回到 p 三点，再回到 p 零点，这是进行一个运行轨迹。在我们进行编程之前呢，首先我们学下来 指令，第一个是第二指令，第二个是汤姆指令，第二指令呢，他就是一个外部输出信号指令。我们看第二节的一个一个指令的一个格式，他的格式呢是 第二节指令，然后中间添加一个项目， ot 或者 og h 或者 og， 然后 输入，输了一个数字，然后后面是他的一个状态。如果我们只是进行一个点的输出呢？我们用 ot， 然后后面的输出控制哪个点呢？进行一个输出，然后控制他是 得电的还是断电的。一个 on 和 of 两个状态。如果是 og ag 呢，就是一个组，就是同时控制四个组，四个点， og 呢，就是一个组，同时控制八个点。 我们这个使用的一个例子是第二角 o t 十二哦， on， 这个的例子意思就是让十二这个输出点为 on， 它的状态为 on。 好，再看一下他们指令，他们呢就是一个延时指令，就是在指定时间停止，让机器人停止不进行任何动作，就相当于一个等待状态一样， 汤汤姆的一个格式呢，就是汤姆 t 等于多少多少，后面 t 呢，接的是一个时间， 比如这里汤姆 t 等于十二点五零，就是说延时十二点五，让机器人停止十二点五， 这个 t 的时间范围是零点零一秒到六百五十五点三五秒这个范围之内，你超出这个范围或者小于这个范围，那是不行的。 这个是工艺机器人的间隙的一个原理图，我们从他的应届可以知道呢，工艺机器人他是一一十一这个端子，接着那个抓手电磁阀， 然后通过抓手电视发的得电与失电呢来控制机械。那个夹手是夹紧的还是松开的啊？这里呢只是截了一部分图， 解决部分这个工业机器人的一个输出口的一个控制图，还有上面接的接的是 plc 的一部分， 因为这个图如果放的太大的话，有点看不清，所以只接了一部分。好，我们怎么来控制机器人那个抓手夹紧呢？或者松开呢？好，我们我们就要用我们上面学到的指点第二卷 ot， 因为在内部呢， b 一十一呢，默认对应的是一，这个点好，我们第二选 ot。 一，当它为 offer 的时候呢， 就是控制机器人抓手夹紧，当这里为按的时候呢，就是控制机器人抓手松开。 先给大家讲一下，用安川工业机器人实现一个物料的搬运，在我们编辑程序之前呢，我们确保这个极贴按钮是松开， 然后是处于试驾模式。好，这设置好以后，我们新建程序点击呈现内容，新建程序马上选择键，然后面跟名拼音， 点击执行，进入到我们提这个空程序啊，根据我们的题目要求， 首先我们让机器人回到原点，我们用关节插补，让机器人回到原点，我们按插补方式， 好，先是末接，在机器人处于原点位置，点击插入按回车，这个时候呢，他出现一个报警，说我们是否是断开的，好，我们把按清楚按键，把这个报警清 按师傅，准备把师傅接通，按下后面的安全开关，然后再按回车程序就可以上插入了。 第二条指令，我们要让机器人移动到 p 一点，好，我们先将机器人撕掉到 p 一点位置。好，每到 p 一点呢，我们用直线插股， 好，先是直线插孔插入回去，现在我们要让机器人回到第二点去夹取我们的物料，首先 让他回到皮下点， 也是用这些插孔， 现在到达了那个物料位置，我们机器人就要开始夹取我们的物料，这个时候我们就要控制那个机械夹手夹紧了，我们点击命令一栏，这里有个 io， 点击第一个第二角，控制机器人通用输出，我们把它的状态改为 of， 按左右移动，光标按选择来改变它的状态。好，改完以后我们按插入按回车 啊，先把命运的去掉，夹紧以后我们要延时一秒，然后再上身，这个时候要 插入一点延时指令，按命令啊，点击控制，点击汤姆，汤姆后面这个音呢就是延时一秒的意思啊，点击插入按回车，按命令啊，把这个缩回缩起来， 现在我们要让机器人重新回到 p 一点 啊，把它调一下，调到皮一点的位置， 再插入插入直接回车，回到 p 一点以后，我们要把物料搬运到 那个蓝色的框框的上方，把机器人移动到那个上方，正上方。 好，理好以后我们要插入我们的指令，现在要将机器人移动到 p 四点，也就是全放位置。好，点击插入回车， 一到一到 p 十点以后，我们要让机械夹手松开，点击命令了 io 第二圈，这个时候呢我们要让他松开，所以他的状态是 o， 点击插入回去 松开，我们要延时一秒，然后再让机器人上升，你点击控制，点击胎码，延时一秒。插入， 现在机器人要重新上升到 p 三点的位置，每次也是用直线插孔， 最后再让机器人回到原点，将机器人移到原点位置， 按操作。这车 好，我们的程序写完了，现在我们来试运一下我们的程序，我们点击连锁， 点击试运行，我们只要一直按下去，我们就可以看到我们的机器人正在执行，现在是跑到 pe 的位置去，现在跑到 物料下方皮奥的位置，夹紧，重新跑到皮衣， 现在好像 p 三的位置给他 p 四到达目的地以后 就松开机器人，现在开始回到第三点，重新回到原点。