codesys 轴变量怎么是实话

大家好，欢迎大家继续学习 process 这堂课，我们接着讲 cam， 正确讲解内容有 cam 为什么要用到虚组轴？ process 中有三种类型的虚轴，分别是什么？这三种虚组轴的特点很实用，方法 为什么需要偏铺轮式组轴？我们先来回顾一下铺轮轴运动的克星。对组轴来说， 主轴是指被作为同步运动的参考轴，必须具有可测量、可预测的特性，通过运输模块对主轴的运算并不实践影响。 同轴是指跟随赌轴保持同步运行的轴，根据赌轴的大小、位置、突然曲线特性连篇 得到其目标位置的指令，定期运行。在运行过程中，我们还可以根据具体情况做适当的修改补偿，就像 m c 飞行 一样啊。那为什么需要用到 pm 水煮头呢？我们来这里看一看。我们之前做项目时遇到一个问题， 将阻轴为重轴，使用之后再使用，再使用电子图文指令，就是 m c 让 cam table snack， 然后在 m c came in 此时并没有通过运动指令驱动主轴运行，然后重轴应该也不会运行，但是 重轴却以极高的速度转过一个周期，这是为什么？因为主轴上电之后，此时电机会有微小的抖动，这是很正常的，从而导致主轴的实际位置出现微小弧度的变化。 如果使了电子图文之地，由于用到的电子图文是周期性的，那么 p l c。 会认为主轴的运动在微小位置上有一个 是一个上一个周期的接近结束的位置，因此 p s e。 会逆境控制成熟高速跟隧道主轴三五五零的对应的重轴位置上，也就是 接近一个周期的位置，他由零到三五九点九，这个位置也就接近一个位置。所以呢，我们一般来说都不用主轴，都不用实际的电机轴作为主轴， 而是用虚组轴，这是为什么？因为虚组轴就没有那个抖动的问题在，这是个虚拟的，他不会存在抖动那个问题。 另外，如果始终有以下需求，客观上主轴要按需修正补偿。 客观上，凸轮运动轴及参考轴并不存在，或者说并不存在更多的四步轴按照不同的时间同步运行，采用虚组轴就可以按凸轮运行机制解决三个问题。好，还有哪三种虚 着模式，我们在 cookids 中加去除的方法， 这里有个双陌生专用的 s pro ug 添加设备，这里有三种，一个是位置控制驱动，一个是自由自由编码器，一个是虚拟驱动。 这三款就是我们这次要讲到的三个虚拟的主轴，然后点了之后再点添加设备就可以。这个是改的名字，我们来示范一下， 在这里我就加两个虚拟机构，右击 and us， 比如说我点一下这个点，改个名字 and device， 它在这里就加了一个叫做自由编码 的轴，我还加一个叫做位置控制轴， 就这么简单，家用的是家家群主动啊。它有三种模式，它有三种类型，第一种，未知控制驱动，就这种未知控制驱动 对虚轴有定位和位置闭环特性，要求由控制器根据锁设 pid 定性特性完成虚轴的位置闭环。其他位置可与十轴端口断点或作为其他轴的控制。单轴的 m c 末笔指令也可以使 你再续轴点开增加看看它一般的，它一般的设置跟我们实际轴的设置一样，还可以使用使用限限定轴，还有一个魔术轴，这是虚拟模式，然后使用是限定轴的话，它有一个范围 在零到一千，我们可以看是否激活他的软件限制，如果他激活了的话，那么他的不会不可以超过这个区间。 这里是速度的呃平滑曲线，现在是那种，呃最平滑最没有冲击的是这种， 然后这种是其实就是那种加加速度，有一点特别的，这种我们可以看到帮助的到，一般我们来说选用这种或是选默认度数，可以啊，选一个缩放，这里呢 就对应着说电机多少个脉冲，对应电，电机转多少圈，然后电机转多少圈，齿轮输出多少圈，齿轮输出多少圈，对应运动单位是多少？ 这跟我们一般的一个开左边就是非常像类似的，这里是那个 p i d 调节的参数，这条争议就是三个速度管比例环，电力环的争议参数。 那么自由编码器呢？是用外部编码器作为主轴，自由编码器 它这里也可以设一个 model 轴还是呃限限定轴，它的 编码器有多少位数在这里设，然后呢，他一个脉冲编码器转一圈有多少个脉冲，然后点击那个编码器多少圈，对应的是应用单位多少圈，就这里他设置有点简单， 关于虚轴的话，它就仅仅是一个，是一个 model， 或者说是一个线线粒轴，其他也不是也不是虚拟驱动利用软件的计时器器和定时器 或者用户程序变量的作为需求的位置信号，可以使用 m c 单轴控制指令控制该轴的一个，比如说 m c power， m c movie using， 因为包装机的最简的透明的方式可以采用这种方式。包装机的主轴就是那个用的是理区的这个主轴，因为我们在前面刷刷刷，不能够用实轴作为主轴，否则的话他从轴盘会有一个高速的转动。 那么这三种需求特点是什么呢？先说一下位置控制驱动需需求的特点，双击这里我们就可以打开这个编辑的画面。 位置控驱动位置控制驱动型需轴具有需十轴的许多特点，干裂需轴可以通过如 m c 部位的这里 m c 部 s m c 部 relative 等单轴运动指令来驱动其运动特性。 usb 环境由空气系发展完成，该轴可以作为突人组轴， 比如说我们这里表示的重轴情况，暂停到三百度范围之内运行。然后这里还有一个 呃所放的比例，就是跟我们那个非常的类似的，多少个脉冲转对多少电子转多少圈，电子转多少圈，电池是多少圈，这是跟我们那个非常类似的，我们可以用 s 木 s 木 s 木 rent 去控制的这种。注意一下，这仅仅是一个需求，它的运动特性，位置闭环控制都是要控制器仿真完成的。 然后呢，它这里可以设一个 p i d 参数，我们可以变成来设立 该需轴的定位控制，由控制器根据所设定的 p i p 特性参数也算实现。这样就可以让用户实现各种需要的运动特性及板绘制，比如说这个轴的板绘制 have extra 杯式轴的位置。 have x 车 usb 轴的速度，可以通过 e 四 k 中线控制十轴，或者做为其其余十轴的参考运动参考。 这个使用该列需求定义时注意注意，要选系统怎么选择 看这里面选择 pose， 这里要勾选这个虚轴模式， 因为这个是一个水轴，他底层没有帮我们勾选。该水轴的优点是其未知指令的定位。 p i d 特性可以改色，根据系统根据需要的是一种特性来修改 根据的具有与时轴相同的轴状态，就是 nsa state 定义和转移相同的轴数的结构。所以我们可以用 m c mode 类的定义指令加速度指令 运动前也可以用 mc power 功能块，功能块定义是该列需求所使用的 mc 功能块。 不要与十轴共同使用一点 m c 功能化应该很为利益，这是必须要的。就是一个轴对一个功能快，不要说十轴跟十轴就共一个功能快， 可以像对待十轴一样，根据应用时要控制其运行距离。该十轴可以用于多轮运行的主轴，使轮运动的主轴也同样可以设置停杆。 那么接下来讲另外一个制作编码器，这就简单一点，看编码器组的位置和速度，由外部 位置编码，其实信号决定，如来自 p l c 的高速计数器，或者通过 e c q 网络读取某个省区段器的位置差速。比如说通过备服的 e l 五幺五幺五和七读到的编码器的数据，我们就可以传到这里来，是传到是这里的主轴，这些轴的哪一个参数？等一下跟他说 这个轴添加，我从这里讲到是怎么添加这个虚轴， 对于这个虚轴编码器来说，这里选用的是 填写的是编码性美权脉冲数，然后电，这里意思就是编码记忆圈数与物理形成之间的关系，两边都应该为整数，否则的话我们示意的不是整数， 到最后给我们报错，全部都是一样的道理，就是一点五。那怎么样 给你一下啊，这个肯定，那前面那里也会爆出的，这里是不行的啊，我们就不看这里 需轴的参数，访问编排器轴运动，将计数器轴参数关联就可以确定。看轴的当前位置， 这个轴点 d i 以后的回审等于一个数字，这个数字就比如说是外部传感器的，外部编码器的数字是这个，我们只要将外部编码器的数据传给他 就可以了。用户定义了自由编码器组织后，系统会引进产生一个对应不带编码器的数据结构，其中的 d i 音控 的格式变量就是为编码器输入结构，所以我们将编码器的数值转给他就可以了。 例如说使劲要做一条传送带，于是相连的脉冲编码器输出信号接入，这是一个呃，控控机的那个高速输入计数器，高速计数器高空用于针对传感器的运行信号。 我们在这里下一个 execut 的编码器轴，那么我们 execut 点 encode 的日程等于 d i。 靠，是这个，这个就是编码器的数据。 好，我们再说一下虚拟驱动型虚轴的特点， 对这个图片来说，它的意思就是轴将在零到三百六十范围之内运动，如果一旦超过三百六就会传送给到你，传送给到你，这样子 就像励志一个时钟时钟一样，他有十二是自动跳的区别。 虚拟驱动型虚轴，具有实轴的虚轴特点，概率虚轴可以通过如 m c 末路， usb x 末 s m battle 等单组运动之内呢驱动其运动特性，位置闭环等都由控制器方式完成。这个轴可以作为凸轮主轴，比如说我们发热剂， 你就需要用它来作为女朋友。 虚拟驱动型虚轴的定位控制，由控制器演变演段演算，实现随位置看完 七轴的当前值，比如说 f x 设备神 f x o u s d 可以作为十轴的运动控制参考，比如说用于突人运动的主轴，此人运动的主轴， 它与位置控制驱动性需求不同的是，不具有可设定的 p i c p i d。 位置闭环特性 就是追逐的。使用 未知控制虚状型虚轴的时候，我们经常会用到这里的虚轴有什么用？注意一下，我们必须要选择虚轴。 我们来说一下需轴，也是轴，需要使用支持 m c 功能快有轴的数据结构，比如说 f h 飞行， f f 收入 recipe 状态转移，比如说 m c home 啊呃， stand still 就是来 nss day。 未知控制驱动 虚轴给了用户更多的设计指自由，以便使得其运动特性符合应用系统的要求。这个呢，虚轴驱动 虚轴的运动特性更像十轴，其实用的方法也是个相似，作为虚轴突然的主轴，可以提供系统简化系统设计 自由编码七十九的位置由用户表现关关联作为突人组轴， 即使它为 stop 的状态，也可以使得重轴按突然开始运动，注意一下这个编码七轴看状态一直为 stopping 的， 但是这个并不影响他会动，他一样会动作，这是他特别特 奇怪的一个地方。嗯，就是说我们只要将那个编码器的数据复制 低压英国的配置上就可以了，他就一直出示到顶端了，他的轴的位置也会跳变，速度也会跳变。 调试一个不运动的情况，可以监控分析相关组的对量，包括需求 四周的状态就跟四周那个是一样的。好，那关于四周就讲到这里，谢谢。

工业控制领域正在被一个软件覆盖，它叫做 cotsys hotsys 是什么呢？一条视频告诉你。 cosys 是一套具有实质性的工业控制器开发编程软件，它是工业控制领域的通用软件。 有多少品牌现在已经支持了 cold sis 呢？已经超过了一千多家，因为它适配所有主流的通讯总线，比如说 model bus， can open， easy cat， perfect man 等等等等。我们可以用它来实现逻辑运算、运动控制，甚至用它来控制多头的机械手臂 和吸烟吸机床等等自动化设备。 cotis 软件，它通常安装在叉八六架构的电脑上，比如说我们常见的工业电脑 ipc， 不管你的电脑系统是 windows 还是 nids， 只要安装上 cotsys 之后， 他就拥有了传统 poc 的功能，比如说 io 控制，次服的运动控制或者逻辑运算。那这个软件他有什么组成呢？他有两个部分组成，第一个部分 分叫做开发环境，也叫 ide。 注意 ide 它只能安装在 windows 系统上面，我们就可以做程序编写、系统设定、程序诊断之类的操作。第二个部分叫做执行系统，也叫乱 tom， run tom 一般安装在我们的工业电脑上面，乱 tom 部分就不一定只能安装在 windows 系统上面。另 nos 系统它也是可以安装的。 costs 他也有自己的 hmi 界面，并且支持电脑网页端，什么意思呢？就是你用了 costs 之后，只要我们的工业电脑接上网络之后，你就可以通过网页的方式去浏览他的人机界面。这个时候有人就会有疑问， 为什么我要把一个平台分成两个部分装在两台电脑上面呢？我把 i d e 和 runtin 装在一台电脑上面不行吗？针对这个问题，我的回答是可以，但是我并不建议你这样做，因为一般的工业电脑并没有我们家用电脑的性能那么强大。如果你把 i d e 这个部分装在了 runtin 这台电脑上 的时候，你会发现你在开发的过程中会很卡顿。所以一般情况下我们都把 ide 装在我们的家用电脑或者笔记本电脑上面。那这个时候第二个问题又出现了，这两个部分装在两台电脑上面，他们之间的数据如何下载的？这个时候我们只需要通过网线把这两台电脑的网口设置在同一个网络上就可以了。 在软碳部分又分为两种，一种是 ctrl rte， 一种是 soft motion rte。 这两者的区别就是 ctrl rte 它只能做 io 控制。 soft motion rte， 它既能做 io 控制，也能做运动控制。通俗来讲就是模拟量和开关量的问题。 所以如果你要带四服的话，你就要选首模，选 r t e。 但是有两个品牌并不支持 costes， 你们知道是谁吗？

我们今天继续学习第二章基本语法和运算服，今天我们学习全局背亮旗雕像，保持下面我们切到这一 ppt。 全局变量与名称，就是说他就是定一个变量的地方，也就是定义在这里的变量可以被其他的所有的那个组织单元 pou， 然后调用， 那全新变量只能说明变量没有程序编辑区，下面我们开一个程序 右键，在 app 开信这边选择添加对象，在这里就不是程序组织单元，我们选择这个全局变量列表，那给个名称，名称的定义和变量是一样的，那就 会看到一个定义变量的这么一个列表，我们可以直接把其他地方的变量，然后直接复复制进来，那这里面的所有的变量，不管是你在方法 x 或者是函数里面都是可以随意使用啊。比如说我们直接在这个把全局变量里面的 s 三 写入，这个是俊一，嗯，编一下没有错误，光标放在这个 s 三上，你就可以发现他就是一个 low。 这边 gvl 里面的这个 s 三， 那前期边段需要注意的一个地方就是我们其实可以可以建 多个，比如说我把这个区面复制一下，然后出现两个全局变量，出现两个全局变量以后，然后这边就立马就会报错，我们编一下看看错误， 就是他讲的是 s 三的使用不明确，也就是说这个 s 三你认为到底是哪哪里的这个 s 三 如何去销售？这种错误有两种方式，第一种就是 gvl， 你加一个全局边上这么一个， 这每个全全名称这么一个现实，那我们这边那就会取消这个错误，那还有一种就是说我们希望有有些项目确实是有很多重名的变量，那么我们需要强 城市用户必须带上这个全称，那就需要在 gvl 加上面加一个属性，那这个属性我们之前在讲数据例行的时候，这个媒体变量创建勇完以后，默认的就会自带这个属性，就是这个阔略，阔略 fly on 的这个， 然后我们直接把它粘到这个全区边边的上方，啊，这个删掉，不要，那此刻我们直接把这个删掉，我们在此编影 那发现他也没有像最开始那样，然后出现了一个一个 s 三，他不知道是哪里，这是因为，呃， gvl 上面加了这么一个鼠年，就是说引用里面的 s 三必须带上 gba， 那么你既然在这个函数中没有带 这个全局变量这个名称的话，他认为就是 gvl 杠一里面的，那我们把鼠标放在这边，就会发现他就是 gvl 杠一，那下面我们在 gvl 里面定一个独有的，比如说 s 四， 那下面我们使用这个 s 四给我直接复制一下 s 四，你发现他就会直接报错了，因为他找不到哪个全军配料里面有 s 四，你们这边没有啊？这个呢，要引用这里面的 s 四，就必须加上那个 gvl， 因为它有 qualify 昂略这个属性的加持，那这个就是全局变量需要注意的这么一个点。那下面我们讲一讲保持变量，保持变量有两个 属性关键字和 persistent return， 那加两个关键字的话，他会按照当前的这么一个列表 加两个两个关键字，那么他的作用会是在这个表里面，也就是说只有一种可能，他的保持变量会被初始化，那就是我们单击这个初始去复位的时候，那么如果你只加了个 return， 还有很多时候都可以把这个那个那个树参数变量，然后被处置化，所以我们一般就使用这两个手心。 下面我们在实际的项目中创建一下这个全局变量。呃，创建全局变量啊，不唱创建这个保持型的变量，我们 可以在在任意的变样的后面直接加上这个 return 就可以了， return persistent， 那这样的话这里面的所有的变量都会是变成吊电保持的变量，那如果你希望其中的某些变量，我不希望他是吊电保持的怎么办？有时候你可以加多个，把这边 放到下面去，那么只有他才是吊电保持的。那我们下一步就是在右键添加一个对象叫吊电保持变量，把这个加上去。 这个加上去以后，我们可以看到那当前的这个页面，你会觉得好像我用其他的 ctc 控制器发现跟这个不一样， 因为这个会是会上独有的。那比如说我们打开这个这个通用的 ccs， 右键选择创建添加对象，这个 他创建完了，就是跟全局变量很很类似的这么一，这么这么一个东西， 那汇川做了这个东西有什么好处呢？那他就是把，也就是这个我们切到传统模式的话，我们单击下确定你会发现就跟啊格鲁斯这边一模一样，那么 标准模式他是把吊电保持，就是存在了这个 mb 的 m 啊，这个 m 区，也就是说他每个边量都会自动生成一个这么要 mw 的这么一个地址。那我们实际上 编译是编译看一看单机这个生成代码，他就会把我们刚刚定义的这几个变量，你看都定义到了某一个 m 区的这么一个地址。我们在单机回来 gvl， 你会发现这边所有的都艾特到某一个地址了， 他这个掉电保持这个原理，我猜应该是 plc 收到电源没电了以后， 也他会有没有有个大电容，可能会让 plc 继续工作个几秒钟，他利用这几秒钟的时间会把这个 mwm 区的这个所有的变量写到一个文件里面，那写到一个文件里面，他下次再上电的时候， 再从这个文件里面，然后再读取。根据你当前设定的这个区域，比如说你设定的是零到这么多，那么 他就把四十九万个字结说说是挺多，也就其实也就四百多 kb 的这么一个文件大小，然后 读出来，然后再放到这个地里面，然后就完成这个吊垫保持这么一个功能。但是他有一个地方就是不好的，就是我们在功能块里面其实也是可以支持这个吊垫保持的，比如说 我们把这个也弄成吊垫宝石，下面我们编一下，他就会有一个这么一个错误， 我们在此也编一下，你会发现我们在功能块里面的这个这个 returns 这两个变量，他在这个变量里面并没有，那下面我们切到传统模式 确定，然后再编译，先编译，然后在这里，这跟会上不一样，他会有需要另外一个操作，右键选择添加所有实力路径， 那就会我们当前可以看到添加了这个有呃 test 的这么一个类似这两个变量他都已经加进来了，也就说传统模式是可以在可以把功能块的部分变量也设置为保持变量。 那当我们有功能快实力化多个的时候，比如说我在这个上面也做一个实力化， 那刚刚切完以后，这边的这个并没有自动删掉，有了传统模式我们是不需要艾特到这，这 地址我们再次编译。那下面我们再来到这个边量，右键选择添加实体边量，你会发现他又加了一些那个挑标保持的边量，像我们直接进入仿真测试一下当前的这个 焦点保持 我们程序运行起来，我们可以看到 b 一 b 二，他是没有 b 一 b 二是没有吊电保持的， 那我们把这两个处前面一次一二三四五， ctrl q 写入，那把这个 fb test 里面写一个替警 三十三毫秒，把这个也开起来，我们当前直接把这个程序单击停止， 停止以后你会发现没没有吊电保持，这些变量全部都负之为初，那个初始制的那有吊电保持支持的还是保持为原来的尺， 让我们在这里直接单击热复位，他还是一样，那单击冷复位所有的纸还是一个掉线保持的这么一个状态。 嗯，有关吊电保持的那个那个新建的方法我们再总结一下，就是加这两个关键字。呃，可以在全局变量，也可以在功能快充去加这个关键， 但是功能快里面如果你创建多个的话，那他每个实力里面的对应的这个边料都会在这个全局列表中去生产。那就是说第一步添加 return persist 的关键字，然后第二步选择编译，添加一个这个叫 刚刚那个掉电保存那个组件， 那就是这个组建是不是添加完一次就不能再添加第二次了？把这个添加完，然后单击这么一个右键，选择这个添加所有实力，那么就会生成。当前这个是自动，自动，你编印完它自动生成的。也就是说 说如果你不编译，直接右键选择所有实力的话，那他就会报错，我们直接在这个上面去测试一下，这个我是没有编译过的，那当前有几个编料已经设置为 boss system， 然后直接右键选择添加，他就会说 应用没有更新，请先编译工程，因为你不编译的话，他他在编译的过程中，然后会会识编译器，会识别啊，哪些变量是带这个标志符的，然后就会把这些变量加到这个列表里面去，让我们编译一下， 再右键选择就生成了。所以说，呃，保持型的边量的几个步骤也比较简单，先加关键字，添加这个，然后再编译，然后再右键生成就可以了。所以说对于会穿的这种 标准模式，然后他是把所有的变量都定义到 mm 区，然后这种好处就是说你的数据不丢， 嗯，因为他已经会把这些变量的地址写到文件里面去。但是呢，有些功能快乐就是没有办法实现吊电保持这种功能，然后两种模式啊，按个人这么一个需要去去选择啊。这个吊电保持模式的对比，你可以点开看一看 那传统模式， 那有关吊电保持的内容我们就讲到这里。

发现这个 codesys 的九组功能配合这个可视化还挺好用的，调试的时候也不怕撞击，把 这个轴分成 x 和 y， 看起来也很直观，还可以监控这个速度位置曲线。

这就是我们那个 coss 架构的六轴脉冲控制板，他是托机的运动控制器是不需要配电脑的啊。然后这个里面我们内置了机器人的运动学算法跟常规的工艺包，当然因为 cpu 的能力限制，所以我们没有把动力学算法加到里面， 因为我这个是脉冲输出的，所以你不但可以用绝对值的四伏，也可以用相对值的四伏，或者用步进电机加感应开关的方式来回原点，从而让你的整体电控成本变得特别的香。 然后你如果拿这个去做一些飞镖自动化设备的运动控制，因为我这个里面跑的是 cold sis 的平台，它的编程环境是按照 ic 六二幺三幺杠三的标准来的。 我们自己做了运动裤，当然这个裤是不开放的啊，所以会比你用常规的日系中型 p 二 c 加定位模块的功能来得更强大，会 比你用翠欧的运动控制器的编程环境更通用，让你工程师的学习跟招聘成本大大降低，因为现在搞 cool sis 的入门级工程师五千多块钱就可以招得到了。 而且这个版的成本真的很香啊，在带了三十六入二十四出的 io 跟六轴脉冲还有两路模拟量的前提下，开放原代码的裸版税前只要一千六百八。

catsus 设置中文变量和编码助手，要实现这种中文变量也能识别的效果，点击 pose 的工程设置， 点 e 选项勾选这个允许标识符使用 junic code 字符确定就行了。编码助手如果说没有打开的话，键盘打字的时候什么也没有。点设置 选项找到编码助手把这些勾选上，然后现在在打字的话，它会有自动的提示。

我们从今天开始学习第三章控制器的硬件组态，大概从几下几个方便，首先是主站的配置，然后是重站，最后我们讲一讲如何把程序中的变量跟我们配置的这些重站 i o 模块的做一个变量这么一个关联。 那首先配置主战，配置主战之前我们要扫描到控制器，我们要知道控制器的一个末的那个作为一个地址，比如说会传 m 系列的，就是在幺点八八那幺段的，那合成 q 零是在八八段。 呃，我们连上 p l c， 连上这个控制器以后，我们可以把它的默认的 ip 地址改掉，但是在连上之前，我们需要把我们本机的网口配置到同一网段，那连接 控制器，首先呃双击这个 device， 然后选择扫描网络，那一般都配置 ok 的话，我们单击完这个扫描网络，就会看到我们的这个控制器，那有时候看不到原因，基本上就是 网断 ip 断了问题。还有就是你工程中选择了这个 q 零，但是你实际连的是一个 q 一，那么就是这个控制器的型号不匹配，他也找不到这个控制器。 那像如何去添加这个，呃汇川的这个 esca 的主钻， 我们单击这个 network configuration， 这是汇川腰，汇川这个呃 in innovation， 这个 can uh code says innue pro shops 开发环境，然后呃自主定 制的这么一个组件，那像一般的原生的 codesis 开发环节是没有这个东西的。双击 network， 然后勾选 easter 开的主战，就会它自动生成这个 easter cat master soft motion 这么一个东西， 他会把我们的这个 eastcat 这个网口的网络名称，然后自动配置好，那当我们登录控制器或者是扫描重站的时候，他就会使用这个叫 e t h e 的这个网口去，然后扫描所有的重站。 那当然也可以选择 mac 地址啊，这个就是汇川主战的这么一个。呃，添加，下面我们打开这个，我们使用的是幺七三版本的 这么一个。嗯，开发环境单机扫描网络，我们可以看到看到有一个 a m 四零一，然后正常只是合穿了这么 q 零，我们可以看到是一个灰色的，我们无法单机确定。那是如何能看到这个 q 零的呢？是因为我们在设备这边 按目标 id 筛选网络通信，我们没有勾选这个，就是说你不筛选的话，它会把当前 cusice 的控制器在当前网端内所有的都给你显示出来，不管是你，嗯，回传的还是合算的，或者是其他家的。 那我们在这边把这个 id 筛选勾上，那再次单击扫描网络，你就只能看到跟四零一相关的这个控制器。比如说我当年网站的还存在 在一个 m 四零二，四零三，或是六百，或是 a c 八百，那么你也是看不到的，你只能看到 m 四零一的这么一个 p r c， 那当然了，如果有两个 m 四零一，那你也是会看到两个的。 勾选扫描扫描网络以后，然后那么在这边有一个叫 east cat 主杖，勾选一下 就会自动生成这个 east cat master soft moose， 自动帮我们把这个网络名称配置好，那这个当前的会传的这个 east cat 主张就建完了。 在此在此前我们可以在这个页面可以看到它默认勾选了这个 modebus t c p 的重战，那在早期版本呢？比如说连幺三级二幺三二版本以前它这个都是默认没有勾的，那这个 mode bus t c p 虫呢？是用来干嘛的呢？就是我们现在大部分部分的这个触摸屏都是支持以以太网，那它基本上都可以通过这个 modebud t c p 跟触摸屏做一个连接，那么如果希望连接，这么就要开启 你当前控制器的这个 tcb 重站，也就是服务器的这个功能，那所以会算在新建工程，新建完工程的时候，他就把这个默认的 tcb 的重站给你勾上， 就不呃，免得你忘记，然后再连上，出门发现怎么也通行不上。这就是为什么要默认勾选这个 tcb 重战的这么一个概念。对于添加主战就是一键点一下勾就可以了， 那对于会穿的这么一个组装配置还是比较简单，一一键勾选。 那如果添加合穿呢？我们首先要首先跟要右键选择 device， 然后单击添加设备选择这个 master soft motion 和上面这个 mass 有何区别？上方微信支持运动控制，他的这个 east cat， 这个这个扫描周期就根据你设定的这个四毫秒啊，或者是一毫秒，就是每次的这个所有任务执行完，比如说我这个任务只用了 我扫完周期设定了四毫秒，但是我所有的程序我只用了一毫秒，那么他也会等三毫秒，然后再进入第二个循环这么一个刷新。 也就是说他要保证所有主战跟重战的这个这个同步都是一致的，但是对于上面这个 escat master 不一样，他不管这个， 然后他只是按照你 p o u 任务的程序，任务执行完，他只要执行完，他就会进入下面一个扫描周期。所以说我们一般在有运动控制的时候一定要使用这个 soft 模型， 那么当你即使你 plc 里面没有运动空手，我们还是推荐使用这个 soft motion， 因为它的周期是稳定可靠的。 呃，狗选择这个 soft motion， 然后会出现这个这个这个这个主站，但是呢主站这边所有的配置需要我们自行额外的完成，比如说它默认使用的是 mac 地址， 然后要单击四浏览这个主战网卡，要选择网卡，我们下面实际操作一下，我们选择这个合创的 q 零，右键 选择扫描网络。同样我们这边也可以看看到这个 m 四零一，同样也是它这个选位置不太一样，它有个选项，那对于这边的话， 他有设备没有那个选项，这是幺七三版本，他们嗯会传做了一些额外的不一样的这么一个东西选项，这边勾选这个筛选目标网络，那么再次单击，那你就看不到 m 四零一了。 右键选择添加设备，在主站这边选择 escat master soft motion， 然后完了以后这边就可以看到了，出了这么一个主站，主站我们这边要给他添加这个 m c 地址， 我们勾选这个 e cat e 就是这个网口，如果你选这个，那就会使用 q 零上的这个普通 internet 网 口，然后去连接重展，那肯定是连不上了，所以我这个不能选错，那选完了以后，我们发现这个网络名称就会自动变成了一开的一，那我们推荐 在此呢，再次单击下这个使用名称，选择网络有什么好处呢？如果我们使用 macd， 那么当你当前的这个 这个哎保存好了这么一个程序，如果连另外一台 q 零，那么由于你这个地址跟另外一台又不一样，那么他就会出现 啊通信失败的这种问题，那我们如果使用使用网络名称来去做做那个通信的话，那不管你是哪台 q 零，他这个呃 主站的这个网口的名称都是叫 e k 的 e 的，它虽然地址不一样，但是名称都一样，但是我们使用的是名称 去连接的话，就不用担心我们同样一个程序去连接不同的 q 零，会出现通讯失败的这个这么一个问题。那么至此发现那合川 q 零的这么一个主钻添加， 那是要需要自己稍稍多配置几部，那当然了，你像这个呃刚刚讲的这个重战 这个 modelbox tcp 的存在，那 q 五零默认他也是没有的，那我们其实也要手动去添加，添加设备，找到杂项，这边有一个 modelbox tcp， 那至此我们所有的步骤就完成了，跟会算一模一样，但是会算只需要一步，那合算这边需要做很多事情，那 这就是今天我们讲的这个添加 e z k 的主战的这么一个那个那个步骤，那这次课就到这里。

很多人好奇贝福的 ton cat 和 cotis 这两个软件之间呢有哪些关系，那在这里呢，我给大家来做一个历史的解析。贝福它的成立时间呢是一九八零年，在一九八十年代呢，贝福就开始了 pc 控制的研究，同时呢，在这段时间里呢，贝福在运动控制上呢，也有非常多的积累。 那 crisis 这家公司原来叫做三 s， 三 s 的是三个词的缩写， smart software sloojing， 也就是说智能软件方。三 s 这家公司呢，是成立于一九九四年，那三 s 呢，是在慕尼黑附近，在德国的 东南部，应该算是。那贝弗呢，是在北微洲，在德国的西北部。那在一九九五年的时候，在业界发生了什么事情呢？是微软推出了 windows。 九五，那马上贝弗在一九九六年呢，就推出了 ton cat， 那这个 时间呢，得益于背负在一九八零年代以及一九九十年代初的很多研发，所以他能在这个时候呢，推出 tonk 的同时呢，在 tonk 的这个软件上啊，三十这家公司也是做出了非常多的贡献啊。 在一九九二年的时候， p o c o 本这个组织成立了。 p o c o 本组织的成立，他的目的是什么呢？帮助中小的自动化公司呢，来建立一个开放的 p o c 编程环境，所以 p o c o 本呢，他做了很多的推广。三 s 这家公司呢，他就把 p o c o 本的理念呢融合到他的软件中去，推出了一个编辑器，或者说是一个编译器。在这个编译器下呢，可以把听图 st 语言这些代码呢转化为 c p o 可以识别的机器代码。当然了，对于贝弗来说呢，他的 cpu 就是一个软件内核，这个软件内核呢是跑在 windows 上啊，所以三 s 这家公司呢，不仅仅是给贝福提供这样一个 开发环境，同时他也给很多的公司提供开发环境。那在这个时候，三 s 呢，他并没有自己的软 poc 产品，到了一九九九年的时候呢，三 s 才推出他自己的软 poc 产品。到了二零零二年，那三三 s 呢，就推出了一个 one time， 或者说是推出了自己一个内核产品。那在一九九六年的时候，三 s 推出的这个产品呢，就叫做 codes， 那 慢慢慢慢的 cortex 卖的非常不错，到后来呢，上一次干脆就把公司的名字呢就改为了 cortex 啊。所以在这个故事里可以看得到 pencat 和 cortes 这两个公司呢，他们在内核方 方面呢，是分开发展的，那可以说是两家公司呢，互相成就。因为在一九九六年的时候，贝弗也是一家小公司，那如果他没有三 s 的这个 cots 这个编辑环境的话，他也需要投入非常大的力量来研发，对他来说呢，也会失去一些历史时机。那 codes s 它在这么多年来呢，也随着背负的发展呢，也也验证了它这个软件的实力。那到了二零一零年之后，这两家公司呢， 或者说是 tinker 三这个软件跟 colder six 呢，这两个软件呢，看起来就不那么像了。因为背负呢，他对于软件方面有着自己的理解，所以呢，他选择了微软的 vish studio 呢，作为一个编辑器的外壳，作为一个开发环境，那在 tinkerer 下面呢，可以看得到有很多东西是 colder six 做不到的，比如说 有背负了很多 x t s 啊，背负的这个 x planna 这些机电产品，它的开发环境呢，就必须在坦克的下面了啊啊，这些技术呢，是 colosse 所没有的， 那 cotis 呢，他也做了非常多的工作，来不停的推广他的软件。我们看到现在非常多的国产控制器公司呢，都选择了 cotis， 那这两个软件最大的区别我个人认为在哪里？就是 thincat， 它的名字呢已经解释了一切，那 thincat 的名字是在 windows control automation technology 那可以看得出它是一个基于 windows 的开发软件，或者说基于一个 windows 的控制软件。你可以上面来使用 windows 所有资源，比如说你要把一个 cd 的功能结合进来啊，你要在上面来做很大的数据库，做很大的数据分析。那在这方面上 上面呢，你可以把 pc 的很多功能和 ton cat 呢结合在一起，但是在 cottis 下面呢，你要做的这一点呢，就不那么容易。但是 cotis 呢，也有非常多的好优势是它可以有非常多的国产控制器可以选，所以在成本上呢，相对来说会比较低点。那 我们也看到很多程序员呢，在这两个平台上呢，是相互转换，所以如果你要去学习这个软件的话，我的建议是 使用 twenty cat 和 cold sets 呢，都可以哈，如果你对各个方面接受能力你觉得比较强的，我就建议你去学 twenty cat， 因为 twenty 的它的开发环境呢，是使用 vc 十度的啊，将来你要学一些 ctr 之类的呢，会更加方便一点，如果你更倾向于传统 p u c 的话呢，那使用 codes 呢，也是一个比较好的选择。好，如果你有什么想法的话可以写在评论里。那欢迎关注我们，聊聊自动化的这些事。

最近有很多同学私聊我，问我 qualitize 是什么啊？那今天我就在这里给大家解释一下什么是 quotitize 平台。其实 quotitize 它就是德国三 s 公司开发的一个软件平台，我们通俗易懂的来类比啊，就比如说你平时 手机我们会用安卓系统跟 ios 的苹果系统，然后呃 crisis 呢，就相当于是这样一个平台啊，然后国内呢，会有许多的公司，比如说像汇川呐，合川雷塞，他们基于 crisis 这个平台，上面又开发了他们的软件， 好像会穿的 input shop 啊，比如说呃合川的或者雷赛的应用软件啊，他们就在上面的基础上进行了一些自我的开发，就像呃你在 ios 或者安卓上呃开发了自己的一些 a p p， 可以这么简单的类比。总的来说，学习了 qualitize 之后， 你就相当于掌握了一种主流的 p l c 编程语言，你就可以在很多厂家的 p l c 上进行相应的编程。

s t 语法， case 语句，直接看实力，这个 select 它是一个变量，然后变量它有不同的数值，等于一的时候，把它复制为这个颜色等于两，复值为它， 这个两个点表示三到五，等于三到五的时候，复制为它。这个逗号是独自列出来。等于六七八的时候，把颜色复制给它，此外，它的颜色等于它。这是一个例子。再看一个例子， 在这个交通灯中也用到了 case， 这个 case 常常用于写自动流程。这个 set up 同样是一个变量， 他可以等于零，等于一，等于十，等于二十，就是不同的值，他做的事情不一样。最后呢，等于五十的时候就 in case 结束语句。