伯朗特机器人世界坐标什么意思

欢迎收看本期视频，在上一期的视频当中，我们介绍了数据指令，本期我们要介绍的是工具坐标的标定，看到手动 工具标定，这是他的一个啊设定的界面，那什么是工具坐标呢？工具坐标是对世界坐标系的一个啊，二次延伸，因为有的情况下世界坐标系不能满足他的使用要求。 那首什么是世界坐标系呢？我们先看到这个内容，这个是机器人六轴的一个法兰中心，那么在世界坐标系的时候，他的姿态变化点就在六轴法兰的中心啊，比如我要把 要保持姿态去走，那么这个姿态的基准点就在六头的法兰中心面啊，在机器人上面没有安装任何东西的时候，这样子是可行的。 那有一种情况，比如我在他的六头法兰面上面安装了这么一个涂胶笔， 那么这时候我如果还是按照六轴的法兰中心点这个来走他的姿态的话，那显然就啊 有一点不符合他的一个规范了。那么这时候我们能不能把他这个六种法兰的中心点给他偏移到这个涂胶笔的尖端呢？那我们要实现 这么一个功能，就要建立一个坐标系啊，让系统自己计算出来，最后他就会把这个法兰中心点从这个中心偏移到这个图胶笔的尖端。这里 我们看到工具标定这个页面，这里有工具名称，就是你设要设定的工具做派系的名称，这个可以自定义。 那标定类型的话有两点法、三点法、六点法和二十点法， 这里的这些标垫的方法的话，一种比一种更加精准。首先我们看到两点法，两点法这里摄入的话，他有一个末端摄入，还有一个啊工具偏差的值得修。 那这个末端摄入摄入是哪个点呢？首先如果要使用两点法的话，必须将机器人回到原点，就是现在这个状态啊， 每个轴就五轴，这里是回到了零度这个位置，那这个时候我们 回到两点法那个的界面，点击末端摄入啊，就把这个世界坐标系的直给他摄入下来，然后这里工具偏差是直接填的数据， 就是说从你这个法兰中心点到你这个笔尖这里，好，我们讲这个是 x 方向，那这个 s 方向，假如这个笔量下是一百的话，那我们直接在这里输入一百， 然后新建，然后加一个名字新建，那么这样就用两点法建立好了一个工具坐标系，当然这种方法的话存在一定偏差， 我们就有另外一种三点法，三点法叫本呢，就是记录三个点，然后机器人会自己计算出他的那个偏音量，就会形成一个坐标系。 那使用三点法的时候呢，就是寻找三个姿态变化 比较大的点，这个姿态变化了，每一个点的姿态变化尽量保持在三十度以上，就比如这次我要记录第第一个点，我找一个 啊很尖的东西，把它放在台面上给他固定好，然后机器人摆到这样的一个位置，然后点击摄入摄入，这时候就会记录第一个点， 然后机器人再改变姿态，比相比第一个姿态，他角度变化大概是超过三十度好，机器人运动到这个以后，同样是尖对尖，然后再点击摄入， 然后运动到第三个位置，同样的再改变姿态超过三十度，这时候再点击摄入。好，这时候 新建啊，这是用三点法建立了一个工具坐标系， 那这个六点法又比这个三点法更加精确一点，那这个六点法呢？他是一样的，前面三个点是跟刚刚我们一样，三个点每个点变化超过三十度就可以了，但是 这里有姿态保持点 a， 姿态保持点 b， 姿态保持点 c， 这三个点设定有一定的要求， 那姿态保持点 a 的话，你必须让把这个工具的末端跟你下面标定的这个肩对肩，而且要保持尽量保持垂直。 好，然后就摄入。那当然你设定这三个点之间，你首先要把前面的三个点按照刚刚设三点法的方法一样设置好。好，我们设置保持点 a， 是这个 跟他肩对肩，而且要保持尽量保持跟他垂直，这是姿态保，保持点 a， 那姿态保持点 b 的话，就是啊向 x 轴方向进行运动，就设定他的这个工具坐标的 x 轴方向啊，将就是刚刚的姿势保持点 a， 朝着世界坐标系啊 x 轴方向进行运动，运动一定距离 之后，然后再点击摄入。 好，这时候我们选择姿势保持点 a， 然后点击运行到点，让他回到这个点，回到这个点以后，还有一个点要设置，就是姿势保持点 c， 那姿势保持点 c， 就是在世界坐标器下面向歪走正方向运动一段距离之后 点击摄入，这时候六点法就把教准好了，然后我们再新建一个名字， 新建啊，这就是六点法的使用啊，还有一个 二十点法，那二十点法呢，就是通过建立二十个点进行工具标定，就比这个六点法要更还更精确一点。 前面的十七个点呢啊，就是每个点的变化要求是在十五度左右， 那同样的最后三个点，姿势保持点 a， 姿势保持点 b， 姿势保持点 c。 刚刚的那个设定方法是一样的， 在这里就啊不做过多的一个演示，那当我们这些工具坐标设定好了，在哪里把它调出来使用呢？同样是点击右上角的一个小键盘，然后这里有工具选择，这个里就会出现 默认的这个第一个零无的话就是没有工具啊，这里都是刚刚我们建立好的三个工具坐标系，我们选择他以后再选择啊世界坐标就可以了， 这时候我们就找一下工具啊，看看他偏差大不大，如果是啊发现有偏差，那就是啊第一个说明你的啊工具较准的角度有问题，或者是你找的物体不够尖啊，才会造成这种现象， 那就多试几次，这个就是工具坐标切换过来的一个手动的啊使用方法，那在程序当中怎么去体现呢？程序这里 好，比如我编程的时候，我要让他在工具坐标的系的时候啊，走的那个词的话，首先你要将这个 工具给他切换成你想要的一个啊工具坐标，然后选择啊，在工具坐标系的情况下，点击摄入，然后插入，然后再选择动作菜单扩展，这里有一个切换工具。好， 那把这个命令加进去之后呢？这个命令之后的坐标都是按照工具坐标系的一个基准来走，如果不想用这个工具坐标系了，就把它切回来，把它切回五，那么 他就会变成正常的一个啊，视觉坐标系了，这个就是工具坐标在程序当中的一个啊使用和体现。那本期关于工具坐标系的介绍就讲到这里，记得点赞关注加收藏哦！

博朗特大课堂之关节坐标系介绍和使用。机器人关节坐标系是用来控制机器人每个独立关节的运动。不同的机器人关节类型也不同，我们可以通过视角器左侧的 wj 按钮来切换坐标， j 代表关节坐标， w 代表世界坐标。接下来我们进入实操。 这台是博朗特零八零五六轴机器人，我们先登录到高级管理员，将钥匙打到手动，可以看到左边的工具台显示的是世界坐标。 我们点击 w j 按钮切换至关节坐标，这样我们就可以通过使能按键操作视角器右边的 j 一至 j 六按钮来操作对应轴的动作。可以看到他的一轴拥有正负一百七十度的自由度。 他的二轴拥有负九十八度到正八十度的自由度。他的三轴拥有负八十度到正九十五度的自由度。 他的四轴拥有正负一百八十度的自由度。他的五轴拥有正负一百二十度的自由度。他的六轴拥有正负三百六十度的自由度。 如果要将机器人末端移动到期望位置，在关节坐标系下操作，可依次驱动各关节运动，从而引导机器人末端到达指定的位置。以一轴的关节运动为例，我们可以先设入一个起始点，点击设入终点，点击插入。 我们按住这一加，将机器人转向到我们需要的点，再次点击设入终点，点击插入。然后我们来到自动界面，运行一下我们刚才编写的点与点之间的机器人运动。可以看到机器人一轴已经按照我们设置好的路径进行重复工作了。 以上就是我们博朗特大课堂机器人关节坐标系介绍和使用，对内容有任何问题，欢迎来到评论区提问，关注我，获取更多技术资讯。

博朗特大课堂之工作台坐标系的介绍及建立工作台坐标系又称为用户坐标系，是基于世界坐标的基础上重新自定义的一个平面坐标系， 是可动的坐标系。使用堆叠前，我们可以将实际工作场景的工作台坐标点位插入到工作台坐标系里，可以解决工作平面与基坐标不平行的问题。 我们可以点击试教器上的手动操作找到工作台标定，可以看到左边是已经创建的工作台坐标系，下方可以为不同的工作台作标系命名、 新建或者删除坐标系。右边是我们用来确定坐标系的三个点位，选择工作台相邻的两条边和两条边汇聚的点。确定工作台，分别定义为 po 点、 px 点和 py 点。 px 点与 py 点的选择距离与 po 点越远，工作台定位越精确。此外，我们 还需要注意以下两点，定义此三点时，机器人姿态一定要一致，此过程不记录机器人姿态，一旦改变姿态后就会造成无法复原的困扰。其次是 px 点与 py 点的方向选择英语世界坐标方向一致， 否则会出现 c 轴方向反向的问题。我们来实际演示一遍。第一步，定名并新建一个工作台坐标系。 第二步，选中新建的工作台坐标系，然后通过视角将机器人移动至工作台原点，并设定为 p o 点。第三步，通过视角在尽可能远离 p o 点的 x 正方向上设一个 p x 点。 第四步，点击运行到 po 点，然后通过视角在尽可能远离 po 点的 y 正方向上设一个 py 点。确定好三个点后，我们点击保存，这样一个工作台坐标系就建立好了。以上就是我 我们博朗特大课堂工作台坐标介绍及建立的内容，对内容有任何问题，欢迎来到评论区提问，关注我获取更多技术资讯。

博朗特大课堂之工具坐标的介绍及使用？工具坐标就是以工具中心点为零点，机器人的轨迹会参照工具中心点进行运动。因为机器人在实际运动中往往会在法兰盘上安装吸盘、焊枪、 气缸等工具。以焊枪为例，它的构造一般是弯曲的，为了方便试教，我们就需要为其建立一个工具坐标系。 建立好后，我们就可以很轻松的以焊枪末端作为原点进行视角，从而更好地进行轨迹路径编辑。工具坐标的标定有多种方法，如两点法、三点法、六点法和二十三点法。 我们将在接下来的内容中进行详细讲解。以上就是博朗特大课堂工具坐标的介绍及使用，对内容有任何问题，欢迎来到评论区提问，关注我，获取更多技术资讯！

大家好，欢迎收看本期视频，在上一期的视频当中，我们介绍了工具坐标的标定和使用，本期我们要讲的内容是安全区的设定。 首先先介绍一下安全区，安全区就是机器人在运动的时候，我们对他的一些轴或者是距离进行限定，让他超出这个距离要进行报警操作，或者是 将某些信号进行屏蔽，这功能就是安全区。我们看到编程 变成这里的话，他有两个安全区的类型，一种是对他的轴关节 进行限定，另一种是对他的一个距离进行限定。我们先看到第一种轴关节的限定，那轴关节呢？就是对他的关节坐标下面的数值进行限定， 看到动作菜单扩展选择安全区，这是他的一个设置界面，他默认是在范围的，如果你勾选了的话，那就这些数字就是不在范围了， 我们选用他默认的再范围被限制程度，就是说当我这个轴在什么什么什么数据下面的时候，我要限制另外一个轴的运动，这是他们的一个因果关系。 这里的数值呢？不是说填的，是啊，他投的具体的数值，这里需要填入的是计算器的地址， 我们之前在讲数据指令的时候，解释了这些基地值是什么东西。 我们这个安全区这里要填的内容就是地址，好，我们用八百到八百零一， 所以的话，你想要用这个安全区，必须先往这个地址里面去写入具具体的一个数值，我们把它放到尺寸去八里面数据指令， 好，八百，我们写数值，那假设是三十，你要把这个数值乘以一千， 好，八百零一，我写了五十， 好，那这时候我们再看到安全区这个功能， 就是说当我 x 轴在大于三十度，小于五十度的时候，如果我的这个歪轴关节坐标改变了，这时候就 触发报警，那就这个安全区就是这样子限定的，就是说保证 x 轴在三十度到五十度的时候，歪轴不能动，如果歪轴动了就报警，那这下面还有一个范围， 这范围呢？哈，他也是填这个地址的值， 那跟上面的不同的，他就是允许你歪轴动，但是你歪轴只能动一定的范围了。我们同样的要往 歪头的这个计算器上面去写数值，我们刚刚用的是八百零二跟八百零三，那先往 八百零二里面写数据 好，写好了之后将之前那个安全区的加进去。 那就跟刚刚不同的就是当 x 轴在三十度到五十度之间的时候，如果歪轴不在十度到十五度之间，那这个机器人就会报警，就会动不了。 这个就是啊轴关节的安全区设置，如果你觉得这个功能啊比较麻烦，那就可以用跳转， 也可以实现类似的功能。我们看到条件跳转，先定义好标签， 这里数据比较，这里有一个坐标，当我的关节坐标啊，我直接填数字，我关节坐标啊，大于二十度，我就跳到标签一， 没有就跳上去， 要标签一，这里加一个报警就可以了。这就是比较简单的安全区的限定，就是当 xo 关键做标器一大于二十度啊，你就动不了，那你这个关键坐标的话，只能是 啊小于二十度以下的那个范围，他就可以运动，一旦超过二十度，他自己就停下来动不了了。然后你想解除这个，你在只能去把里面用跳转来，这样子编的话，首先 你想让机器人重新动的，手动可以动，你要先把这个报警给他屏蔽掉，点击保存，然后再按操作器上面的停止键来解除这个报警，然后将机器人移动小鱼冠军坐标二十度的位置， 那你再再重新把这个屏蔽取消，那你就可以正常使用了。这第一个啊，对肘关节进行一个限定，那条件跳转，这里也可以选择世界坐标，这个就是 距离的一个设置吧。我想机器人啊，假设那里有一个门啊，我从那个门穿过去的时候，我就要把那些信号给他屏蔽掉，假设这个值是两百， 看看这线一，那把这个信号输出一直持续输出，它断， 那么就会有这么一个逻辑，当我 x 轴四个坐标超过两百的时候，这个信号就要一直断掉，他就那边把一些重要的信号给他，比如启动啊，这种把他屏蔽掉，让他 启动不了，这就是一个安全信号。那除了这个啊，安全区呢？我们再打到停止界面，我们这里有一个安全去参数，这里就直接 输入那个值了。比如你 x 头，你只能让他在两百到三百之间， 那机器人四个坐标一旦超出这个值，他就动不了了，如果你 不想用它，就把它射成零，然后这里啊把这个打结打勾给它取消掉就可以了。这个就是关于啊视野坐标走的一个限制。那这个安全区呢？ 他在我们使用的时候用的比较多，正确的使用这个安全区可以啊，避免一些工伤事故，可以让我们的操作员更加安全。 那今天关于安全区的介绍就讲到这里，记得点赞关注加收藏哦！

大家好，欢迎收看本期视频，今天我们学习一下博朗特机器人驱风一体硬件部分的知识。 机器人硬件包含试教器，控制柜还有机器人本体， 试教器的作用他主要是发送需求给控制柜，控制柜就会根据试教器的需求来驱动机器人本体进行运动。 我们首先看到私教器的部分，这是一个私教器的正式图， 还有左视图摄像器上面他主要是有功能按键，还有中间的触摸屏，触摸屏里面他主要是用来选择操作面板上面的各种功能或者是加载程序。 按键部分是用来改变机器人的一些状态的功能按键，比如说从左边这里他有一个启动跟停止启动 就可以启动你当前需要运行的程序，比如你选择好一个写好的程序， 然后切换到自动按启动，那么程序就会自动运行了。停止是把当前运行的程序 停下来。下面的这个 w 还有 j， 他是一个快速切换坐标系的按钮， w 代表世界坐标系， j 代表关节坐标系。 下面的这个圆点富贵按键呢，指的是你可以在手动状态下按住死能，然后点击富贵，然后启动机器人就会慢慢回到原点的位置。 在富贵剑下面的这个向上跟向下的箭头，它主要作用是用来 控制机器人的一个速度， 手动状态下你可以根据你的喜好 使机器人加快或者是减慢，自动状态下可以通过加减速按钮来使你的机器人运动的更加迅速。上方他有三个， 一个是钥匙，一个是急停，一个是微调旋钮。钥匙主要是用来改变机器人的当前状态， 那么机器人有三个状态，分别是手动停止，还有自动， 在手动模式下可以编写程序，修改程序，控制机器人移动。在停止状态下可以修改机器人内部的一些参数，那么 自动状态下就可以运行你需要的程序了。急停开关他是一个 为了解决一些突发情况，比如说在机器人运动过程中，你想让他快速停下来，那么你把机停按下去，所有的四伏就会 吓死人，然后这时候刹车就会抱住机器人，就会马上停下来了。 微调旋钮，它主要是进行一些细微的点位的调整的时候，比如 你调一个点位的时候，他需要调的非常精确，那就可以使用这个位置 旋钮来慢慢的移动每个轴，右边的这一排他是轴控制按钮，像我们这个机器人他有八轴， 一到六轴都在机器人本体上，七轴跟八轴是扩展轴，一般情况下出厂的时候他都是六个轴的，左边是减，右边是加，可以用来控制每个轴的移动。 在下面这一排 f 一到 f 五，他主要是用来绑定各种快捷键， 然后这里其中特别要说明的是 f 五它是一个试运行程序的一个按键，就比如你要在手 种情况下运行某一行程序，那么就可以在光标移动到该行，然后按住死能键，然后再按这个 f 就可以是运行该部程序。 那我们把操作器向右边转一个九十度，就可以看到这里有一个 usb 接口，这个 usb 接口呢，他主要是 把这个程序从这个 usb 接口导出到 u 盘，或者是从 u 盘把程序导入到摄像器当中 啊，所以我们这个程序他主要是储存在试教器里面的啊。这里要特别注意，如果你这个机器人换了一个试教器，那么他直接能成 程序就不见了，有需要的就可以把你事先的程序通过 usb 接口打出来，就可以以防万一了。我们看到试驾器的背面， 他这里有一个触摸笔，这个触摸笔呢是为了方便你编写程序的时候快速选择屏幕上的一些功能。 那试教器把手呢？他主要是给操作员用的，我们一般操作的时候就是左手拿着试教器扶手，然后右手拿着试教器触摸笔，我们把试教器向左边转个九十度就可以看得到。 这里有一个试驾器死难按钮，这个死难按钮他一共有三档， 我们在手动操作机器人的时候，一定要一直按着这个时能按钮处于第二档的位置，所有的四伏才可以使能，这时候你才可以正常移动机器人 啊。这里就是摄像器的部分，我们看到控制柜部分，这是一个控制柜的正面示意图，他主要有 电源开关、运行状态指示灯进行按钮， 还有控制柜名牌以及电源的输入线。这个电源开关的话， 要选择正确的电源进行连接啊，因为他不同机型他的电源可能不一样，比如说 幺八二零以下的机器啊，包括幺八零他都是二百二十伏输入电源，那么幺八二零以上的 机器，像二零三零、二五五零这些机器都是三百八十伏的，所以你一定要仔细看这个名牌，看这个机器人他输入电源电压是多少，把电源接对了之后，再把这个开关打上去。 运行状态指示灯，他主要的是显示机器人 现在是什么状态，通常情况下他在自动运行的时候都是绿灯，然后在手动或者是暂停的情况下都是黄灯，当他报警的时候，他亮的就是红灯了。 这个机型按钮就跟我们手工器上面的机型是一样的，当你按住这个机型的时候，机器人就会断死人，并且快速停下来。 电源输入接口，他这里就是内部有根电源线引出来，你就需要把这个线接到你的电源那里，那么接什么电源？一定要仔细看这个控制柜上面的明 牌，他这里有机器人的一些信息，比如说机器人名称、生产编号、机器编号、生产日期，还有电压、电流、功率、负载、臂展、机器人重量等等，这些信息 一定要看仔细了， 这是机器人 电柜的一个背面示意图，它里面这里的话主要是一些机器人的外置接口， 比如这里他有备用 io 接口，他这里的话是用橡胶给他读起来了，需要的时候就可以把它揭开。然后下面是有一个外支 io 接口，这个外支 io 接口呢就是把机器人里面的八组输入，八组输出引出来，他有一个航空插头，是一个十六星的，就可以把一些信号通过航空插头进行连接， 就变得非常方便了。然后上面他有一有三个接口， c、 a、 n 一、 cn 二，还有一个网口，这个 cn 接口呢， 它里面有什么内容呢？它主要是 can 总线，还有 rs 四八五这两种接口，就是一些用总线通讯的就可以用这个 can 接口了，像机 器人的连击，还有外接编码器，还有像 一些焊机都可以，都是一般用总线的通方式进行通讯的，就可以用这个 cin 接口，他含有四八五的接口，像要做 modelbox 通讯，比如说你的触摸屏，还有你的 plc， 他是有四八五接口的，那就可以通过这个 cn 接口来进行连接。那么这个网口的话，他主要就是用来做 tcp 通讯了， 像我们支持莫德巴斯 tcp， 还有已开网这些比较常见的中学方式，都可以通过这个网口来进行通讯。那么这个社交器接口呢？他就是专门用来 机器人私教器跟这个控制柜进行连接的地方了。 下面就是他的编码器线还有动力线的一个接口， 因为我们机器人他有六个轴，每个轴都是四伏电机，那四伏电机上面他就有两根线，一根是编码器线，一根是动力线， 那这个电机他是要控制的，那就需要把这个线电机 线给他引引出来，然后接到我们控制柜上面的四部模块那里进行控制。那就这 这里的就是他的一个编码接线，还有动力线的一个接口。另外我们这里的所有的输入输出都是低电瓶有效的，这点要特别注意。 现在我们看到机器人电柜里面，电柜里面的话，他主要是这几个模块，最左边的这个是电源模块，然后中间的三个是四伏模块，然后最后一个是 io 模块。 我们这个区分一体采用的是 ajcat， 就是我们平常说的现代总线，它是一种广泛运用于公控领域领域的 一个控制技术，因为它具有速度快、时效高的特点，所以现在大部分区分一体系统都采用的是这种通讯方式。 像我们这中间的三个模块，他一个模块上面就有两个轴，以六轴的机器人为例，那第一个模块他就是一轴跟六轴的四幅模块，中间这个是二轴还有五轴的四幅模块。 最后一个是三轴跟四轴的四副模块，这个四副模块的顺序跟他的映射有关系。 左边的这个电源模块是给后面的这四个模块进行供电，然后整流的， 因为我们这个系统他他是内部生活快时间用的是直流电驱动的，那最左边这个电容模块就起了一个整流的一个作用。 那右边呢？这是 io 模块，也可以说是他的主机 io 模块上面他也有输入输出，还有一些像比如急停、 住宿、欧规信号等等啊，这里他一共有三十二个输入，还有三十二个输出， 这是我们前面所说的这个外置 io 接口，这八组输入输出都是从 l 模块上面接出来的，你如果不想用这个外置的 io 接口，也可以直接把这个电柜 这边的黑色盖子给他拆开，然后直接从 l 板上面接信号也是可以的。 上面的这一排是他的一个模块运行灯，他主他的作用呢，他主要是显示各个模块之间的一个状态， 他有有错误标志，还有运行标志，还有电源的一个显示状态。 正常情况下他都是亮的是绿灯，然后黄灯跟绿灯他是交互闪烁的，这种就表明他在进行通讯，那如果 是其中其中一个模块，他红灯常亮，或者是绿灯不通的情况下，他就表明这其中的模块出现了故障了。 这一个模块上面他有哪些东西呢？他有爆炸输出端口，还有编码器接口跟动力线接口， 那我们的电机他就是接到这个事故模块上面的，这是双轴模块，他一个模块可以控制两个轴的电机， 这里就是我们控制柜的内部的一些信息，那我们看到机器人本体，机器 本体的话，他尾部这里有一个重载连接接头，就是我们在安装机器人的时候，要把机器人首先固定住啊，这里底座就有四个螺丝，把它固定住之后 电箱把电箱那边的重载连接插头跟机器人本体进行连接，连接好了之后这个重载插头上面有四个孔，用螺丝把它锁好，锁好了之后进行通电，通电完了首先要 富贵一下圆点啊，第一次安装的时候最好就富贵一下圆点，看看机器人的圆点对不对。我们在每个轴本体这里都开了有 定位消，我们可以通通过观察这个定位消来确定机器人原点他准不准， 那这里就是机器人本体的一些知识， 如果对我们今天讲的什么样的知识有疑问的话，欢迎拨打屏幕上的技术咨询电话，我们下期再见。

大家好，欢迎来到福星机器人，我们这样课来讲解一下卡诺普机器人的工具坐标怎么创建。卡诺普机器人工具坐标首先用六点法，六点法第一个点 首先有个尖哈，第一个点机型呢，应该大于三十度，向任何方向偏移的，设为零点，然后再向任何方向偏移，设为一点，然后再用再设为二点，任何方向偏移设为二点， 然后他有姿态 a， a， 姿态 b， 姿态 c， 我们能看到在这里边 啊，我们打开这个模拟器哈， 姿态 a 就是一定要垂直于我们这个尖，垂直哈，尖对尖垂直，然后姿态姿态 b 呢是沿这个轴的方向， 沿这个红线这个箭头方向啊，这是姿态臂，机器人往后运行一段时间，也是垂直的情况下往这运行 啊，然后这是姿态 b， 记录再回到这，然后我们再沿着 y 方向，这个这个箭头的方向啊，一定要这个方向整反了，他这个尖就倒过来啊，一定要这个方向 啊，很多我看有些教程啊，讲的就是错的啊，就是反的，我们应该是实际验证了，一定是要 这个方向和这个方向哈，然后这个方向呢，也是垂直的，设为 c， 然后再点计算啊，这时候才是对的，那我们再重新登录一下，管理员一二三四五六啊，然后登录， 然后我们点手动操纵工具标定新建 t， c， p、 e， 输入选用六点法 确定啊，这时候我们说的零一二和 a、 b， c 都在这哈，我们可以近一点看看 零，我刚才说了，零是任意，就是一个尖的任意一个姿态，这三个全是啊，任意 姿态啊， a 呢是垂直， b 呢是沿着 x 方向， c 是沿着 y 轴方向，看着挺简单啊，这实际操作的时候情况啊，就很费时间， 那我们一定要整对了啊，争，争取一次，就是计算正确，我们就点记录点和计算点计算之后啊，这个六点法呢，就能使用了，我们这个仿真中呢， 仿真中就可以利用这个 t、 c、 p 来编成我们这个离线编程了，我们可以运行一下，我们运用这个的侧的状态啊，我们证明了可以用的，对吧，所以说呢，这是正确的。 好，我们讲到这，大家可以关注福星机器人公众号啊，我是 专业做工业机器人的，有需要离线编程和工业机器人设备的可以联系我，包括 abb 的 irb 幺二零零， irb 幺二零， irb 二六零零 啊，我们这边都是厂家的价格，还有二手的机器人都很多，然后之后还有这个卡洛普的李现编程的这个。

手动操作需要轻按安全开关，有两个坐标系，一个为关节坐标系。关节坐标是单轴运动，正义轴运动为水平旋转， 这二轴运动为前后摆动，这三轴运动为上下摆动，这四轴运动为侧位旋转，这五轴运动为抬头低头。 j 六轴运动为三百六十度旋转世界坐标， j 一为 x 方向前后运动， j 二为 y 方向是左右运动。 j 三维 c 方向上下运动，右方向转角度 方向，前后角度 w 方向末端旋转角度。编程，先新建模号点，模号点新建 输入程序名称，比如幺二三输入名称确定，这个程序新建好了，魔号就等于是程序文件名称。选择一百二十三程序点载入，等待三秒左右， 模号位置出现，模号幺二三就载入了。选中模组，结束编程。动作菜单路径，自由路径，第一条要自由路径点设入终点点插入点确定插入的第一点可以修改点修改 可以命名点位名称输入，切换中文拼音输入起点输入， 确定这条指令就带名称了，还是选中模组结束，每次插入指令都是插在黄条上面。移动一个新位置，动作菜单入镜姿势，直线设入终点插入确定 点，修改命名一下个点位名称，在移动位置新记录下一个点。动作菜单姿势，直线设入终点插入，修改点位名称， 再移动一个点位动作菜单，设入终点插入 修改命名。这样存了四个点位，可以选中第一点位，按住于 f 是运行，选中点位 是运行到第一个点位，再是运行第二个点位，到位后是运行第三个点位， 再试运行第四个点位，点位都没问题，右下角点整理编号点保存，打到自动就可以运行一下 点启动，运行到第一个点之后，第二个点 运行到第三个点，再到第四个点，循环回到第一个点，再第二个点，如果想让他停下来，双击停止键就立刻停下来了。停下来后打到手动挡，可以设置单次运行，点动作菜单， 再点动作菜单到这个界面点数据指令里边选控制指令，控制命令，选停止，插入到最后一条，插入后保存在自动模式运行，看下点启动 第一点，第二点，第三点到第四点就停了，这就单次运行。

当 j 五轴与 j 四轴平，也就是这个初始位置是齐平的情况下，是不能用世界坐标的，也就是说在这个情况下手动挡 这样点到世界，这个时候只要是动作，他就会报警， 扣住安全开关为绿色，完了这个时候我动一下看就会爆轨迹 失败的。因为这个 j 五轴跟 j 四轴是平的，所以需要关掉把 j 五轴。 j 五轴就是向上或者向下点到关节运动， 这五轴比如是向上， 一般调节到九十度，因为这样的话它的活动量是最大的。 比如说到这个状态，这个时候再选世界坐标， 选世界坐标再按就不会报警了，坐标有动作，这就不会报警了， 所以这个 j 五轴一定是垂直或者向下的。

大家好，欢迎收看本期视频，本期视频我们主要讲解住宿三五轴机械手开机页面的一个介绍， 那么目前我们开机的时候都是进入，进入的是一个呃，假设说我们在停止状态的时候，我们进入停止页啊，停止页就是目前我们所在的这个画面， 那么我们所在这个画面里面我们可以看到呃一些呃基础的信息，包括我们的日期啊，还有当前模号自动运行的时间，然后还有一个就是我们下面有一个呃各 个轴的一个坐标值啊，各个轴的一个坐标值，最下面的话，这一这一排就是我们的导航栏啊，功能的导航栏，目前我们可以看到的导航栏有功能监视档案、报警或者修改返回 啊，这一共这几个导航按键，那么目前可以看到的是功能档案这个按键是灰色的，其他都是亮色的，是因为什么原因？呃， 是因为我们目前的权限没有打开，那这个时候我们需就需要进入这些页面的时候，我们需要登录权限，那么权限就在我们的屏幕右上角这里啊，目前是操作员啊，我们需要查看功能 的档案的时候，我们需要登录管理员或者是高级管理员，那么我们登录高级管理员的话，管理员和高级管理员的密码都是一二三或者一二三四五六，那我登录一下啊， 然后确定，然后啊权限就会变成高级管理员，变成高级高级管理员以后， 我们的功能和档案就会变成了亮色，这个时候我们就可以看到我们的功能页面 里面会有这么多选项啊，信号设定、产品设定、运行参数，安全点设定、堆叠设定、系统设定、机械参数，维护保养啊，然后 返回监视，监视里面我们可以看到机械手的 io 信号，就是我们的机械手输入输出的信号状态。输出机啊，机械手连接注塑机的时候，注塑机和机械手之间交互的一些信号状态。 然后第三个就是师傅参数，师傅参数里面可以监控到 x 轴的位置偏差， x 转速， x 轴的过窄率，让我们选定哪一个轴就可以监控哪一个轴的一个。 呃，运行的一个参数啊，师傅参数啊，右边这边也我们可以选择，两边都可以选择不同的界面也可以，呃，加上说我这边我右边选择戒指的输入信号，呃，我我我 啊，我右边左边选择输入，右边选择输出，这个是我同时可以监控输入和输出的状态啊，这样比较方便。那么这里的箭头的作用就是换页啊，我进去下一页，下一页或者是上一页啊，这就是我们的监视的一个功能啊， 可以判定。呃，在正常情况下，我们在进行一些故障排除的时候，可能要监控这些信号的状态是否正常啊， 然后我们再返回，然后第三个就是档案，档案就是我们当时我们刚开始说的这个模号， 目前我们这里，呃，可以看到我们已经新建的模号有哪些啊？都会在这里面啊，后面我会重点讲这个模号是怎么建立的啊？再返回 报警和修改，这里报警和修改我们可以看到这个机器所有历史警报的一个记录啊，所有历史警报的一个记录，我们也可以看到修改的记录，这个修改的记录就是我们 呃接手在操作使用过程当中进行的一些操作的日志的一个记录啊，然后我们返回啊返回，然后我们进入 啊切换一下手动页面，手动页面了之后，切换手动页面了之后，我们可以看到我们刚才这个档案的按钮变成了一个教导，其他的没有变化。 呃，目前我们看到手动页面，首先我们可以看到有一个家具吸预留和其他这几个选， 那我们先从其他讲起，其他里面有喷油输送带和送料机，喷油就是我们注塑机在生产产品的时候就是模具上面要定，假如说我们是一模或者是五模喷一次脱模剂，那么这个时候我们就需要呃连接 喷涂抹剂的一个装置，然后这个喷油就就是连接呃喷油的电磁阀，呃给定电磁阀的一个信号， 然后疏通带，疏通带这里就是我们控制，呃，就是说我们注视机周边配套的有流水线，就是机械手放取完在注视机里面取完产品出来了以后， 需要把成品放在流水线上，留到下一个工位，或者说留到加工工位上面去，这个时候我们 需要呃，如果说需要接手来控制输送带的运转，假如说我们需要在呃这个 流水线就是我们的输送带上面把产品排成一排，那么这一排的数量是呃多个，就是大于等于一个的时候，这个时候我们就需要控制通过接手来控制输送带的运转。 呃，假如说我们要在输送站上面摆一排产品，那么这一排产品是四件，那么我们需要我注视机生产四个周期的产品呢，之后流水线才会往下流， 才会往下流通，这个时候我们就需要通过接手来控制疏通带，哎，达到视膜产品了以后疏通带才会往下流通。那么第 三个塑料机，塑料机的话就是我们呃做镶嵌啊，做魔力镶嵌，就是说我们往柱子机磨具里面呃放镶嵌，这个镶嵌可以是 塑胶件，也可以是五金件，呃，也可以是其他的一些呃工件，呃，假如说是膜类包胶，或者说是膜类买螺母或者买插件的时候，这个时候我们就需要 通过这个信号接手给定这个信号给送料机的以后送料机开始工作啊，就是送料机的一个信号， 那么我们再讲假句，假句的话就是我们机械手上面呃主币的假一假二，就是我们也可以理解为是爆剧啊，就是 我们连接我们字句上面的那个暴击吸缸使用的一个信号啊，使用的一个呃电磁阀的一个按钮，我们可以在这里手动按通或者弹来切换， 呃，我们当前那一个家具的一个，呃电磁阀的一个状态啊，通单的一个状态，那么点通的时候电磁阀就工作了，之后，然后就呃等我们的家具就夹紧，这样可以在接受调试的时候，可以测试我们的一个调试制具的一个位置是否准确 啊。然后吸盘，吸就是吸，我们说吸一，吸二，吸三，就是我们吸产品，就是我们装吸盘的一个电子阀的一个驱动按钮啊，就是我们呃吸产品啊，我们说教吸盘，吸盘驱动， 吸盘的前面还有一个真空发声器，那么真空发声器通过电子阀呃控制真空发声器排气了之后才能产生吸力，那么这个时候我们就需要 呃手动驱动啊，我们测试吸产品的位置是否准确啊，用吸一共是吸一、吸二，吸三、吸四， 那最后这里是预留，预留的话，呃，这里一共有七组预留按钮啊，预留的话就是我们家具和吸盘这些信号都不都都用完了的话，我还想用其他的信号的时候，我可以用到预留， 呃预留的话对应接对应的 io 输出信号就可以了啊，也是这里增加了一个预留的按钮，通弹也是跟我们的夹具和吸盘呃 测试通单的方式是一致的啊，那么我们最后再说一下其他，这里也有一个喷油，这个喷油还呃像我们的 tn 系列的大型机上面的喷油，这里头这个喷油就用着我们自动 给我们的呃轨道，呃加黄油啊，自动加黄油啊，比如我们设定了呃多少膜，呃加一次黄油，然后他自动会自动会打油打，设定了打油时间是多久 啊？这是目前我们的一个呃手动页面的一个介绍啊，那么这个时候我们切换一下自动页面啊，自动页面的话自动页面，呃，我们可以进去，可以看到的话，我们可以看到我们自动运行的一个程序啊，可以 银行啊，我们还可以看到我们右边这里有个成型周期，就是我每做一个产品的一个周期时间，取物时间就是我在模具里面取产品的一个时间啊，然后设定的一个产量，我们就是说这一个版生产，我们假设说是五千， 五千个产品，那我们设定的产量是五千个，到达五千那个了之后，接手就会自动会发出警告，达到设定魔术。呃，这里是良品个数，就是我们做的良品有多少啊？然后堆叠个数，就是我们堆叠就是堆了多少个产品啊？ 下面这里有个编辑，这个编辑的意义就在于，我们就是说假如说我们这里选择我们光标，选中这一行了之后，点击编辑了之后，他可以对我们的呃，当前行的程序的一个延迟时间，速度进 修改，那么还有一个位置，位置修改，这个位置修改，修改的数量会比较少，安全起见最多一次只能修改五个毫米，加减五毫米啊，就是我们假设说加五个毫米啊，点确定啊？这还是可以的，加上我，我加四十 啊，至此咱就会越界了，越界了啊，他是正负五啊，正负五啊，这个时候我们假如说我们加两个毫米，然后确定啊，对吧？啊？真 啊，加两个毫米，然后这个时候延迟时间，我们加零点三啊，啊，确定零点三，然后这个时候确定，那我们这里可以变得到幺零五二，幺五零二啊，速度八十，延迟时间零点三啊，这就是编辑的意义， 在自动状态下这个编辑按钮的意义，那么跟随和不跟随就是我们说了，我们假设说我们在自动状态下的时候，我们的光标在哪一行， 我们程序运行到哪一行的时候，我们这个光标就会跟随到哪一行，假如我们选择跟随的时候，我们的光标运行到哪一行就会光标就会跳动，哪一行选择不跟随的时候，我们的光标就不会跳动，那么 单步的话啊，单步的话，假如说我选择的这一步，然后选择单步，然后再启动啊，这个时候他只运行这一步，如果单循环的话，就是我们，呃，选择了单循环的话，我们的 自动启动了以后，程序只运行一个周期，最后一个这个按钮就是调速禁止，他一个调速允许，那么调速禁止和 调速允许的区别就是，呃，我们在自动状态下，我们可以看到我们屏幕的左上角这里会有一个数字显数字，数字的一个显示，那么这个数字的显示的意义是什么呢？就是我们当前自重状态下的全局的一个速度。 呃，全局的速度，呃。全。什么是全局速度啊？就是假如说我这里设计是一百，我这个程序这一行的速度是八十，那么 这个时候我实际上这一行最大运行的速度只有八十，呃，我想达到一百的话，我这里也设定为一百，然后这里也是一百，那么这一行的速度就是百分之一百的速度。 那，那这个时候我们如果说调速禁止，那这个时候在自动状态下是不可以对全局速度进行调速的，如果说我改为调速允许的话，那我 我们就可以对这个全局速度进行大小的一个修改啊。修改，那么这个修改的我们选择了条数允许了之后，我们操作器的操作器左边的一排按键，最后面两个向上的箭头和向下的箭头分别是加速和减速 啊，好吧，这一这一节我们就讲到我们机械手的一个页面啊，接手的一个，呃，所有的页面的一个介绍，呃，这后面还有还讲一个就是我们的这个按钮，悬浮按钮， 这个虚拟按钮，虚拟按钮，我们如果选择了虚拟按钮的之后这里勾选呢？使用三档开关虚拟按键的时候，这个时候我们操作器上面的三档开关就就会没机械开关就会就会失效，我们只有驱动 这里，这里的权限要高于我们的外部机械开关的一个权限，所以说，呃呃，如果说我们在勾选呢，使用三档虚拟按键了之后，呃，我们会发现我们在驱动外部的一些按键的时候 是没无效的啊，是无效的，这个时候我们就呃就会发现可以查看这题我们是不是都选了啊？啊？这一期我们页面所有页面的介绍我们已经讲完了。

有工具标定的区别，回到编程界面，点坐标选择，点开快捷键选择世界坐标，工具选择是无需要使用焊枪的时候选焊枪， 海选回无看一下，无工具区别。现在是世界坐标工具选择无 x 方向移动， y 移动，正反方向， g 坐标上下移动 没有任何区别。关键在于 ubw 坐标没有工具的情况下的由坐标移动， v 坐标移动， w 坐标移动， 基本都是点也动，身也动，把工具焊枪选出来， x 坐标移动没有区别， y 坐标移动也没有区别， g 坐标移动没有区别。由于坐标移动，由于坐标移动为点不动生动， 这是由坐标区别。无工具和有工具的区别。枪尖点基本没动，机器人本体在动， v 坐标移动，点不动，机器人身体动， 工具标定的效果，点不动既慎动。无工具时是以法兰做参照点， 有工具时是以枪尖为参照点，这就是工具标定的意义。

博朗特大课堂之六点法标定工具坐标。六点法是六轴机器人常用的工具坐标标定方式，此方法需要选定一个参考间点并记录六个点进行计算，得出工具坐标由三个姿态角相互大于三十度 且工具间点无限接近参考间点的姿态点零幺二和一个工具 z 轴与世界 c 轴平行的姿态点，且工具间点无限接近参考间点 a， 以及两个在参考点 a 相同姿势的 x 轴正方向和 y 轴正方向上的点 b 和点 c 组成。 我们实际演示一下新建一个六点法标定的工具坐标，点击切换到新建的工具坐标，可以看到右边就是我们前面介绍的点零一二和点 abc。 来到手动界面，通过世界坐标进行对六个点的记录。要注意的是工具间点 英语标定点无限接近，这样才能保证计算得出的工具坐标足够精准，还要小心操作，避免撞击。记录好六个点后点击计算并保存，这样一个由六点法标定的工具坐标就标定好了。 上就是我们博朗特大课堂六点法标定工具坐标的全部内容，对内容有任何问题，欢迎来到评论区提问，关注我，获取更多技术资讯！

博朗特大课堂之四点阵列的介绍及使用。四点阵列是在一般堆叠的基础上开发的一种更加简便的堆斗方式， 主要运用在水平面上的规则摆放。我们点击动作菜单堆叠，找到四点阵列，新建一个堆叠，然后进入他的设置界面，可以看到左边是一个四点阵列的示意图。 p 零代表放料中心原点， p 一 代表 x 方向上最后一个放料中心点， p 二代表 y 方向上最后一个放料中心点。 p 三则是阵列摆放的最后一个放料中心点。在设置的时候， 我们需要优先设置 p 零点，因为 p 一、 p 二、 p 三点的姿势不能单独设置，必须保持与 p 零一致。因此设定好 p 零后，就不能通过 uvw 轴去摄入 p 一、 p 二、 p 三点了，只能用世界坐标 x yz 进行移动。这里还可以选择技术器自身或者新建都可以。我们点击右边的 p 零点，通过视角将其移动到我们的放料中心原点，点击摄入就将 p 零点记录好了。可以看到 p 一、 p 二、 p 三点的 u、 v、 w 坐标也被设置好了，通过视角将 x、 y、 c 的位置设置好即可。然后就需要设入 x、 y、 c 方向的个数，系统就会自动生成点位路径。如果在 c 方向上的个数大于一， 我们还需要输入所放物料的高度。需要注意的是， c 高度的正负值会影响机器人是进行向上拆舵或是向下马舵的动作。接着就是选择摆放顺序及摆放类型，顺序只有两种，先摆 x 方向或先摆 y 方向， c 方向都是最后摆的，然后就是摆放类型有 c 字 型和 s 型， z 字型就是摆完一行弓箭后，下一行也是从头开始摆放， s 型则是摆完一行后，下一行朝反方向顺序进行摆放。接下来我们进入实操， 设置完以上参数后，回到动作菜单，使用我们刚刚设置好的四点阵列并插入，然后将动作指令与计数器设置好，运行看看效果。 四点阵列的好处在于仅需记录起点、终点和个数，系统就会帮你计算好中间摆放的点位，大大降低了编程难度。相较于一般堆叠四点阵列，相当于新建了一个工作台，不需要再额外的设置用户坐标，大大加快了编程速度。 以上就是博朗特大课堂四点阵列的介绍及使用，对内容有任何问题，欢迎来到评论区提问，关注我获取更多技术资讯。

今天讲一下工位选择，先测试输入信号，点开 io 监测显示 excel 输入信息这个位置，点下一页， 可以翻页到下一组 x 信号外部接了 x 二十四和 x 二十五的两个开关，测试完两个信号正常后，添加一些点位程序。 点位程序命名，命名一个开始点，这个指令命名为公位一， 这个指令命名为工位量，这样有两个工位， 在首条加跳转指令，动作菜单条件跳转定义标签命名一个名称 命名开始输入插入开始标签做完做工位一的标签插入在工位一指令的上面， 为了方便标签和工位一指令同名，动作菜单条件跳转做工位二的标签插入在工位二指令的上面，这里只做了两工位，还可以做很多个工位，方法是一样的。 程序运行开始标签执行开始点指令，再执行工位一标签，工位一指令，再执行工位二标签，工位二指令，再回到开始标签循环了， 这不是咱们要的效果，所以还要加指令。先打开动作菜单，选择工位一指令，在上面加判断 条件跳转，使用标签，选择 x， 输入，找到 x 二四，勾选 x 二四，默认勾选通标签，这里选择公为一标签插入， 再勾选 x 二十五通标签，工位二插入，再做一个拦截指令，勾选无条件跳转标签开始插入，这样程序运行开始标签运行开始点之后判断两个信号， x 二十四信号通跳到工位一指令， x 二十五信号通跳到工位二指令，由于工位一运行完会运行工位二， 需要无条件跳转到开始标签拦截，按住这一条点复制当前行在恭维尔标签，这条按住粘贴，在模组结束这 条按住粘贴整理编号保存，这样就先判断，判断完运行，运行完再回到开始标签循环判断。

大家好，欢迎收看本期视频，在上一期的内容当中，我们介绍了计时器和计时器的作用，本期我们要讲的功能是堆叠，堆叠主要运用于物体，是阵列摆放的场合，比如说马舵和车床上下料我们要按照摆盘的方式有规律的进行取料和放料，这时候就用得到堆叠了。 我们昨天讲的技术，技术器就在这里发挥了巨大的作用，因为只有知道具体数据是多少，你才能运行到正确的位置，比如说有六个啊，你知道现在是第几个，下一个要运行到哪里，这样才行。 那了解对碟之前，我们先介绍一下工作台坐标系，工作台坐标系呢，是我们这里一个自定义的事业坐标系，就比如说在一个平面内啊，你要设定他的 x 跟 y 方向，那么你走 x 的时候是贴着那条边进行运动啊，这就是我们这里的工作台坐标系，我们打到手动选择手动操作，工作台标定，这就是我们一个标定 工作台的啊。界面，我们标定工作台的话，它采用的是三点法设定， px、 p 零、 py， 设了这三个点的话，他自己就可以计算出啊这个座位系大概在哪个位置，然后你切换过去的话，你贴着那条边，你走四个坐标系的时候，就能贴着那个平面的边进行运动了。 那设定的啊，规则呢，是按照这张图片，左边是我们的六轴单板系统，他的 x 跟 y 的一个设定方向要求，右边是我们轻微一体的啊， x 跟 y， 如果你把他的 x 跟 y 弄反了的话，那么这一轴可能就会反过来啊，这里要注意，我们在设定的时候，一定要按照他 机器人本身的一个 x 跟 y 的一个方向来进行设定，那我们机器人运动到 p 零，然后点击设定，然后运动到 x 轴的 方向极限的点啊，设定 px， 然后再运运用到 y 轴的，把极限的点，把设定 py， 将这三个点， 这个三个点都设定好了之后，他就选择创建你的名字了，这个名字你觉得创建一个好记得就可以了， 点击新建，那么这个做怪器就生成了。生成了这个做怪器之后呢，我们看到右上角这里有一个小键盘啊，以前我们是用它来切换关多怪器和世界多怪系的，我们选择刚刚建立好的做怪器，然后 沿着刚刚我们建立坐巴西的这个平面，在那条边运动一下，看看他是否有偏差啊，如果有偏差的话，你就啊找一些比较尖的东西，然后尽量把它射的准确一点啊，误差就比较小了，这就是建立这个 啊，工作台的一个方法，让我们进入到对叠的一个界面，编程 动作，开单堆叠在这里，那堆叠呢？这里有使用堆叠定义堆叠，使用堆叠呢，就是把你建立好的堆叠程序给他加进去。定义堆叠呢，就是新建了，这里有三种，一般堆叠，装箱和箱内跌数据源。那一般堆叠呢，他就是 针对于那种比较单一的场合啊，一块板两块板啊，你做完一块板做另一块板，这种就是单一的，一般对叠。那装箱和箱内堆这个呢，就针对于啊，你有两座，他们是完全一样的，只是坐的距离位置不一样啊， 这一板跟那一板是平移的关系，我只要输出一个距离，然后这两板完全一样，那就用第二个功能。数据源是那种不规则的啊，对点，他其实就是说一个一个不规则的点位，你先提前记录下来，然后他就按照这个顺序来找， 这个是数据员，我们先看到第一个一般对点好，这里我们之前的把删除，点击新建，输入你想建立的名称， 好确定进入到这个设置界面。设置界面这里呢？我们假设要建立一个这种把四乘四 的一个阵列，那有两种方法，一种是用三点法，就是把第一个位置，把那个提示位置还有 x 方向 y 方向的位置给他输进去，那么他自己会计算出把间距是多少， 就用三点法设定啊，起点 x 方向摄入，外方向摄入，摄入好之后把这个数量填进去，然后我们这里是四，填进去之后那点确定，确定的话，那么他这里就会当我们 那个点就会出现在这个位置，然后间距的话是他自己计算出来的，然后个数也是下面有这个啊，对叠顺序， 这是正向，他有正向跟反向，那刚我们这里的话，如果以这个角数为记录，那这边正方向，这边是正向，所以你的这两个都要选择正向，那你追轴，你没数据没有的话，那你正向反向都无所谓了，因为我们只有一个平面上面进行对叠，还有这个计数器、 记录器的话，如果你用自身的话，他是啊，程序运行的时候是没有问题，但是你程序如果中断了，拿打到图停止或者重新启动了，他就没有一个记忆功能了，所以我们一般都是使用飞碟之前要自己建立一个记录器， 点击新建目标值十六，回到对联这个界面。好，我们选择一个， 那这里运行顺序呢？你是要啊一起运行，还是啊最后哪一个轴的？都可以，一般我们就选择一起运行，然后这里还有顺序，你是想堆完 x 方向的再堆歪轴方向，还是先堆歪轴的，再堆 x， 再再堆这轴的都可以。 好，我们这里就用它默认的先 x 在外再 c。 好，这就是一个啊对叠界面的设定啊，也可以刚刚不用这个三点法，我们直接自己 啊手中运行到第一个位置给他设定，然后这里的间距的话，因为我们这个图形是正列出来的，我们肯定电脑上量一下他们两个之间的间距是多少， 然后就把它距离个数输进去就可以了。然后点击保存， 然后再使用堆叠，把这个数据给他加进去，使用堆叠 就把这个堆叠加进去了。当然真正堆叠的话还要考虑其他问题，那比如要考虑的第一个问题是，好，我们这个堆叠 我们从他上方取料过去的时候，你是从哪一个点开始取，哪个点开始放，这个很讲究，因为要考虑他周围啊有没有障碍物，就比如说你的家具，这个桌子，这里角，这边是面墙的话，那你啊从这一面往这边取的话就会好一点，这个就根据你现场还有的话，他们两个重， 还有一种情况是你要不要到他正上方进行取掉放量这里也是很重要的， 那比如我现在这个堆叠，我要求啊每次取料的时候到达他的正上方取料放料的时候也是，那么怎么解决 这个问题呢啊？以前我们讲路径的时候还有一个功能没有讲，就是这个相对，我们这个相对指令呢，就是应用在堆叠这个场合的，那我们一般会把这个堆叠里面他的实际的位置给他加高一百， 定义对叠，就比如说我这个位置啊，本身实际的是零，现在我把它加高一百，然后保存， 那我运行这个程序堆叠的时候呢，我实际中从另一个，从另一个地方啊拿了一个料要准确的放在这个位置，我是先到他正上方一百的位置，这时候我用一个相对指令 直接输， 你打开， 我用一个相对直线，因为我把他的实际位置抬高了一百，这时候我用这个相对支持直线往负一百，就刚刚好是他的这个位置，然后我起来的时候也是用一个啊正的一百， 就等于是我们走轨迹的时候，先运行到这个物体的正上方一百的位置，然后再用一个相对直线复一把，就刚刚好把放放下去了。放完之后上来也是先上分一百，然后再走到其他地方，这样子的话就啊不会碰到其他物体了。 这个是这个堆叠的一个设定，然后我们加进去的话，一般我们要啊加一个计数器作为一个技术条件，计数器 加一勾选了以后点击插入，那如果是要让他进行循环的话，我们把其他路径给他加进去。好， 那假设第一个点是取尿点，我们来注视一下， 然后这是放亮点的上方， 好，这是需要一个放量的过渡点，那么走到他上方的时候呢啊，就进行一个啊，这个对叠，对叠的时候放，放完之后再起来进行一个垒夹，然后就是啊进行一个把逻辑判断了， 这计数器，当我们大于等于目标值的时候，就把它跳下去，这里加一个标签，这里再加一个标签， 大于等于目标，怎么让他自动清空，然后跳到标签零这里没有的话就让他跳回去， 那么这个程序就可以循环了。还有要注意的是，我们这里的这个几个点都是用工作台进行啊标定的，所以的话我们作白系要给他切换过去，选择动作菜单扩展，这里有一个啊作白系切换， 这是你运行这个堆叠的时候，要把这个洗给他切过去，用完了你再切回来。那么程序这一段的话，所有的位置都是按照我们设定的工作台售票器的规则来设定的， 那么才会准。如果你没有切换过来的话，那程序中实际中走的他还是用的是这个世界坐标，这一点要注意，这个就是一个好对联的一个用法，从这里取掉，然后切换这段戏过来给他放过去，放过之后 进行累压，累压之后进行数量判断，如果满足了要求就跳下来把这个记录器给他清空，如果啊没有满足就是继续循环。这个堆叠啊，就是第一个一般堆叠，那第二个香味堆叠呢？ 看看第一个区别啊，就是这边多了一个间距的设定，就是你前面这里的话， 跟他没有跟之前的一般对接设定没有任何的一个区别，他就是往这边进行，再点一下，这里有一个间距的设定，就是你有，有没有 xyz 其他方向的舵数跟他的啊？这个 boss 长得是一模一样的，然后 你就这里输入间距，然后输入个数，那么那边的堆叠就会跟这边的使用起来就是一模一样，就不用重复去建立堆叠了，这就是 是把装箱和箱内堆还有一个数据源，选择数据源，数据源这里就是一个不规则点位， 不规则点位的话我们点击编辑，这里就有设定。比如啊一个点在这里，然后你走过去点色路，然后新建，这就是点位一，然后你找到第二个点，又点色路，而又是新建，这是第二个点，那么他程序中走的时候就会按照这个啊 数据园的位置一个一个来走。那这里还有两个的话，这个是视觉里面的，就是我们以后放了以后再讲这个啊，视觉工艺的时候会讲到这一块，这两个有什么作用？ 那今天关于堆叠的要讲的内容就这么多，如果对今天讲的内容啊有任何疑问的，欢迎。