robotstudio如何读取轨迹

首先我们新建一个空空作战，导入机器人本体以及相关工具，机器人型号根据实际情况选择即可。 然后将工具安装到机器人上，紧接着创建系统，系统存储录制可自行选择名称号码可修改 编辑完成。修改语言，这里的语言需要选择中文，需要选择中文，等待系统创建完成。接下来就是将系统与 map 同步，加挑勾即可同步完成。打开试照器， 这里需要先切换到手动模式，选择相应工具坐标， 创建需要的编程模块， 将来后的模块新建立行呈现， 切换相应作标线，让机器人运行到相应位置，通过鼠标点击方向键模拟控制机器人移动。 接下来就是目的，还有目标指定的使用， 千万别忘了修改位置， 觉得有用记得点赞关注加收藏，下期见哦！

在这里呢我们来设定一下这一个虚拟工作站里面的弓箭坐标，在编写机器人的运动轨迹之前呢，应该先要建立好这个弓箭坐标，然后轨迹呢都是基于这个坐标里面所建立起来的， 这样子的话呢，我们就以后批量的去修改轨迹或者目标点的时候，就变得比较轻松简单一点了。以往的话呢，我们可能只是说 直接的在上面进行编程，那有了弓箭坐标以后呢，那我有如果我要批量的去修改轨迹目标点，我只需要调整这一个啊，目标点所在的弓箭坐标就 ok 了。所以呢我们首先来建立这个弓箭坐 好了工艺坐标呢是建立在这一个物体的上表面，因此的话呢，我们先选择一下我捕捉，我刚才说过在这个表面建立的话呢，比较好的方式是捕捉他的那个表面，然后呢选择这个末端点 捕捉的末端，然后把它放大一点，方便我们观察，对吧？好了该怎么说？滚动我们鼠标的那个中心点放大，按着 ctrl 键把它平移到我们的画面的中央，再调整一下角度，再往上高一点点。 好了，来到这里以后呢，我们就来到那个基本菜单，基本菜单里面有个其他选择，创建弓箭坐标，这时候呢我们打开了这里，首先呢名字的话呢，我们可以按 按照那个习惯性的在真实里面不改也可以，我们也习惯了把它改一下，是吧？这个 w wbj 这种叫法的话，都比较符合我们真实的这种用法，就这样如果不改的话也可以改你们名字，但建议的话还是这样会好一点啊。好嘞，那往下的话呢，我们在这里会看到， 呃，这弓箭坐标框架，然后呢取点创建框架，对吧？然后点一下这里，点一下这个下拉，点完下拉以后呢，我们选择这个三点法，对吧？三点来确定 x 轴上面的第一个点，这里刚好的话呢，我们看看了，我们刚才说过了，跟真实对应的是 s 一、 x 二和 y 一点，对吧？好， s 一点就选这里，点击这一个点， 坐标自动跑上来了。然后呢第二点选择在这里，你看这有个小球，对吧？对，在这个角上面选择这个表面很方便，点一下， ok， 选中了，歪是这一个点，点一下， ok， 然后啊散去接受一下他，接下来再点一下创建 好了，你看到没有，这里就出现了那个弓箭坐标了，那待会编程的时候记住一定要把这个坐标要选上哦。

我们把这个文字模板拖进来之后，调整好位置，然后我们到这个路径和目标点， 这里有一个工具的数据，目前是拓林 激活的，我们要把这个我们家的搁这个 my tour 这个工具激活设定为激活。 然后我们就可以利用这个自动路径来创建一下 自动透镜，它就是沿这个 三 d 模型的表面来进行这个自动路径， 我们首先弄个起点， 点击 点击，点击点击， 那么这个路径就完毕了。第一条路径自动路径，我们这里我们点击创建， 我看一下这个黄颜色的就是我们的路径， 然后我们创建第二条路径，这里面的框框起点， 然后点击创建，那么这个工资的上部上半 半部分就描完了，描下面这个小， 在这里点击创建。 那么其他的这个部分我们也可以仿照同样的方法进行这个自动路径的创建。

啊啊。

同学们好，下面我们说一下这个模型导入和导出的问题。在创建机器人控制系统的时候呢，我们经常会使用到外部的一个模型，那么 在导入外部模型的时候，我们一般是导入什么格式的模型呢？一般使用的就是 stp 或者 step， 还有这个 s a t s t l， 那么使用的最多的就是 s t p 格式，那么现在我们导入不同格式的一个文件，看看他们究竟有什么区别。首先是我们要知道在哪里 导入外部的模型，我们来到基本菜单下面有一个导入集合体这里，在下面这里有一个浏览集合体，我们选中他，然后单击鼠标， 比如我现在这个地址这个传送台，这里就有 st l 和 stp 的两种格式的一个文件， 然后我们选中，首先是选中我们的传送台 s t p 格式的这个文件，打开它，这样就可以导进来了， 这个就是一个传送台。然后你把这个模型导进来之后呢，我们看到开启这些捕捉功能的时候呢，他是可以捕捉到他这个模型上面的断点呢， 或者是中心点呢等等，该捕捉的还是可以捕捉的到的，终点啊， 重点都可以捕捉的到，这个就是 stp 格式的一个模型，然后我们再取消它，我们把 stl 的文件也导进来，看一下有什么区别。 浏览结合体传送台 s t l 文件，打开它也可以导进来，但是我们看到它导进来的时候呢，我们也捕捉一下它的端点，你看它是捕捉不了的，捕捉不了的， 所以我们一般不建议使用这个 s t l 格式的模型， 我们再把我们的传送台 stp 的文件导进来， 然后我们来到布局这里展开他，从这里我们可以看到这个传送台所有的部件。我们在这个软件的模型，如果你想把它导出去使用，那么你可以怎么操作呢？比如说 啊，也就是说这个传感器传感器你要导出它的话，你就选择它，然后右键这里有一个导出几何体， 导出结合体，然后这个格式你可以选择 s t p， s t e p 导出，然后这个位置放在这里，把一个名称传感器 ok 保存，那么你就可以把这个传感器这个模型导出去了，然后我们把这个删了哈，删了我们重新导进来看一下，导入集合体，浏览集合体传感器， 那么这个传感器就在这里了。 嗯，这个就是一个模型导入导出的问题。

刚才的话呢，我们要把这个轨迹走起来是不是挺费劲的？又要点击鼠标右键，然后呢沿路径执行，还有这么一系列的操作，还自动配置。 那如果前面这两个工作已经做过了以后的话呢，我们就可以大大的去简化后面的过程了，可能只需要点一下一个播放键，我们就让一些 哎，对这个软件不熟悉啊，或者其他的一些工程师去观察到底这个机械的动作是怎么样的，也就是说我们来仿真运行这个机械的轨迹，那怎么做呢？我们来看看啊，我们把这些刚才编写这些内容指令输送到我们的虚拟控制器里面去， 那怎么做？这里看到吗？基本菜单里面呢，有一个就同步的，我们点一下他好同步到 rap， 就把现在 我们看到的东西啊都同步过去。我们所做所有修改，包括了工件工作的坐标啦，工工具数据还有路径等等这些，然后点击确定就好了。好，等同步完成了以后呢，我们来到这个仿真菜单里面进行一下仿真的设定，点一下仿真设定， 然后呢在这里，哦，这是我们一个任务来的，你看到这个名字是 pass 作为进入点，所以呢这个两个点要对应起来，也选 pax， 这样就好了。 ok， 我们就把它关闭， 然后这个时候呢，我们就可以在反正在那边点这个播放来看看，这个时候呢机器人就按照我们设定的速度设定的轨迹，在这里面进行一个运动了。好，基本上的话呢，这就是通过这么一个简单的小例子来让大家知道，从一 开始模型倒进来，并且呢让机器人走起来是怎么样的？这整个过程如果你们觉得这个轨迹不如你们想象的样子的话，也可以进行一个修改哦，就在这里 如果你要把这个动画和仿真展示给一些没有萝卜丝丢丢的朋友或者那个客户看的时候，应该怎么办呢？我们可以录制成一个视频，就仿真录像，那在做这个仿真录像之前呢，我们需要在文件里面 在这个哎选择选项，选项里面呢，我们有一个叫做屏幕录像机选择他，这个时候呢，我们可能就要设定一下我们录制的一些要求了，对不对？好了，那这样子的话呢，我们还有个接下来 就是这个视频放在什么位置上面呢？我就不改了，然后呢他后续是怎么样的？录成 mp 四，对吧？这里如果已经有设定的话，那我们就不用管，点击确定就好了。然后在这个仿真里面，我们点击这个仿真菜单里面选择这个仿真录像， 选中他，然后的话呢，我们就播放在播放的过程中啊，他已经启动了整个一个录像的过程了，所以的话呢，大家呢，呃，你 可以在实时的去调整一下角度啊什么的，方便别人能够观察，更好的观察你想给他展示的那个角度和内容了。 ok， 在这结束的时候呢，他同时这个录像也会 结束了，那我们可以点击查看录像， 这里呢，大家就从这里看到一个 np 四文件的一个播放的效果了，我们就可以把这一个 np 四播放效果了，会给到客户去看了，除了把它 录制成 ap 四的一个视频以外了，我们还可以录制成一个 ese 的小型的执行文件。那这个 ese 的文件怎么生成呢？也比较简单，在播放里面有个下拉，我们选择录制视图， 这样子的话呢，他就把整个过程啊录下来，这一一文件呢，我觉得是一种，呃，比较好的一种方式啊，我觉得最好的这种方式是用这种方， 方式尽量首选啊，这个方式是好了，当我做好这个以后啊，我们会怎么样？比如说我把它存放在电脑的文档里面， ok， 我们就叫的是怎二零二六零零，我们保存它来看看啊，优化一下图形不可选好， ok， 稳当保存。 然后那个 ese 文件生成了以后呢，我们找到文档里面，找到这个对应的文件，对吧？应用程序，然后是怎么二六零零双击，他 双击打开了以后呢，我们就可以在这里播放它了，这个好处就是说了，我可以任意的去切换它，按照我在录 自己的操作，并且呢并不一定说电脑一定有装这个软件也可以进行展示了，你只需要把这刚才那个应用程序进行个压缩，压缩完以后呢发送给你的客户，他就能够打开看到这个工作站的一些情况了。好了，这就是了我们 把我们的工作成果怎么去生成并且输出的一个过程。

我们通过这种单步模式呢，验证一下我们的程序没有任何的问题，那我们接下来就是让他连续的跑起来，我们点击轨迹 前置轨迹，这个这个是我们实际的一个操作方式，然后把它切换成连续模式，然后打到自动模式上市门，然后把指针放到第一行，按住四大件，点击下面的 pc， 指针就移上去了，然后大 这样的话就能够去走出这样一个普京出来了。然后我们验证了没有任何的问题，我们可以把速度提上去，比如提高到百分之五十，然后再跑一遍， 我看到其实不同速度下他走出来的轨迹是会有差别的， 因为我采用的不是直线指令，而是点到点指令，点到点指令之间就会有一定的差别。

下面我们继续学习仿真软件中传送带组件的创建方法及操作步骤，如图所示。在前面的课程中，我们添加了机器人模型，创建了机器人系统， 在机器人第六轴法兰盘上安装了机械夹手，组建创建了弓箭集合体模型。下面我们导入传送带模型， 选择导入模型裤，选择设备，选择输送链，选择默认宽度四百毫 猫咪，点击确定 传送带模型默认放置位置。在世界做标系的原点位置， 我们可以通过移动命令使用鼠标拖拽的方法调整传送带的位置， 也可以使用坐标偏移的方法来调整传送带的位置。右键点击传送带，选择位置，选择偏移位置。 首先将传送带沿歪轴副方向移动两百毫米，点击应用，点击关闭。 我们通过俯视图来观察，这样传送带和机器人就在同一纸线上。 下面我们再次右键点击传送带，选择位置，选择偏移位置，沿 x 轴正方向移动一千毫米，点击应用，点击关闭。 这样传送带模型的位置我们就要调整完成。 下面我们将弓箭几合体放置在传送带上面，我们选择捕捉末端右箭选择弓， 选择位置，选择放置，选择一点调整视角， 点击主点，从 调整视角 将捕捉更改为捕捉边缘， 点击主点道， 点击应用，点击关闭。我们通过复制图观察， 使用鼠标拖拽的方法调整弓箭集合体， 将弓箭几合体放置在传统在中间， 这样弓箭几合体就放置完成。 下面我们点击建模指令， 选择 smart 组建， 右键点击新创建的 smart 组建，选择重命名，将名称更改为传送带， 回到仕途窗口，点击布局， 使用鼠标拖拽的方法将传送带模型添加到传送带组件中。 右键选 传送带组建，选择编辑组建，首先选择添加组建，选择传感器，选择面传感器。 在新弹出的属性对话框中，我们需要设置传感器的原点位置，传感器的高度以及传感器的长度。选择仕途窗口，调整视角， 首先选择传感器的原点位置， 设置传感器的高度， 这轴方向五十毫米，设置传感器的长度，歪轴方向四百二十， 点击应用，点击关闭，这个时候我们就创建完成了面传感器组建。 由于面传感器组建的检测对象是弓箭集合体，所以我们右键选择传送带，选择修改将可由传感器检测参数 取消，调整视角， 这样我们就创建了新的传送带组件，导入了传送带模型，将工件几何体放置在了传送带上，同时添加了传感器组件。