ABB机器人bool用法

好，说一下 a、 b、 b 机器人的操作，首先我们自动启动的话，首先把这个手自动旋钮打到自动。 好，我打到自动之后，这上面会有个确认速度的，我们点一下确认他一转到自动，第一次转自动的话是要确认一下速度，他默认的话是速度是一百的，如果我们需要设置速度的话，就点这里， 窗口是这个表在这里面啊，可以设置我们的需求，生产需求的速度。 设置好之后，然后我现在这个电机是关闭的，电机关闭状态，所以我们首先要上电，电机开启是不上电。好，电机开启之后我们的程序 程序要复位，如果我们没有那个自动生产窗口是在这里面啊，自动生产窗口的，这是程序数据点那个自动生产窗口啊，点到这里面也行 啊，第一次启动的时候程序要复一下位，就点 p p e 到 m， 点完之后然后按启动，这个是这个是启动键 啊，程序现在已经执行，执行完之后会确认一下我们的码度数据啊，舵行还有长度、宽度、高度，还有乘坐是否对， 如果对的话就点 yes， 如果是不对的话，如果是不对的话，就看和这个葱花瓶上第几个惰形 长宽高是否一致，如果不一致然后就改一下这个给需求的不一致的话就改一下，比如改一下舵型 乘数啊，咱们现在是选的第五个多行，乘数是三， 乘数是三，然后就说明咱们现在数据不对，然后就点下 no， 点完之后他会重新读取一下数据，好多行一人是五，乘数是三，已经改回来了，说明现在咱们的数据是对的，对的话就直接点 yes 好点 yes， 现在程序，程序已经执行，程序已经执行， 然后再等待这个允许码度和抓爆信号。如果生产中我们包乱了，如果重新启动的话，是直接按暂停， 先按停止啊，然后程序复一下位，然后再按启动， 这样的话他会机器机械程序会重新启动一次。重新启动就所有的刚才已经码度的乘速和高度全部复位， 就是把所有的棉一清空，重新启动一下，就相当于重新启动一下，从头开始，这样的话能适用于解决任何断包的故障。 好，这个是马路数据，然后要重新确认一下，然后这个是这个马路数据不是实时的。程序启动的时候第一次程序启动的时候读取一次， 没问题，点 yes， 好，程序直行。

同学们大家好，我们知道机器人在调试和实际使用的过程中，我们要经常去计算他的节拍， 尤其是对一些嗯，现在轿车性的轿车营业行业，那么多长时间下一台车，那么经过仿真之后，我们是要得出一个明确的时间的啊。计算节拍在我们现在的运营过程中也非常的重要。那么怎样去计算这个节拍呢？我们看一下。 有同学说可以说我用手机去读下秒表啊，也是可以的，但是你这里也有误差，机器人自带的有他的那个计时指令，通过他的计时指令来计算，我们的揭开是非常的准确的。 首先我下面我们来看一下具体该怎么用呢？我这里面导入了一台机器人，并且创建了系统。好，我们来看一下。首先两个非常重要的 呃两点。第一点就是说在我们程序数据下面我们要怎么样？ 既然你要用到的嗯时钟型程序数据的话，那么就要在我们的时钟型程序数据下面建立一个变量。大家看一下，系统已经给我们建好了一个可来可一，但是如果说你要需要更多的 呃时钟型程序数据的话，那么你可以呃再进行新建。我们看一下。我们现在就以我我们的 clock 一进行一个讲解，那么他已经建好了同样这个时钟读完之后，将应该将我们这个时间附给到我们的什么 number 型的数据里面。 那么 namer 数据里面呢？我建了一个 circle time， circle time 也就是我们的嗯数数据类型的一个程序数据。好，我们看一下 具体的该怎么去应用好。首先找到我们的程序编辑器，点击指令，点击添加指令，找到我们的 ces time time。 首先复位我们的可乐可一就说给我们的时钟清零，然后进行一个启动，我们的时钟 始终启动完之后，下面呢就插入我们的指令了。下面呢就插入的是什么呢？ 下面就插入了是我们的指令了啊，大家看一下。比如说我这里面插了很多的指令，那么这个指令执行完之后，我们去 停止这个时钟，我们找到我们的 system time 停止时钟，并且将我们的什么利用一个复制指令 将我们的，然后找到功能。注意啊，我把这边讲完，找到功能，这边有个功能叫 clock read。 好，那么这个 clock read 是什么意思呢？就是时钟读取。读取的是谁呢？读取的是 clock。 一读取的值付给谁呢？付给我们的 thiko time。 这点相信大家都能理解，点击确定。 好，那么这写完了之后，我要通过处通过我们的社交器告诉我们的现场的操作人员。这时候怎么办呢？大家肯定想到了用到我们的 写屏指令。首先怎么样找到我们的通讯指令里面呢？有一个 tv reader， 就是我们的清屏，然后再用写屏。好，这这一点需要注意一下。然后找到我们的 tv drive 选， 选中我们的可变量，选中我们的 number 型，注意是 number 型。为什么是 number 型呢？因为是我们读取的时间是付给我们的数据型的程序数据的。好，点击使用，点击关闭。点击关闭好，这个值是多少呢？ 是谁写平呢？是我们的 several time。 好，这里面为了方便我们去读取的话，我们在这里写上一句一句话，比如说我们写的 the last time is 多少，就是我们最终的循环时间是多少呢？我们在这加严，加上一些空格，会看起来更美观一些。然后点击确定，点击确定，点击确定。 好。那么这样的话，我们这个指令就写完了。我们下面添加两条指令，让机器动一下，看一下这个时间是多少。 好，比如说让机器人这是一个姿态。我们在这里点击 command， 点击 mol 修改位置。好，那机器人呢？摆过来。好，这儿是这个位置。好。 mol 点击确定，去找位置。好啊。这些呢，是刚才我们添加的，为了方便的话，我们把它删了， 把这给删了，这个也删了。好，我们点击 p p 已准，慢，点击商店。 好，我们把机型这边挪一点，挪一点，点击我们的执行。 好，机器人到达第一个第一个位置。 好，机器人到达第二个位置啊。大家看一下，这个时间是十七点六四秒。 好，这又时间又变了，十七点八五六秒， 十七点八五五秒。好，这就是我们的时钟运用的一个呃程序和案例，大家动手练习一下。

好，这里呢给大家介绍一下私教器的用户权限管理， 我们呢可以在控制器建立类似于 windows 操作系统一样的用户管理权限，就是说呢通过用户管理权限的设定，我们就能够赋予不同的用户不同的权限，就是说可以防，比如说我可以指 交给我们一般的操作人员，一般的操作权限不能给他那个关于参数设定或者程序修改的一些 权限，这些我把它屏蔽起来，那么普通的操作员在操作极限的时候呢，就可以减少他的一些误操作了。那我们设定的这个用户全险的管权限 管理呢，其实具体原理的跟电脑里面一样的，首先呢创立具有特定权限的用户组，然后呢再创建新的用户，添加到相应的用户组里面去，这样子呢就是一个基本的原理，下面呢我通过一个例子，创建一个 全部权限和一个只有基本操作权限的用户为例，来看看这是怎么去做的。好，首先呢我们来建立我们的螺丝丢丢跟我们控制器之间的连接，选择添加控制器 好，选中我们的那个系统，点击确定， ok， 建立好以后呢，我们要请求写全线， 然后呢获得远程控制视觉器的一个操作好，在视觉器里面呢，我们同意我们计算机对控制器的远程访问。 回到我们的 lowos 丢丢里面，我们选择用户管理，在这里选择编辑用户账户， 一般来说呢，如果我们我们在设备出厂之前，我们就有一个默认的用户，你看这个用户呢，他就会分配给这么多的一个用户组，也就是说所有的组里面呢，他具有了全部的权限，在这里面 所有的默认用户呢，默认用户，而且登录的时候呢，一般的系统都是按照默认用户来登录，所以呢我们现在的做法是这样，首先呢建立一个全部权限都有的一个新的用户， 然后呢再把默认用户的一些不该拥有的，比如说修改程序，修改参数的权限，把它去掉，来防止我们的一般的操作员默认用户在操作的时候对我们系统的一些参数的随意修改。好，我们首先来看一下主， 我们看一下他有拥有哪些功能，然后呢我们这里的每一个组里面呢，你看我们刚才也介绍过了，我们编制的时候，首先要建立一个拥有 所需要权限的主，如果大家觉得这个主了里面的东西呢，并不是你那个你所需要的，可能在要减少那个操作的一些 权限的话呢，那我们呢就能够精添加一个新的组，然后呢 在右边这里勾选你对应这个组所拥有的这个权限，那我们这里呢，首先呢在不没需要再添加了，因为有个 mc 的，那我直接在用户这里添加一个新的用户，叫做 super， 对吧？密码是一二三一二三。然后呢这个这个呢就是作为我们那个最高权限的一个用户，我们点击确定好激活的，然后一样的我把它全部的 把它添加到全部的主里面去，也就是说他具有了最高的权限，看一下，好，这个时候呢点击确定， 今天我们先添加一个最高权限的一个用户确定，回到我们的私教器，我们打开 app 菜单，这时候呢，我们尝试用 super 这一个用户名来登录注销，这个要注销好，点击是， 好，我这里用 super 登录的目的是什么呢？因为呢，我待会要把这个默认用户的一些高级权限，比如说修改参数，修改程序这些权限去掉， 把它归类到只是一个 opple， 就是普通的一个操作员的这个组里面去。这样子的话呢，我肯定要先确认我新建这个 super， 这个 super 是否真的具有了所有的权限，能够对参数进行一些修改。在确认了我是否拥有了全部权限的前提下，我再把这一个默认用户的权限 一些不需要的权限去掉，因为呢，我，因为一般来说呢，默认用户是没办法设定那个密码的，所以呢，一点，这个默认用户呢，他 自己就登陆了，所以呢，我们一般呢都要需要把默认用户的那个一些多余的权限把它去掉，所以呢，为什么我就会，所以呢，我们只能够这样去做了， 好，我们输破密码是一二三，对吧？点击确定，点击登录 好，现在就是用按照 super 的目录哎权限来登录的，我们点击 app， 点击程序编辑器 好，点一下修改位置，好，测试一下。啊，原来是 ok 的，然后呢，添加指令来看一下， 好，指令也是可以添加的。好，然后呢，我们看一下程序数据，这几个关键的一样的，我们比如说 number 显示新建好，你看也是可以新建的， aj 六， ok， 然后再看一下参数控制，面板好，配置好，深购听一下，好，这些都可以操作的。 ok， 这个时候呢，就说明我这个 super 了，已经鉴定好了。然后呢，我就我可以注销登录了，你看可以注销 super 这个用户。好，我们回过头来，在 lowsut 里面把那个默认用户的权限减少， 看一下是怎么操作的。好，回到那个如果丢丢里面，我们一样要请求写全线等大 a 是在企业，确认 好，点击同意，在摄像器里面允许我们入 cd 的远程操作。同意好，点击用户管理，选择编辑用户账户。 然后呢，我们看一下 super 是归属到所有的主里面的，然后底方优势里面也是，那我就把这个管理员， 现在他就警告你了，改变默认用户的权限将会严重影响你登录到控制器，系统一定要保证至少有一个具有系统完全控制权限的用户是有效的。 所以呢，我们刚才就测试过了， super 就是一个具有系统完全控制权限的用户，所以呢，我们在修改这默认用户的权限之前呢，必须建一个具有系统完全控制权限的用户，以保安全，然后点击， ok， 好， sorry， 把它关删掉。 博物馆吗？关掉。然后呢， opple 也把它关掉。默认用户主，我们看一下默认用户主里面呢有些什么权限好，你看他自 一个执行程序的权限，一般呢，我把它再加一个管理 uvs 的权限，这样目的是什么呢？就是说了，因为这 uvs 就是我们用户管理的，必须在远程登录来控制的。一般的，一般的默认操作员，操作者呢，就是生产 操作工的话呢，他一般不会接触到电脑。也是，其实也给自己留一个后路，也就是说万一在这边修改出错了，我这个默认用户还具有修改权限的，这样子的，我还有机会 来对这个用户进行一个管理，是为了这样你留一个后路的，然后呢，这个默认互助里面只留下一个只能执行程序这样一个权限，以及管理这个用户权限的，当然了，这个是只能让我们调试人员以及我们的工程人员 知道，然后呢留留有这个后路，以防万一的发生。好，这样子呢，我的默认用户里面只归属到这个默认主里面去。好，这时候呢，我们点击确定， ok， 好，这个时候呢，我们就来重启一下热，启动一下这个系统， ok， ok， 重启了以后呢，我们来看一下我们的试销器，首先打开 app 菜单，选择注销， 然后呢，当前末端的用户就是抵货优折了，那我就不注销了，我们看一下我们还不能，能不能用这个用户来修改参数，点击 app 程序变机器添加指令。好，你看不允许资金此操作，有需访问请联系 信用管理员。这样子的话呢，我这个末日用户呢，已经的所有的权限都被限制住了，只能够只剩下执行程序，你要避避之美，这种还是可以的，就是执行这个程序不能够修改程序里面任何一个东西，这样子 只能从 ppt 之内，从主程序开始，这样去执行一个程序所有的所有的权限，这样子呢，防止他随意修改我们的程序。好，这时候呢，我们用我超级用户 super 来登录，看一下会怎么样？促销 确定是好，然后呢，选择这个数款密码是一二三，对吧？点击确定， ok， 让我登录 好，我们再来看一下程序编辑器，点开 app， 然后程序编辑器，这时候呢，我们再来添加指令看一下啊，你看这个添加指令的菜单又出来了，我们点击 get， 这个指令呢都是进行添加的，也就是说呢，我们重新拥有了对这个系统的一个控制的权限。 以上呢就是我们对这个用户管理的一些介绍，大家呢可以根据这个自己的需要来编制自己的用户组和用户。有一点很重要的要提醒大家，就是说你一定要首先建立一个拥有系统全部控制权限的用户， 把他归属到所有的群用户组里面，然后呢你才去删除 默认用户底方优势里面多余的权限，否则的话呢，很容易造成那个所有权限的锁死，这没法进行 任何一些比较高级的操作了。好，就到这里。

零基础学习工业机器人，哈喽大家好，本节课的内容是虚拟试热器界面介绍，在正式课程前，先打开上节课所保存的虚拟工作证， 打开之后来到控制器菜单栏，当击他 可以看到下边有一个叫视角器的图标，直接单击或者单击这个下三角图标，可以看到一个叫虚拟视角器的图标，单击即可打开虚拟视角器。 当前我们所看到的就是虚拟饲料器的相关界面， 接下来我们对它进行一个详细的了解。 首先窗口的左上角这一个是主菜单的快捷栏，单击它可以进入主菜单。 右边的这个有个人物图标的是人机对话框，如果机器人程序当中有相关的人机对话语句，都可以在当前界面进行显示。 在右边这个是状态廊，通过状态廊我们可以看到相关的机器人信息，比如当前机器人是处于自动模式，电机处于开启状态，机 人当前是停止的一个状态。成速度百分百，表示机器人运行时候的程序速度是按照百分百的速度运行。除此之外，我们当机他 当机。状态栏还可以进入一个叫做事件日志的画面，这里呢可以显示机器人在运行过程中所发生的相关的一些操作。 如果你机器人发生相关的程序报错或者说系统故障，也可以通过事件日志进行查阅。 下边的这一个白色的框我们叫做 试图窗口，在这里可以进行相关的配置编程啊，包括查阅等等的一些操作。这一个叉可以关闭当前的窗口，回到试热器的主页面。 接下来再来看一下视角器右边的这些按钮，首先我们看到的这一二三四这四个按钮是机器人 a o 相关的快捷键，也叫做可编程按键， 这个在我们学习 i o 相关知识的时候会用上它。这个红色的是急停按钮，这两 两个是机器人的模式操作键，就是我们进行手动操作的时候，我们可以通过它可以快速切换机器人的运动模式。 上边这一个是切换机器人手动重定位及手动线性的模式快捷键，下边这一个是切换机器人手动关节运动的一个模式快捷键， 在这里我们可以对他进行一个演示，演示前我们需要先把机器人的模式由自动改为手动，具体的操作可以当机这一个控制器的面板图片 标。当其他这里有三个模式按钮， 首先最左边的这一个是自动模式，中间是手动限速模式，手动限速模式下机器人的线性运动速度为两百五十毫米每秒。最右边这一个是手动全速模式，我们需要把它切换为手动限速。 对于我们初学者而言，我们正常用手动模式进行相关的操作， 当我们选择手动限速之后，我们来到状态栏，我们可以看一下他当前的模式已经切换为手动模式，那么在手动模式下 很多的操作就可以进行，比如说刚刚要讲的这个手动模式的一个切换键，当击他 左下角右下角这个图标就是一个手动重定位的一个显示图标，我再登记一下，它当前就是一个手动线性的图标，那也就是说这些当前处于手动线性模式下， 当我们点击下边这一个，可以看到它是我们的手动关节的一个模式， 一到三，四到六这两个切换啊，反复切换 下一个，这一个是增量模式的切换键， 增量模式如果你打开当前这个图标是这个样子，如果说你关闭它，它的图标是这个样子，会有一个静止图标。 增量模式打开之后，机器人的运行速度会变慢，可以方便我们进行一些更为精确的手动操作。 在下边的这四个按钮是机器人的播放停止步、退步进相关的按键操作。 再往上看，这有很多箭头的，这一个是手动摇杆，我们进行手动操作的时候，需要通过摇杆来控制机器人的相关运动。 这个 in able 我们叫做使人键，也是机器人在手动模式下的一个上电按钮。当然在真实的试药器当中，这个按钮没在这里，它是在这个侧边， 需要用手按下去保持，那么他就可以一直进行上电，如果手一松开，或者说握的太紧，他都会断电。我们演示一下给大家看， 当前呢我们可以看到状态栏当中是防护装置停止的一个状态，也就是说他当前电机是没有上电的，我们当记一下这个 nable， 当前就会变成电机开启状态， 只有在电机开启状态下，我们才可以进行相关的手动操作。关于具体的一些操作知识点，在后续呢会跟大家再次详细的进行说明。本节课只是让大家了解一下试药器的相关界面， 接下来我们再看一下窗口的 最右下角有一个快捷键，我们单击他可以看到这里呢还有一些选项，这个就是增量模式的一个选择，这里呢可以选择增量的 五小中大相关的模式，这个键是可以切换机器人的一个运行模式，你是当周还是连续？下面这一个是调节机器人的步进模式的选项， 这个下边是调节速度的运行速度的一个百分比，当前选择的是百分百，如果说选择百分之五十， 我们可以看到状态栏当中的速度也变成了百分之五十，那下边这一个比较少用，是停止和启用相关任务。 关于虚拟试药器的常用界面，我们本节课就介绍到这里，关注我，后续内容更精彩！

大家好，今天我给大家介大家介绍一下 a b b 机器人视角器的一个面板的如何操控的啊？好，镜头跟着我来。好，这一个呢是 中国屏，我们可以选择一些功能，比如说啊，手动操控。好，这边上面是四个快捷键，可以一二三四分别设置不同的一个一个功能，这个是多多个机器人联动，这一个是直角坐标和 是叫一个调试的一个切换，这个呢是一个关节坐标，这个是点动的啊，这个是程序调试，这个是点动，这个是连续运动，这是后退，这是停止，那么这个是一个操控杆，可以控制这个几个轴的，控制几个轴啊？好， 我们来示范一下这个是如何来？首先我们这边有一个上电按钮，我轻轻的按一下。好，这边电机开启了，开启了意味着我手可以动了。啊，好，我们一起来看一下整个效果。 大家可以看到当我手往这边走的时候，机器人他会往这边走，往这边走好，往上操作的时候，他会往上操作，往下操作， 你看这个呢就是简单的一个面板的一个操作，大家如果要深入了解学习，可以关注我们，可以关注我们可以获得一些免费资料和学习方法啊，这个就是我们的一个方法，谢谢大家。

如何让机器人一直重复干活呢？我们看一下这个试教器，点击添加指令选择这个，他是条件判断循环指令，我们点击这个条件选择处， 这个时候可以调用一个程序，这个是调用程序指令，选择一个程序，写好的 无线循环啊，就写好了。然后呢我们可以让他自动运行，蹲下来看一下这个控制器，把它切换成自动模式，试教器会提示我，让我确认，然后我们确认，确定这个时候我们还需要在上电， 上电完成之后呢，我们就可以按住这个连续运行键了，你按一下我就可以放下这个试教区走了，你好好干，明白了吗？

现在呢我们来介绍一下这个呃工具坐标系的建立工具坐标系呢，也就是这个 界手，那么咱们机械手在哪里，机器人是不知道的，那么需要告诉他他的手具体在哪里，手是什么姿势啊？所以呢需要建立一个工具做压器，那么工具做压器呢，是通过在咱们这个执行器上面呢，放一个尖点， 可以看一下这个镜头。 好，这个呢就是一个尖顶，那么呃在这个直行器上装一个尖顶，那么也就是一个尖顶的位置，作为咱们 们的呃机械手的这个他的他的综合器的这个圆点，那么怎么找这个点呢？怎么让机器人知道这一点呢？那么机器人是有一个计算程序的，那么咱们只需要以四个不同的位置让这个 这个尖点接近另一个尖点，那么就可以让机器人自动的计算出来他的这个中心的位置，那么另一个尖点在哪呢？就在这里以这个尖点呢， 那么让这个来接近这个，那么他们两个间点呢，接近的越好，那么后面计算的就越好，那么这两个间点呢？为什么要四个点呢？来想一下，也就是说四个点 可以确定一个球星在空间里面画做一个球，那四点确定这个球星，这个球星呢就是 计算出来了这个机械手的他的原点。好，下面呢我们来具体的操作一下，你看试药器上面呢，首先选择到这个呃操纵的这个菜单，那么在这个点一下这个 app 这个键，那么然后呢 咱们来看底下有这个手动操作。哎，在这个手动操作里面呢，咱们找到这个工具坐标，可以看到， 进来之后呢你看他有这个零一二三四，那么咱们可以新建一个，也可以直接用他的， 好，咱们直接用这个二好了，然后点一下编辑，在这呢最下面有一个定义，那么选 选择第一， ok， 然后呢就进来这个定义工具自包系的这个界面，那么在这界面里面呢，咱们看这个 主主要屏幕上有点一点二点三点四，一共也在就是四个点，就是咱们刚才说过的那四个点，那么首先把这个光标放在第一个点上，那么当这个机器人摇到这个第一个点的位置之后呢，咱们点一下修改位置，那么他就存下来了。 ok， 咱先把机器人呢，呃，定位的那一点，就是说让这一点和这一点给对上了， 找到这个第一个位置， 好，现在两个点已经离得很近了，然后我们开启这个慢速的模式， 好， ok， 现在这两个点已经对上了，那么然后呢咱把这一个姿势呢给存进来，怎么存呢？就咱刚才说过的，就是先选中水光标定义在 停在这个第一个点上，那么然后呢点一下修改位置，哎，就 ok 了，我看到第一点的状态是已修改好了，下面呢我们依次的做一下二三四三个点，那么他们有什么不同呢？就是说第一个点完了之后呢，先把这个机器人抬起来， 然后呢改变一下他的位姿，比如说他原来是这样接近的，那么咱们改一下，改成这样接近，或者这样接近等等等等不同的这个位置 随便动一些轴就 ok 了，然后呢再以这个姿势去接近这个 同样的呢是非常接近的时候换成慢速，然后好，咱们接近完成了，然后呢再点一下就该位置，嗯，好，两个点已经定义完了，之后三四呢也是一样的， 好， ok， 第三个点， 好，现在第四个点也定义完了，在定义这几个点的时候呢，一定要注意让他这个速度 在接近的时候要慢一点。然后呢呃，一旦是你把下面的这个尖点，一旦这个下面的尖点被你移动了的话，那么就需要重新呃，定位其他的点了， 然后呢点一下确定，那么咱们的程序呢，会自动的进行计算，可以看到现在后面的这个误差的大小，那么当这个误差在这个零点一左右的范围内的话呢，那么是可以接受的，你看现在是，呃 是可以接受的这个范围，那么 ok， 现在就是定义完了这个，呃，工具足标系， 好，咱们点一下确定， ok， 好了。

呃，各位同学，大家好，本节课呢，我们来对动作触发指令他的一个实操实时步骤呢进行一个讲解，那么在讲解前呢，我们还是来对这个动作触发指令啊进行一个回顾 啊，首先呢，动作触发指令呢？它呢？呃，有这么一个简单的例子哈，首先我们要对这个触发指令啊，我们的一个 trick data 进行一个创建 啊，定我们的这么一个触发事件啊，然后呢，我们呢要定义啊，这个是触发事件的一个触发条件啊，触发条件啊，接下来呢，我们再用我们的啊相关的触发运动指令啊，来 对我们的呃这个定义的事件啊进行一个执行，对吧？好，那么除了 tricky l 之外呢，这里还有什么？我们的呃关节运动，圆弧运动啊，这么它的一个指令形式呢？大家要注意啊，当前这一个 trick i o 的一个行业呢，就是说它 啊，到达我们的这个目标点的前零点五毫米之后啊，会把我们的这个信号的值呢给制零，对不对啊？ 啊，如果说你对这个指令呢啊，使用了一个大啊，这么一个呃科学面料，那么他参考点呢，将不再是我们这皮二的这个终点，而是呢，这条指令啊，这条指令前面的这个运动指令啊，他 是就是前面的位置点，作为一个参考的一个起点啊，来进行一个呃使用啊，当然呢，我们还有啊，去 keep keep 这么一个定义事件的这么一个呃指令，那么他的一个区别呢 啊，主要是一个呢，他有一个距离的要求，对不对？还有呢，是有一个时间啊，有一个时间的要求啊，其他的使用形式上呢都一样的。嗯在这里呢因为呃就不再进行过多的说。好我们直接呢来看一下怎么去进行一个相关的实施 啊。在这里呢我已经把这个程序呢提前的啊准备好了啊，在这里啊我只做了非常简单的啊几个步骤，因为我们只是需要验证他吗对吧？啊首先呢我定了这么一个事件 啊定了这么一个呃触发数据啊，然后呢啊通过他定了一个事件啊，也就是说啊到达我们的目标点的前一百毫米处他会把我们的这个信号来给制印。 然后啊这里呢我呢看到一个实际效果哈我是把在初始化程序中啊进行了一个复位。嗯同样的我们这一个定义事件我们一般呢是在初始化程序中进行使用 啊，在执行过一次之后后面的就相关的像其他 cl 指相关的指令啊，那么就会生效就会生效。那这里呢就是啊我们的一个动作触发移动指令 cl 是吧它的一个运动啊效果，也就是说 他往我们的皮 home 点的。呃上方啊，这是上方的两百毫米处运行的时候在运行到他的上方一百毫米处哈啊一百毫米处他就会把我们的相关的信号给之一啊相关的信号给之一 啊，就是这样子啊，所以呢我们啊的实操其实就是简单的把它的一些啊定义方式啊啊进行一个输入，然后呢直接运行看效果就可以了。 呃在这里呢呃对仿真呢呃可以呢进行一个简单的设置啊入门这里呢可以呢启用这个 io 信号啊，然后呢 在里面找到我们的啊这个信号啊，然后确定把它添加上来啊添加上来，然后呢给可以给这个信号呢选择一个颜色啊，选择一个颜色 啊，这样子呢在运行过程中啊就可以对这个信号的进行一个相关的监控，相关的监控 啊，然后呢我们移动一个位置啊，移动一个位置，然后进行相关的反正播放 啊，当然这个显示事件哈我们要勾选呃有的版本呢他是可以很好的展示出来，因为这一个版本呢刚试了一下他呃没法很好的呃显示这个 do 信号的一个状态变化，所以呢把需要把这个显示事件可以勾选 啊，等下我们看一下升值效果。好，那么这个呢他可以看到当我们信号啊什么时候 在距离我们当前这个位置点的前一百毫米处啊，他就变成了处啊，置为了处啊无无论呢你是在哪一个姿态啊，哪一个位置，你执行我们的这个程序 他都会在他的前一百毫米处啊，把我们的呃信号了给之一啊给之一， 对吧？好吧，如果说你这个信号了控制控制 是我们的吸盘，那么吸盘就会提前打开，如果呢控制的是我们的夹爪，那么夹爪呢也会有一个对应的动作， 那这一个呢就是我们的触发指令啊，你要对他进行一个练习啊，他的一个啊实操的一个实时步骤啊，你呢按照他的一个方式啊去进行定义啊去进行定义。

啊，哈喽，大家好啊，我们这个视频呢，来做一个 a b b 机器人的马舵程序，马舵，马舵程序的一个啊，它的讲解吧， 首先呢我先列出来我们在马舵的过程中呢需要什么东西，我先把它列出来。 好，首先我们所用的指令木 l 啊， move j， 这两个不用说，两个运动指令啊，一个 move l， 一个 move j。 然后呢我们要打开关闭吸盘，也就是 set 和啊和 reset 两个打开 开关闭吸盘，然后呢我们需要用到一个功能函数，叫做 off 的偏移， o f f s off 啊，偏移，这个叫做偏移。 然后呢我们还要用到，嗯，跳转， go to， go to 和标签 level 啊，这两个是一对啊， go to， 跳转和标签 level。 好，这是我们所需要用到的指令，其实程序呢非常简单啊，程序是非常简单的，我们用 go to 呢，主要是为了做循环 啊，主要为了做循环，如果想跳出循环呢，那就用衣服来跳出啊，这个我们后面再说。然后呢我们要用到的几个 io 信号， 一个呢是 d d o 零表示吸盘， d o 零呢表示吸盘，然后呢一个 d i 零表示我们的有料信号， 然后嗯，这边我再加一个指令吧，加一个 wait 啊， wait time， wait time 表示什么呢？等待时间，好， 基本上所有的东西呢，就这么多啊，就这么多没有了。 然后我们在程序里面来看一下，来看一下还用这个工作站吧， 做一个简单的马多 好。我们打开我们的视角器，首先第一步呢肯定是视角点位，这边我已经视角过了啊，我已经视角过了，我们来看一下我视角的位置在哪里？ 好，我先把这个里面的程序呢全部给他清掉啊，把这些都删掉， 然后主程序中编辑，再点编辑底部好，最后一行好全部删掉。现在呢，里面是一个空的程序，但是呢，它里面是有一些程序数据的 啊，有程序数据的，比如说 robert get 呢，有一个抓取和放置这两个位置。我们先来看一下啊，抓取和放置的位置在哪里 啊？是不是我们想要的这是如果你要是在工作中呢，这是必须要做的啊，抓取和微和放置呢的点位具体位置在哪里？是不是我们想要的这个地方？ 好，首先是抓取，看到没有，我们的抓取位置在这里，这个呢就是我们传送带哎料到达这里呢，进行一个抓取，然后呢我们来看放置下一行 好，放置点也没问题，在放置的我们的料盘这里啊，也没有问题。好 啊，非常准确啊，没问题。既然这两个信号都有了，以后呢，我们就开始写程序啊，直接开始写程序，首先 我们要进行一个把两行删掉啊，在程序的开始的时候呢，我们是不是要进行初始化？末五 a， b， s， g 干嘛呢？回到 home 点，这个我在前面的视频中呢有讲到过啊， 如果想学的话可以看一下。回后目点，用轴运动的方式呢。回到后目点，然后我们来写一个抓取的程序。 首先我们需要移动到我们的抓取点的上方，通过 off 偏移啊，向抓取点的上方偏移，一个高度 两百吧啊，抓取点的上方，然后呢添加指令 mobile， 我们来到抓取点啊，用 finer 型定位， 哎，不能修改位置啊，然后呢，我们要打开吸盘， set 丢零，然后等待时间。 with time。 with time 为 time 多少呢？零点五吧，零点五秒。 好，然后呢，我们再来添加，添加一个 movie 啊，或者说我直接就复制粘贴吧，这样更轻松一点。粘贴好，把这个呢更改为 movie 啊，就是说这步呢，就是从抓取点的上方移动到抓取点，然后打开吸盘，再次回到抓取点上方啊，然后呢开始放置，我们走到放置点的上方。 好，一样的 off 的偏移，放置点上方，零零 两百。确定啊，这是在放置点向 z 轴偏移两百， 然后呢，我们再移动到放置点。 mobile 放置要用 final 性定位 好，然后我们来 reset 丢零， 那复位，我们的吸盘让物料呢放下去，然后再次复制进行粘贴， 更改为 mol。 好，这一套流程呢，其实就是一个抓取和放置的一个过程，我们可以看试一下，调试 pp 一直慢，让它移动一下，试一看。从 home 点出发 好，到达抓取点的上方，下去抓取，打开吸盘，回到上方 放置，再回到 home 点。哎，这个流程其实就是一套抓取和放置的过程啊，调为单周， 让它连续运行了啊，它会停到 home 点，其实这是又是一套正常的抓取和放置的过程，如果我们想让这个程序呢进行循环起来，那我们就是无非添加一个 go to 指令。 go to 标签呢，添加到这里 啊，标签起个名字简单一点吧。循环，然后呢， go to 跳转到循环标签。 好，这样的话我们就会重复抓取和放置这个过程啊，从这里面呢跳转到这里，然后继续进行， 然后啊，然后我们要开始定义变量了，什么叫做变量呢？因为我们是要放置，对吧？我们今天呢就写一个简单的抓取和放置啊，不 抓九号方志啊，简单的马舵啊，我们写一个简单的马舵，什么意思呢？我们这个马舵呢是从这里开始摆放啊，摆放小圆饼，然后呢一层一层的往上面走一个，再一落一个，再叠加一个，叠加一个，叠加一个，一层一层往上走。 好吧，单排的马舵，其实我们可以看到啊，我们每一次摆放呢，第一个摆在里面了，第二个是不是要往上高出来一层？我们是不是每次往上面走了一个圆饼的厚度 啊？圆饼的厚度，你说这个圆饼有多厚，我们每一次就要就要需要自动的往上偏移多厚，对吧？啊？这个应该 比较好理解啊，就相当于是一个变量啊，一个变量他每一次呢都要加一啊，加上一乘以厚度， 我们摆第一个的时候呢是零乘以厚度，摆第二个的时候呢是一乘以厚度，摆第三个呢就是二乘以厚度，第四个呢三乘以厚度啊，依次类推，这样的话我能我们才能保证我们下一个的时候呢，不会把上一个给压扁掉，对吧？好， 这个能够理解的话，那我们就看这个变量呢该如何去添加啊？其实非常简单啊，其实很简单，首先呢我们来定义一个变量， 定义啊， z 等于零，因为是高度嘛，我这边就直接用 z 来表示了 啊， z 等于零，然后我们是不是每次放完的时候呢，我们让 z 进行一个字加一啊， z 等于 z 加一。 哎，这样的话，我们是不是每次摆放完之后呢，我们就会往上面加上一个高度，然后这个 z 呢从在哪里去使用呢？ 我们来看我们的放置点上方在后面给他加上一个 z， 然后呢乘以厚度啊，我们的物块儿厚度是五啊，这个是设置车扰的工作站，所以说就没什么好说的啊，这个物块儿呢，你看这里啊， x、 y、 z 呢是五啊， 五十、五十五，五十和五啊，比如这个工作站的这个工作站，他是这样的，他是他们两个之间的距离呢，这两个之间是五十五，这是五十五，然后呢他们两个之间呢是五十， 然后高度呢是五啊，高是五，就是说我们的物料高呢是五，这是设定好的，这个找谁来都是这样，天王老子来了，他也是这样 啊，这个没啥好说的，好，我们继续看啊，我们把程序呢写成这样，是不是我每一次呢 z 等于零好，它就是放置点的上方两百 z 等于一呢两百加五， c 等于二，两百加十，就这样依次类推，包括我们的放置点 也需要来写一下零， x 轴为零啊， y 轴呢也是零好， z 轴呢是 z 乘以五 呈上五，每次往上偏移，同样下面呢一样的 加上一个 z。 长沙五， 好，现在我们再来定义一下啊，把气缸呢给它复位一下，其实这三行就是初始化程序嘛， 这三行就是一个初始化程序，把气缸呢复位一下，然后呢细节问题处理一下，什么呢？ wait di， 等待有料信号为一，机器人再下去抓取啊，这是一个细节问题啊， 就是说我们在这个抓取点的上方呢，会等待，等待物料走过来了，我们机器人再下来抓取好，这个程序写完了，这个程序已经写完了，这就是一个 马多程序，最简单的马多程序啊，上面三行是初始化，回 home 点 z 为零啊，复位一下棋盘，下面呢，抓取的程序， 然后放置的程序放置进行自加，然后呢， go to 循环到这里，继续重复这个过程。好， 我们来仿真一下，试一下啊，仿真播放，抓取，放置，抓取，往上抓取，再往上，抓取，再往上， 怎么样？有没有学会看看哪里还不懂的，我们继续探讨。 其实既然 z 轴你懂了，那 x 轴和 y 轴呢？同理啊，同理，道理是一模一样的，无非就是 x 往这边走了， y 是往横着走了， z 呢是往上走了，把他们三个 变量全部定义了以后呢，那就是一个三维码度啊， x 轴 控制的是一条线， x 轴加上 y 轴呢，控制的是一条线加横着的线，那不就是一个面吗？再加上 z 轴呢？往上呢，那就是一个空间。其实马多程序呢，就这么简单，你说是不是很简单？这没几行吧， 这程序加起来可能有个十几行吧啊，十几行，而且抓取的程序和放置的程序呢， 到哪个程序都是以这样的，所有的码头程序都是这样的啊，亘古不变啊。 好了，这视频就到这里吧，我们有什么需要我们再再聊。

我们在添加了选项之后，我们看一下我们的控制器里面 属性控制器和系统属性，点击，然后这里有一个控制模块的选项，这边显示了我们昨天添加的语言选项以及仪态网的选项，还有 plurfnat 的选项， 以及我们这个六零八杠幺区域监控的这个选项。 选项添加之后我们看一下视角器里面， 我们点击一下添加指令，在这个 moxidatorus 里面，我们看到现在有 wz 开头的这些指令， 这全部都是区域监控的 wc 开头的指令。 那我们要用区域监控的时候，我们要先定义一个区域，我们可以定义三种，一种是球形的，一种是方形的，第三种就是一个圆柱型的， 我们这个 wjsphdfe 就是区域监控， sph 就是球形的缩写，是 feel df 那就是定义的一个缩写，那么这条指定的意思就是区域监控， 定义一个区域监控的球形区域， wjbox 的发音，那就是定义一个箱体的一个区域，然后这个 cyl 是一个圆柱型的， 我们先来做一个球形的， 我们新建一个例行程序， 名字就叫 区域监控，区域监控， 然后我们来一个 wgsph d 翻译，打开手机之后，这里有三个参数，第一个是 shape c， 比我们还没有这个键，这个数据我们看一下程序数据， 这里没有，我们点击全部数据在写有一个 shape data， 我们新建一个 shape e， 他这个数据的话默认的是变量，这个灰色的不理选， 我们煎完之后 我们再到程序里面， 这个 shift 一就有了。然后第二个参数 cent point， 就是这个球形的一个中心点就是球星，球星的位置，球星的位置我们要 跟他来一个 pos 一， 然后他的半径我们来定义一个两百， 然后这里有一个可选变量 inside， 来看一下可选变量 inside 或者奥特赛的，我们现在用的是 印赛的，也就是说我们这个定义的这个谢不一，他是这个点为球星半径是两百的，这个球形的里面的区域叫做谢不一。 定义完之后我们再添加一个指令， 来一个 w z d o scent w z， 也就是区域监控的一个 dio set， 这个参数是 what zone， 这个像素我们也没，也没有，暂时没有， 我们也可以新建一个， 然后 cab， 用刚才上面定义的 cab， 然后 ceoceo， 我们可以选择 doe， 那么这一条指令就建完了。我们下个视频继续讲解这个这个条指令的意思。

那么接下去呢，我们来这个介绍一下这个拼音函数啊，那么我们刚刚举的例子是说画了一个 手摇摇出来的一个方法，我们为了避免这个，我们把这些先不显示好了，全部框架不显，先不显示啊，好， 那么我们这个画一个方式随便摇出来，那么如果说我们希望画一个正方形怎么办？我们可以使用这个，我们来看一下这个例子。 move l 啊， 刚刚一样，但是后面呢是一个偏移函数，怎么使用它？嗯， offs 啊，基于谁？基于 p， 所以这个三个是 x， y， z 的顺序啊，基于 p 方向， x， y， z， 也就是 的一个偏移单位毫米啊，注意方向是哪里呢？沿着最后的使用的什么弓箭坐标写啊，我们这边没有写，就最后的弓箭坐标写好。这种方式我们来试试看啊，怎么使用？比如说画一个正方形，我们演示一下。 好，嗯，演示一下，那么我们还是打到手动，对不对？打到手动啊，好，然后呢我们程序我们可以重新新建一个叫做 square 一啊， square 一，点击进去，好，我们呢移动到一个某个位置，对 目标，比如说我们需要选择之前用过的点，好了，前面用过的，比如说 p 版，对吧？ p 版啊，注意 是个方，所以我们要使用 find 啊，使用放好。然后呢我们使用这个 off 函数啊，注意他的方向性，我们现在用的基坐标 x， y， z， 那么我们来看一下如果，如果要画一个方，如果要画一个方，那么我们 这个我们直接就可以看到啊，在这里面，那么第一点在这里，如果在第二个点相对他呢？因为只有 x 方向有个偏移，我们看怎么写， 我们可以复制这句话，复制粘贴，对，就基于 p 一百， x 方向有个偏移，那么我们在这之前啊，我们建议先复 number 型，对一个 number 型的边量，比如说 rec 一，给它我们做个边长啊，给它复个值，比如说是五十的边长，下面呢就可以 全部使用 reg 一对。好，嗯，注意这边不是一个数据选择功能， offs 参考 p 一百。后面呢，这个是 reg 一，因为 x 方向有一个 y 方向，相对他没有，所以是什么零， c 方向也是零啊，这样一句话呢，他就会走到 p 一百的 x 方向啊，这边，因为他是五十走到这个点啊，走到这个点，好，我们同理复制粘贴粘贴，那么我们 我们看一下，这样一个方啊，一个方，所以呢，下一个点的 x、 y， z 都有，我们可以点击他，让他选择 ready， 注意都是参考起点啊，第三个呢啊，点错了，第二个点应该是这里是 read 一啊，最后第三个点呢，应该这块是一个零啊，零，那最后呢？回到他自己 粘贴啊，粘贴好这个代码呢，我们跑跑看啊，同样的啊，据我们速度先用一千比较快，对不对？我们在命令里面调用这个 square e， square e 啊，下面暂时先同理，不跑啊，不跑。 那么 sql 一里面，那我们为了整体速度下降，除了调百分比，我们还可以插入一个 setting 里面的， 叫做这个 velocity set 啊，这个又是什么意思啊？这个是第一个数字，是百分比，也就是所有运行的速度会乘以这百 百分比，同时呢不能超过这个绝对值，那么比如说我们把绝对值设小一点的啊，比如说我们不能超过两百，对吧？那么不论你多大的速度，他乘完之后他最多只能跑到两百， 这样呢，就算我们自动跑的时候啊，他也是只有两百，就比较慢一些，比较清晰一些，对不对？好，我们来看一下轨迹啊，运行，因为只有通过这种方式才能够看到轨迹 啊，多了一条，没关系啊，因为我们他从其他点过来的，我们再跑一遍啊，好，这样呢，就很清晰啊，很清晰，那我们来再看一下，代码 叫做 square 一啊， square 一，好，我们看到走到第一个点，第二个点相对第一个点啊， x 方向平，第三个点相对它 x y 屏，第四个，这是 y 偏移啊，这是 y 最后回到他自己，这样呢，我们就能够实现这样的一种，这个叫做偏移的方式啊，偏移的方式，好，那么我们来看一看， 没问题，对啊，我们先看举例啊，绘制一个整元啊，整元，大家可以自己试试看啊，大家可以自己试试看，那么这边当然你可以暂停下来去试一试，然后我们再来说，我这边直接给大家做一个演示，对不对？ 整圆呢？原理差不多啊，整圆，原理差不多，我们看看怎么写啊？整圆啊，我们就注意到这个方向啊，注意到这个方向， 好，我们现在来看一下如何画一个整圆，我们看这张图啊，假设我们视角的点角蛇口一百，那么我们用两句慕斯拼起来，那么你看这个点下 相对它呢？就是 x 是一个半径， y 是一个副半径啊，这个点相对它呢？ x 是个两倍的半径， y 呢？是一个。没有没有篇章，这个点相对它 x， y 都是。呃，一个半径。好，我们来仿照，我们在这个试药器里面啊， 我们看啊，等一下，先进个程序啊，假设先把这个位记下来，我们给他个名称，或者就用之前写过的点，都没关系。 cto 十好了， 好，我们放一个。好，我们再次插入 move c， 那么这个点呢？我们仿照这个。我们现在来看一下如何画一个整圆。我们看这张图啊，假设我们视角的点角 circle 一百，那么我们用两句 move c pinter。 那么你看这个点相对它呢？就是 x 是一个半径， y 是一个副半径啊，这个点相对它呢？ x 是一个两倍的半径， y 呢？是一个，没有，没有偏差，这个点相对它 x， y 都是。呃，一个半径。好，我们来防撞， 我们在这个试药器里面啊，我们看到，等一下先进个程序啊，假设先把这个位记下来，我们给他个名称，或者就用之前写过的点，都没关系。这个我试好了。 好，我们放一个。好，我们再次插入 mocy， 那么这个点呢？我们仿照这个例子啊，相对它啊，对不对？相对它， x 是一个半径， y， x 负半径， 我们来写同样的，我们可以什么？在之前先给他敷个纸，你可以新建一个半径 radius 啊，你也可以用，比如 rex 三表示半径，比如说五十个。 哎，你比如说五十啊，上方的。好，怎么写点进去一样的功能 offs 参考 circle 十 rex up y 呢？ y 是什么？ y 是 相对于他，我还是负半径啊，我们先选择 rex， 你可以呢？点击编辑，加个符号啊，加个符号， 这个是零，嗯，确定，那么你看这个什么意思？增加的意思啊，不是加号，你可以选择符号，真的，当然这个就是什么删除的意思啊。嗯， 好，确定，同理。第二个点呢， x 是个两倍的，我们来写写。看功能啊， offs， ctrl 是 rex 三，我们可以全部一起写两倍的，两倍的，然后这边呢，听另一个 确定，我们稍微缩小一点啊，也看得清楚，对吧？两倍的， x 是两倍的啊，最后回到他自己呢，我们 复制粘贴第三个点， x y 都是正的，我们可以点击它把它改成正的，是吧？ 第四点就他自己，你也可以用拼音，不用都可以，他自己，那么就是什么零，对吧？不拼 啊，不平一个。好，我们结束点，用一个 find， 用一个 find 好放大一点啊，那么当然我们也可以在直接在 rapid 里面看一下 rapid， 是吧？看，找到这个模块， circle 二，双击它，我们放大一点啊， circle 二，对，这样就代码很清晰。对， 我们参考一下，应该没有一个整圆，我们参考，我们对比刚刚，你可以对比刚刚这张图的，我们做一个对比，应该是没有任何问题， 没有任何问题，好，嗯，我们同样啊，你也可以在这边没里面，我们调用他啊。调用什么四扣二啊，封号了，不要忘记封号黄条要点应用再下载。 好，我们可以呢，直接点击运行啊，看一下，应该是个整元啊，一个整元。好，我们再来看一看啊，因为 rapid 里面代码更字更大一点啊，我们看一下啊，滚轮，就是 ctrl 加滚轮就放大了，但你可以点这边放大 啊，这样呢，就是一个整元，当然你可以里面再做一些更丰富的内容啊，更丰富的内容。那么到这里呢，我们就完成了一个整元的讲解啊，包括使用拼音函数啊等等。好，这一块呢，我们到这里。

我们今天开始来看一下这个 app 机器人和这个 prc 的这个 profilette 通讯，我们来 把机器人和这个西门子的 s 七两百 smart 来进行一个连接配置。那么在配置之前，我们先看一下 我们这个系统信息选项，我们这里要勾选就是在 这个做系统之前，我们要勾选这个八八八杠二这个选项，他是支持这个机器人作为 controlla 控制器 或者是 device 设备，也就是说我们选这个选项之后， app 机器人可以作为 professor 的通信的这个控制器或者说或者这个设备来使用， 我们也可以选择八八八杠三这个选项，我们这里没有选八八八杠三这个选项，是只能作为 device 作为设备来进行配置。 那么 ctrl 和 dys 的区别，也就是一个通讯的一个主动方和冲动方， ctrl 的话是主动去读写这个数据，而这个 dys 做设备的话，他是被动的来接收和发送这个数据，那么我们这个选项选择好之后，我们就可以进行相应的这个配置了。我们首先 把这个机器人作为一个设备来进行配置，把这个 sg 两百 smart 作为这个 ctrl 来配置， 那么首先我们到控制面板配置系统参数， 我们选择这个通讯 commutekc 这里有一个 ip 设定， 我们这个有这个 profession 的选项之后他有默认的这个 professor network， 我们进行编辑一下就可以， 比如 ip， 我们幺九二点幺六八点一点这个二十，假设我们做选择这个 ip 地址， 然后指望野马 二五五点二五五点二五五点零，这也是一个比较常见的一个指望野马。然后这 接口接口的话就是按实际上我们的这个呃物理连接，假设我们现在是连接到按三这个接口， 这个接口我们在以前介绍这个控制柜的时候，我们介绍过这个接口，它是一个网口，而且这个烂山它上面有标识，按这个来接就可以， 然后这个设置完之后，这个标签我们可以默认，我们确定，我们现在先不重写， 我们 ip 设完之后，我们再到我们找一个 工业网络，工业网络这里面有一个 property net， 打开 我们这里要给他定一个占名 profilenette station name， 我们写一个 abb robot， 我们确定，我们宣布重启 后退，我们现在 ip 和战名都配置好了，然后我们要配置这个 数据，我们找到 prophet internal device， 就是内部的设备，我们显示全部，这里也有一个默认的 pn internal device， 我们编辑一下， 我们主要是修改这个输入字节和输出的字节，假设我们选择八个字节， 我们输出也是输出，输出八个字节我们确定，那么到这里我们就可以先重启一下 我们这里配置的输入输出的字节一定要和我们后面的那个 plc 的配置相对应，当然还有我们刚才配置的这个通讯的占名也要跟 plc 那边一致。 重启完毕， 然后我们看一下输入输出，我们找到这个 io 设备， 我们这里有有一个 professor 网络的，然后地址我们打开看一下 位置，这就是显示了我们输入输入位第一个字节，第二个字节，第三个字节，一直到第八个字节，然后输出的字节， 但现在我们是通讯没有通上，他这个值是呃无效的。 等我们通讯做好之后，这里就可以显示实时的纸了， 然后我们下一步就可以把这个信号给建立起来。