埃夫特机器人发生碰撞怎么处理

啊，今天给大家说的啊，就是我们枪在我们编辑啊，或者在调节程序的时候出现创枪，怎么解决？好，现在我给大家演示创枪，现在大家看一下，枪跟我变危机现在有段距离吧，我先把枪往后移，移动到变位，技术 好，大家可以看一下，现在枪已经跟变机撞上，而且有视觉器上面 出现报警，六轴驱动器防碰撞出发，现在我们怎么解决？好，点确定，然后参数设置，其他参数设置，系统 io 报警管理好，把防碰撞使能、柔性碰撞使能把这俩关了，关了之后我们把电机上电，上电之后我们现在把机芯移动出来。好， 大家看，现在我机器人可以移动，把机器人移动出来。好，移动到安全点，移动到安全点之后 我们一定要记得啊，移动到安全点之后一定要把防碰撞使能和柔性碰撞使能打开，打开之后退出。 啊，今天啊，我们一起来探讨一下，就是在焊接停止过程中，我们怎么把机器人恢复正常启动，我给大家先演， 显示的是我们正常正常走不焊接，我们焊了一段，这是加百度。 好，下面呢给大家演示一下，就是我们在焊接过程中啊，机械出现断丝或者枪堵了，我们设备会自动停止，会报警，会停止，停止之后我们要怎么把枪恢复回去，让我们正常焊接， 然后现在正常焊接， 现在变成焊接好，到到现在这块我已经焊住一段，现在呢是我手动把它停停止，停止之后我们要怎么处理它？ 正常啊，正常停止的时候我们试药器上会出现一个断壶报警，我们只需要按确定就可以在这块按下确定，按下确定之后，我们把钥匙打回来，打到我们睡睡觉模式，好，把枪移动出来， 把枪移动出来，就比如说我们现在枪嘴上堵了，我们拿手把把罩拧来，拿铁钳，拿铁钳子把焊丝处理，把薄帽拿 完之后，处理完枪枪头之后，我们把宝状再拧上，拧上之后呢，这个时候大家一定要记得在我们视角器上，我们光标停到哪个点就不要动光标，如果把光标移动之后，我们机器人是回不去到我们焊焊接那个点位， 好带快啊，光标在这，在这之后我们把钥匙打到我们在线模式之后，我们按启动，现在机器人就会回到我们在停停止的那个点继续焊接好，按完启动之后呢，机器人会慢慢的回到我们停止点位， 这时候呢我们就不用管机型，让机型自动自己回去可以，如果嫌机型回去速度慢，我们可以把我们焊枪啊 调到我们断弧点的上方，直接启动也可以，但是光标不要移动。好，现在机器人已经到我们停止点位，他会自动往后退，退完之后继续开始焊接， 在这个过程中啊，他把那个发接量我们已经设置完成 好，大家可以看一下。这块呢，是我刚才停的点位，大家可以看一下，在停的时候哈，我们有有搭接量这个 设置，他不会呢，出现中间断一块的现象，他会在我们上一上一段的西湖脸往后退，这是我们可以设置的，他退到我们平湖脸之后啊，继续再往前走 啊，今天啊，我们一起来探讨啊，就是在焊接过程中出现断壶，出现报警问题，出现创枪，我们要怎么解决？

大家好，这视频给大家分享一台机人的故障啊，那这个视频有点长，但是呢耐心看完对你的故障诊断会有一定的帮助。故障的现象呢，就是机人运行到某个角度出现这个二轴撞击故障，那到底什么原因引起呢？ 那接人这种撞击的这种故障报警呢？通常呢有这种几种原因，第一种呢就是当你调试这个机人的轨迹呢不可理，或者呢有外部的一些物体呢，进入这个机人运行的区域啊，就是出现干涉，那这时候他就会出现这种撞机的报警。 另一种呢就是他既然本身的故障引起的啊，比如说你的控制线呢，你的释放大器啊，还有电机，还有变速箱啊，那这些出现的问题呢，他也会出现这种重机的这种报警， 那这个敌人他报警之后呢，我们慢速塑料他他这是可以运行的，但是他到一定的角度呢，他就会出现这种撞击啊，你没有出现就是跟外部有干涉，从这个他这个故障现象呢来判断呢， 他不是外部，他是内部的病情冲了，你就明显感觉他这个病就像那个齿轮响了，声音呢，不是很正常，有点卡顿的，擦擦擦，那种卡顿这种声音， 那为了我们更加的就是准确的去判断呢，首先呢我们把就是外围的，比如说控制线呢，控制板呢，这些呢，都排查一遍啊，基本上是没大问题啊，那问题锁定就是主要这个变速箱这里出现了，就这个 齿轮啊，卡阻了啊，造成这种现象，那这个呃吉人呢，他的二轴这个变速箱呢，差一些公式很大的啊，这 这里花了这么多一天的时间来拆这个变速箱，拆这个变速箱下来呢，就是验证了我们当时的判断，这个变速箱呢，他运行到某个角度之后呢，他出现了这种卡顿啊， 过这个位置呢，还有好了，就是这样啊，那这样硬行起来肯定就是会引起肌人就是撞击这种这种问题啊，那么重新更换了一个变速箱，并且呢对这个肌人呢他的原点进行重新校对 啊，然后交对完了后呢，他既然就可以正常的运行了，这里分享个经验，就是我们在处理这些啊，复杂的啊，这些设备时候呢，如果这个设备呢，他能手动运行啊，或者是啊自动运行啊，你尽量啊去让他运行 啊，根据他这个运行之后呢这个状态啊，你再结合他这个故障的啊这个信息呢来进行分析啊，那这样呢会更坏的，正准确的去判断啊，这个社会他的故障原因所在。

机器人发生碰撞后位置偏移该怎么处理？机器人运行是否精准，很大程度上取决于原点是否正确。出现碰撞后，首先将警告解除， 然后把机器人移到安全位置，进行远点不规操作。如果某个轴远点发生偏移，重新记录这个轴远点即可。关注我，学习更多机器人小知识！

啊，下面我们看一下一二三 b 杠四幺零机器人的啊防碰撞功能， 首先点击左上角碰撞检测，可以进入对应的一个界面，我们看一下机器人当前的一个本体，当前处在待载的模式末端的负载是满载三公斤，所以说第一我们需要在这里填入质量三公斤，选择待载， 接着我们点击设置负载重量，这里需要把对应的三公斤填写上，然后我们点击碰撞检测，首先点击使能使能用户设置 此时默认的数值的话全部都是二十，然后我们打开测试程序进行测试， 此时出现五轴碰撞报警，所以说我们把对应的轴的灵敏度往下降，我们可以把竖直往上改一点， 数值越大灵敏度越低。 好，接着我们重新开始测试， 先让程序跑一个周期，确保机器人程序正常工作时不会报警， 此时运行完一个周期之后啊或者多个周期之后机器人 没有报警，表明我们碰撞检测的值不会影响到机器人的正常运行，那么下面我们来人工区干预一下机器人的运行动作 值，机器人碰撞检测报警， 呃，前面测试了，我们测试了一个碰撞检测是有效的，那么下面看一下它的开启和关闭，我们点击新建找到碰撞检测函数， 在这里可以选择开启或者关闭，例如我们在机前在做外部动作的时候，我们选择碰撞检测开启， 在进行，嗯，精准装却的时候他有可能受力，这个时候我们把碰撞检测可以关闭。啊，碰撞检测就简单说到这里。

更改社交机器人运动点位置，进入需要更改的程序。 第一步，设置手动操纵，参考为工具坐标系。 第二步，设置程序执行模式为单步，可直接单击状态栏，程序执行模式快速切换为单步，这里当前已经是单步模式，不用切换。 第三步，设置安全可控的较低速度，可用是交气后面速度按钮设置，也可通过程序设置，这里演示通过程序设置速度。 第四步，切换程序中使用的工具坐标系，这不很关键，否则调试后的程序会发生撞击碰撞， 工具坐标已切换完成。以上这些是在调试点位之前的前提操作，一定要记住，接下来才可进行调试操作。通过手动操纵按钮把机器人移动到正确的工作位置，调试好位置后保持四幅，只能不要松开。 选择程序中对应这一个工作点的运动指令语句，点击编辑选中位置数据参数， 点击社交，再点击确认新调试的位置就保存到被选中与剧中 cp 杠 a 的位置变量中了。保存完成后，这时可以松开四幅驶能了。

如果机器人发生碰撞，零点丢失了该怎么办呢？我们需要重新校准一下零点，首先呢需要通过这个关节模式把这六个轴调整到这样子的姿态，那就是什么？就是我们这个零度标记处，这个是五轴的，那其他轴呢？也是有这样子的标记， 调完之后呢，我们看一下这个试教器，试教器上面有一个选中系统，系统这边呢我们找到零点标定， 选择这个二，然后确定 f 四是，然后我们再选中七，更新零点位置，零点标定就做好了，明白了吗？

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大家好，我是卡洛普技术培训中心任书林，今天我们为大家带来的是关于故障处理篇中防碰撞有效的一个处理方法。首先我们要清除防碰撞功能的作用， 防碰撞功能被触发后，机器人四五六轴自动四伏软化，可以有效保护机器人所受到的伤害，同时可以用很小的力去拖动机器人四五六轴，使其离开碰撞区。 接下来为大家展示的是防碰撞功能被触发后一个处理方法， 这个时候我们防碰撞功能已经被触发了， 就像我们最开始讲原理的时候一样，这个时候我们可以手动的去拽动四五六轴，使其快速的移开碰撞区。 第二种方法，这个时候我们已经触发报警，可以不用拖动他，而是点击右下角碰撞有效按钮，然后再消除报警。四伏商店， 这个时候可以让机器人短暂屏蔽碰撞功能，这个时候我们可以手动的将其 移出碰撞区。最后一种特殊情况就是未发生碰撞而导致社交器报警的情况。首先我们排查六轴防碰撞回 路，这里是我们六轴防碰撞传感器接头的一个位置，我们需要排查这两个接头是否存在断路或者异常的情况。 其次我们需要排查三轴叉三用户接头处，在用户线缆处有 a f 一、 a f 二 两条线连接着焊枪，我们也需要排查这个位置是否存在线缆异常或者是断路的情况。最后我们需要排查控制柜内部线路是否异常。 我们来到安全板这边，可以看到 a f 一、 a f 二的接头，我们需要检查它是否存在未接或者是 断路的情况，当它形成一个回路后，输出 a f， 给到机芯的 mht 信号接口，这里有一个 af， 然后他们一个对应关系，整体回路就是这样子的。关于异常报警处理，其实就一点线路问题，我们依次按照方法排查线路是否存在异常，即可寻找问题根源， 从而解决。本次关于防碰撞功能介绍及异常排查方法的分享到此结束，谢谢大家。 他妈每次都是维护叔叔防碰撞有下好，这好像也好一点。

接个紧急服务机器人关节碰撞标准操作，来一套好的，收工。

杠 c 三零的魔术霸服汽车密封性。首先我们看一下网线连接，网线连接到我们电柜内交换机多余的网口上，另外一端接入我的电脑，此时啊，硬件网络连接成功后，我们对机型的 ip， 呃，对 电脑的 ip 地址进行设置，点击设置，我们这里呢，可以看一下我们当前配成点一网段，因为我们在失效器当中。我们来看一下 啊，我们试驾器上控制器的 ip 地址是一九二点幺六八点一点十二，试驾器 ip 地址点一点十三，所以我们不使用这两个 ip 地址，但需要在同一网段 设置。完成后，我们拼一下某温家啊，拼一下我们的 ipt 水，确认应 网络连接没有问题。 好，拼完之后连接成功。好，此时硬件没有问题了，我们需要对我们的通讯进行测试， 我们使用的是我们对应的摩托 bus 后准备一个软件，因为我们机器人是作为，嗯，服务器。 同时呢，我们需要打开一下我们的地址表，我们看一下啊，您的地址表， 这里是 models。 我们首先看一下机器人的发送数据，发送数据呢，首先有系统预留的一部分，这里可以显示机器人的状态，包括当前的手自动远程以及似乎报警状态 啊，机器人各轴的一个角度啊，地举对应的值。接着我们看到显示黄色部分 tpu 波尔，就是说表明是我们试教器上的波尔亮，我们这里可以看一下，嗯，总共预留了四个计算器，每个计算器是对应 啊十六个普洱量，总共也就是六十四整形输啊，六十四个普洱型输出，再往下的话是六个整形输出，十二个负点形输出。接着再来看一下输入，输入的话这一部分呢也是 显示，显示欧币布尔的话是系统占用的，这一部分在试胶器上不直接显示，可以控制机器人的外部启动，下方的话，呃，这里也可以设置机器人的一个， 再往下方可以看到这里显示 tpu 布尔的，我们预留有六十四个整形 输入，以及啊啊，说错了，六十四个不尔晴输入，六个整形输入和十二个伏天晴输入。 好，看完这一部分呢，这张地址表是我们需要充电关注的啊。接着我们看一下施加器上显示部分，施加器上刚才显示的 tpu 部分，我们点击监控现场总线，可以看到这里有对应的输入，我们可以看一下这里是对应四个 计算器，总共是六十四整形输入，然后这里是对应在我们系统当中的对应的一个变量名称 以及对应的复点型输入，输出的话在下方。好，接着我们对他进行一下相关的一个测试。好，我们点开莫多巴斯炮这个软件， 首先点击连接，我们需要输入我们的对应的一个 ip 地址，点一点十二，默认端口号五百零二，点击 ok 之后，好，我们先来看一下，我们看一下地址表啊，我们看一下四万零一，里面表示机器人当前手自动远程以及似乎状态一个。 好，我们点击四万零一，我们这里选择我们右键啊，选择瑞达的 rap， 在分点选，可以看到现在对应的地址是零，这两个是零啊， 对应的其实是我们的什么关系呢？就是四万零一对应的是四万零一，我们右下角选择 prc 和 grus， 然后和 grus 选择一， 我们再来看一下这里的话起始地址，四万零一和刚才对应关系一致。接着我们点击迪斯科类选择布尔，行， 我们拖动一下， 好，接着就可以看到，好，这里面有十二个布尔亮，我们下面来看一下，来测试一下。好，例如我们现在进行 手自动 这一个切换。好，我们接着来看一下试胶器上方 手自动切换，他是会有对应的变化，我们再看一下 上司服， 好，我们例如我们现在打开四伏，我们接着看一下时间，看一下。 好，我们接着松开四伏，这里的话就是对应的一个显示，接着我们测一下系统占用的，我们首先看一下他对应的起始地址，是从， 前面会有显示对应的计算器地址， 我们看一下，首先是从四万零一百一十九开始。啊，这，这里说错了，我们先看一下输出， 输出的话是从四万零六十七开始，例如我们这里间断性的进行了复制，幺零幺幺，好，我们来看一下四万零六十七计算器独到的地址， 可以看到当前是幺零幺幺，这个组是没有问题的。再看一下，我们具体看一下整形的输出，四万零七十一，可以看到当前的负值是 一百二十三，我们再来看一下，好，四万零六七十一，一百二十三，这里就正常接收到对应的数值了。好，再看一下负点形，比如四万零七十七，好，我们找到， 我们把计算机地址多设一下，我们找到四万零七十七， 好，接着我们把这一行选中，四万零七十七选中，因为他一个负点行数是占用两个字节，我们接着选择数据高低位， 这里需要注意一下是弗洛特 cdab 一二百二十三点一二三，这样我们就正常输入到了，接着我们看一下输出， 输出的起始地址啊输入，接着看一下输入，我们先看一下系统，呃，非系统占用的，我们在试销器上显示的，例如现在零四万零一百一十九，我们来看一下四万零 一百一十九，好，我们看一下当前输出的状态是幺零零幺零幺，我们来看一下幺零零幺零幺， 这里就是正常的一个输出。好，我们只要说我们现在勾选一下全部改为零， 我们再来看一下，此时全部变化为零，整形与复点型输入是， 嗯，一致的。接着我们看一下他那个远程的一个功能，远程的功能，首先， 嗯嗯，首先我们新建一个程序，例如说一叉 pl 里面有两个点反复执行，这个时候呢我们可以试一下，比如说我当前加载 另外一个程序，比如说我们打开另外一个程序。 好，这个时候呢我们可以看一下，我们看一下对应的地址表。 好，首先是四万零幺零幺，这一个 里面包括上下四幅，开始程序暂停程序，请报警加载程序，然后下面的话会有设定的定的速度，启动速度和 好程序运行号。好，这个时候我们把打出打开，首先呢我们设一下我们对应的，我们先把这个对应的程序，比如说我们是一号程序速度，我们给个比如说二十， 接着呢我们对应的信号我们先不给哈，我们首先呢他全部都是边缘触发，我们首先要给一个加载程序的一个信号啊，我们点击发送，发送完毕之后我们看一下当前的程序加载， 他会自动切换到新的程序加载成功，并且切到对应的首航。好，接着我们关闭对应的信号，我们直接给上司服信号，点击发送。好，此时提醒我们， 呃，试校器上的确认四分按钮，这时我们先取消四伏，取消四伏，接着可以清四伏，报警 发送一下。好，此时我们再来看对应的报警就清除了。好，我们按一下电柜上的四幅开按钮后， 接着好重新给开四部信号。好，此时可以听到爆炸打开的声音， 此时四伏打开，接着呢我们给继续运行这一个信号，第二个信号点 好，可以看一下此时程序机器人程序开始运行，机器人开始做动作。 好，假如说当我们执行到某一步之后，我需要这里程序进行暂停， 我们则发送对应的暂停信号值，机器人停止运动，我们可以看一下当前的程序已经停止，机器人停止运动。好，我们假如说需要程序重新 加载的话，我们则重新发一下加载程序的信号，我们重新发一下，可以看一下，这个时候呢，我程序就会自动重新 加载，跳到手。好，嗯，木头 bus 的外部启动就介绍到这这里啊，同时 perfi bosdp 呢？地址表与之相对应，基本类似啊，详细的啊，后期参考一下对应的说明书。