roboguide如何导入3d模型

创建完工作单元之后，如何添加一些模型进去呢？在这个侧边我们看到有一个工装，右击一下添加工装，选择 cad 文件，单击一下， 然后就会出现一些模型，那他的后缀呢？是这个 igs 文件，点击打开出现这个属性栏，然后我们看到这个模型呢，在这个上方有两种方式来移动他，第一个呢就是我们可以通过这个坐标来移动， 比如说我们把这个鼠标放在上面，就会出现一个小手，那这个是 z 鼠标，左键他就可以向下拉，然后出现这一个呢，我们就可以来旋转他。 如果这个方法你觉得太慢的话，我们可以直接在这个属性这边有一个常规，然后输入实讯台的坐标值，这个坐标位置输入完成之后，我们点击应用实讯台就这样 过来了，我们点击确定时讯台就放置好了，怎么在这个时讯台上放一个机器人呢？我们点击这边侧边有一个机器人，双击进入这个常规里面，输入坐标值，付一百付五， z 是八幺五，点击应用，点击确定机器人，就放在这个实训台上面了，明白了吗？

我 相信看完刚刚的视频，大家都有一种想去尝试的冲动吧，别急，等我一步步带你们来尝试 lay down。 想要完成刚刚那个动作的话，我们得先完成我们的线上任务。首先我们要打开我们的萝卜的盖的软件 啊，我们可以先看一下，这是我们赛前轨迹走完之后他的一个社交图的样子。 我们打开我们的工具坐标系上面 cad 文件，我们要添加一个法兰盘到了机器人上面，然后后面做工具施教的话会更加精准，与实体机器人保持一致。 然后我们可以看到我们工具坐标系的一个中心点，是在我们工具的尖点上，把中心点调到这里，方便我们后面走程序。 然后我们来看我们的用户坐标系私教号的样子，他这里有个方格是垂直的，我们把用户坐标系放在这里，能更好的完成一个视角。 接下来让我们看一下我们的三星轨迹在执行程序的时候他会是什么样子。 到这里的时候我们的线上课程基本也走完了，接下来让我们来看一下我们的线下任务， 这是我们上课时候峰哥讲的古瑞水的流程图，大家可以通过古瑞水的流程图更好的了解我们这节课的任务和应该需要准备的东西，方便我们更好的完成这节课。 底下的是我们新学的 cbd 线功能和 ftb 功能，都是用来完成仿真通信的，后面是一些我们这个又用的网址，大家可以先看一看， 这里是我们路由器设置的地址，大家一定要仔细检查，不要弄错了，这里是完成路由器设置后的样子， 完成六游戏设置后，我们要把极限的 ip 地址也设置准确，保持人格和 pc 端进行一个聘通。 我 感谢您的观看，我们下次再见。

大家好，这里是工业机器人虚拟超市， 接着上一讲，本期我们介绍一下机器人的视角编程与仿真运行，我要想视角编程呢，首先呢我们要创建一个机器人程序，这里呢我们可以点击视角，然后呢点击添加一个 tp 程序， 然后这里呢我们可以输入这个程序的名称，嗯，这里呢我就保持默认了，然后我们点击一下确定， 然后呢他会在这里面添加了我们这个创建的程序，同时呢他会弹出这个虚拟视角器，在虚拟视 视角器的界面里面呢，他会默认的打开我们添加的视角程序，那么可以看到啊，这个界面现在是这个英文的，我们可以给他切换成中文，点击这里的菜单， 然后我们可以向下移动，移动到设置这里，然后我们向左移动，然后找到这个第五个在那啊，也就是常规 这里面呢是有这个当前语言，现在是英文，然后移动到这里， 给他点击一下选择，反正好像拆你了，现在的界面语言呢就切换成这个中文了，然后点击一下选择，找到我们当前的这个创建的程序，然后点击 小赘肉， 首先呢我们要给机器人添加一个这个 home 点程序，我们可以给他简单的移动一下，那么当前呢是关节坐标，所以呢我们点住这个 shift， 然后呢移动一下二轴吧， 然后再把五周给他移动一下， 大概这个位置吧，现在速度是百分之百，如果想调整这个速度的话，我们可以按照这个加 进行这个速度调整，现在我们可以给他调整成百分之五十吧大概，然后这一点呢，我们就可以作为机器人的 home 点，然后点击这里的点，然后我们点击一下第一个， 他就可以作为这个机器人的 home 点了，这里呢他会出现我们试掉的程序。那么由于机器人一般情况下，他的去加工的这个 home 点和最终返回的这个 home 点呢，可以是同一个，所以呢我们这里呢直接就添加两个了， 那么这样呢，我们要在他俩之间进行施教，所以呢我们要插入一些工行，嗯，这里呢我们暂时先插入五条工行，下面呢， 我们开始移动机器人，然后让他呢沿着这个轨迹这样走一圈，我们可以切换一下坐标吧，那切换为工具坐标吧， 然后点住这个 shift 键，然后他就是沿着这个坐标系，然后 syz 移动。那么首先呢，像 c 证， 你要一边移动一边看着点，千万不要移动过了，那么这是 x 的， 他是在中间位置，我们可以给他， 你弄错了， how 可以速度调慢一点， 那么大概就是这里我们继继续点击这个，我们点击一下这里，然后回到这个点， 然后点击一下这个点，他，他就会添加我们这个程序。呃，这是因为呢，这里我们按住了 shift 键，所以呢我们直接添加点呢，他会以我们上一条程序的这个模板来创建这个当前的制定点的程序。 同样的我们沿着 x 轴给他移动， 还可以再移动一点， 那么大概就是这个位置，然后我们取消点击这个 shift， 然后回到这个点，这 我们点击，那么由于这里的运动呢，他是直线运动，那么这里呢我们要点击一下他，也就是 l 是这个直线运动， 这样呢我们就记录了这个位置，然后我们继续副方向移动， 大概呢就是这个位置吧，然后我们取消 shift， 然后点击点，直接点击他就可以出来这条程序了，然后现在呢就给他试交了，然后是最后一点， 我这里呢我们也可以不取消，点击 shift， 然后直接点击点他就是添加的直线程序，那么添加完了就是这样， 那么这样呢，我们的成语就试交完成了，多余的这空行呢，我们可以给他删了，然后点击一下这个显示更多， 然后这里给他点击一下删除啊，点击试，我这里呢由于我们点了 shift， 所以这不能选，我们把它取消了，点击试，这样呢就给他删除了， 但是我们可以看到啊，他这个试掉完之后，他并不是这个很平，是因为我们这个 机器人这个焊枪这个姿态吧，这摆的有点问题， 也就是这个焊枪的姿态，我们要好好调整一下，这里呢就不多说了，视角完成之后呢，我们就可以进行这个仿真运行了，当然了我们先把这个精神移动到这个后面点位置吧， 然后按住 shift 的将光标呢移动到他这个后面点程序这，然后我们按一下这个前进 哦，由于是这个连续运行，所以他就会一直这样运行，我们不让他运行，我们把它改成 单步，然后按住 shift， 这里呢我们要选择是，然后再按一次， 然后他就会回到后面点不再运行了，那就这个就是单步运行的，这里呢我们要把单步给他取消了，然后关闭虚拟视教器，然后他这里呢会有一个报警，我们点击一下这里 给他取消了，下面就可以进行这个仿真运行了。仿真运行呢，我们直接点击一下这里，喜欢开始就可以。 机器人呢沿着我们视角的轨迹 运行了一周，那么运行完了之后呢，在这个资源节点下面呢，他会有这么一个轨迹的一些个记录吧。 仿真软件在运行的时候呢，也可以进行这个视频录制，那么我们要进行这个视频录制呢，可以点击这里，然后先点一下子， 你看他这个注视写着是开始这个记录视频吗？但是这个新版软件呢，他有两种，一种是三 d， 一种是这种二 d 的， 可以根据自己的这个需要选择，然后点击完他之后，再点击这个启动仿真运行，然后就可以录制了， 这就是机器人的视角编程与仿真运行。本期就介绍到这里，谢谢。

设置你要选择的密码，点击确认，这边我们直接跳过点击路由器 dcp， 我们选择自动模式，然后在内个网，我们选择手动模式，把前面的网关设为六十六保存， 然后再次输入我们的密码，点击确定，进入无线调节，无线调节开始设置， 选择要调节的网络，输入他的密码进入下一步，改到我们的名称，设置密码，然后再连接，连接到我们刚刚设置的网络里面去， 打开熟悉面板，如果网关是六十六的话，就应该是设置完成，然后进入我们的若波特盖特机器人中，打开仿真器进入网络定义， 输入机器人的网络插口一的按钮进行通讯，我们还要在四幺七上进行机器人 pc 和路由器的 ip 地址的拼通， 哎，机器人就同步运行了。接下来我们进行 plc 的地址分配面，给 plc 设置合适的 ip 地址，网关一定要是与路由器保持一致， 合适的型号以及扩展模块，才能保证通讯正常进行。

大家好，我是小木， 我们继续。今天我们来介绍一下法纳科机器人安全围栏批量自动生成， 在 rebeccad 中安全蔚蓝传统的添加方法就是一片一片的添加，一片一片的设定坐标参数进行布局，操作方法也比较的简单，也是点击这里的 工作单元，这里有添加障碍围栏，然后从这里选择要添加的类型，有从软件的模型库当中 导入已有的模型，或者是从外部导入外部安全围栏的模型。当然了也可以使用软件自带的模型创建工具来创建自定义模型， 我们这里就选择软件自带的模型库当中的安全未来模型了。 在软件的模型库当中可以看到这里它有安全围栏，点击它在这个模型预览窗口当中可以看到它有黄色的安全围栏， 也有这些个蓝色的，还有这些个白色的 可供我们来选择。这里重点介绍一下黄色的和蓝色的，黄色 的安全围栏他是标准的安全围栏模型，他有不同的尺寸规格可供选择。 蓝色的安全围栏模型一共有三种，第一种也就是这种，他是大框铁丝网安全围栏， 第二种就是这种，他是无铁丝网安全围栏模型。第三种就是这种，他是小孔铁丝网安全围栏模型。 如果要添加安全围栏，就可以在这里点击一下安全围栏，然后点击 ok， 他就会添加到软件的仿真环境当中，然后通过设定安全围栏的坐标参数来 来进行布局。具体的添加方法可以参考上一期机器人外围设备 模型的添加方法，这里就不再过多介绍了，我们先把它关了，当然了也可以点击一下它， 打开软件的模型库对话框，在这里同样它是有安全围栏可供我们选择的，那么它的添加方法也可以参考上一期外围设备模型的添加方法来进行添加。 这两种传统的安全围栏的添加方法，不管是哪一种，我们都只能一片一片的手动添加和布局， 工作量相当繁重。那么有没有能够批量自动生成安全围栏的方法呢？答案是有。 高版本的 robo guide 特意开发出了安全围栏批量自动生成功能，我们只需要简单的几步操作，软件就会按照我 们的要求自动生成安全围栏，既方便又快捷。当然这个功能只能调用软件模型库中内置的安全围栏模型，并不支持外部导入的安全围栏模型。 下面我们就来通过软件自带的安全围栏批量自动生成功能来创建一下这个工作站的安全围栏。这里可以右击安全围栏的资源节点文件， 然后选择添加障碍围栏，在这里还有一个生成安全围栏，点击它 会弹出生成安全围栏的对话框，底下有一些参数需要我们设置。第一个参数是安全围栏的类型， 从这里可以进行选择，他包括四种安全围栏的类型，第一种就是标准安全围栏，对应的就是模型库当中黄色的安全围栏模型。第二种是大孔铁丝网安全围栏， 第三种是无铁丝网安全围栏，第四种是小孔铁丝网安全围栏，这里的第二种、第三种、第四种就是我们在软件模型库当中看到的蓝色的安全围栏模型， 我们的案例就选择标准类型的安全围栏。第二个参数是单片安全 围栏的宽度，他也有这么多种尺寸可供选择，我们保持默认。第三个参数是安全围栏的高度， 在这里可以设置高度的数值，我们也保持默认。第四个参数是在网格线上移动，勾选此选项后，鼠标只能在虚拟仿真环境的地板网格线上捕捉安全围栏的生成点位， 同时这里的网格间距属性设定值也会随之生效。这里的网格间距设定值他所对应的 是虚拟仿真环境当中地板之间的间距，也就是从这个点到这个点之间的距离。地板都是正方形的，所以他这个点到这个点的距 距离也是一样的。若是需要捕捉网格线的终点，可以设置这个间距值为两个网格线间距的一半。若是捕捉三等分点，则设置为两网格线间距的三分之一，其余的可以以此类推。下面我们就来操作一下， 可以调整一下虚拟仿真环境的试点角度，我们直接点击一下它吧，变为俯视图啊，缩小一点。 我们需要先画出安全围栏生成的轮廓轨迹，打开这个对话框之后，我们就可以在仿真环境的地板上点击，选取轮廓生成的点位，我们在这里点击 鼠标左键，然后拖动鼠标，可以看到他有绿色的轨迹线，在拐点处，再次点击鼠标左键，拖动鼠标就又出现了绿色的轮廓线， 拖动到下一个拐点附近，点击鼠标继续拖动，这里又是一个拐点，点击鼠标 继续点击鼠标，如果选取的轮廓点位有误，可以按 ctrl 加 z 快捷键取消当前已选择的点位。 比如这个轮廓点已经选取了，可以看到它是可以进行下一个点位选取的，那么我们按一下 ctrl 加 z， 那么这个点位就被取消选择了，可以看到他的起点就变成了这一点。继续按 ctrl 加 z， 那么这个点位也取消选择了，这就是点位取消选择的操作。我们把这两点再给他选择一下， 然后是这一点，到了轮廓的最后一个点，可以双击鼠标已结束轮廓点位的选取， 这样再拖动鼠标就不会出现绿色的轨迹线了。轮廓选取完成之后，这里的生成安全围栏的按钮就被激活了，点击一下这个按钮，可以看到安全围栏就自动生成， 并且按照我们的轮廓轨迹进行了布局，可以给他转换一下角度。 同时在这里可以看到自动生成的安全围栏，他会创建一个安全围栏的资源节点文件夹，所有的模型都在这个文件夹当中， 然后点击一下， ok， 这样安全未来就自动生成了。 在设置网格间距值时，需要事先知道虚拟仿真环境地板网格间距的大小，网格之间的间距可以在仿真项目的属性中来查看 看，在这里可以右击一下工作单元资源节点，这里有他的属性选项，选择他， 在这个对号框当中点击这个选项卡，这里可以看到他有网格间距，默认的网格间距是一千，与我们在生成安全围栏时设定的网格间距值是一样的，当然这个属性参数值也支持自定义设定， 可以根据自己的需要进行设置，这里我们就不再设置了。 以上就是反达科机器人安全围栏批量自动生成的操作方法，点击一下它进行一下保存。好了，今天的视频就到这里， 我是小木带给您使用的工业机器人技术，如果您喜欢，欢迎点个关注，点个赞，如果您有工业机器人技术方面的疑问，也可以在评论区告诉我。感谢您的支持，咱们下期见！

好，同学们，我们上节课讲了任务一，有关打开和新建一个工程文件啊，那这个呢，就是当时在任务一中，我建了一个啊，任务一乘以杠零幺 这么一个界面，那么我们今天来看一下这个任务二啊，任务二是有关这个保存和备份文件啊，保存和备份文件 就是我假设我这个工作完成了，我要对他进行一些保存，那这个其实也很简单，就我们平常一些其他的软件， 比方说你要 word 做对眼的呢，是一样的，那么我们通过这个任务呢，我们就可以熟悉软件的另存备份和打包， 我们点击 far， 那么在在它的这个下载参与中，我们可以看到有 save sale 啊，任务一，那么这个就是一个保存，还有一个是 sales sale s 啊，那么这个就是另存，还有一个是打包啊， package share 啊，这样打包，那我们这个地方来啊，分别来简单说一下，那么 save sale 呢？就是保存一下，这很简单，和我们这个快捷图标 save sale 是一致的啊，你点一下它啊， back in up rob 这个效果是一样的啊， shift 下。同时呢，一般我们是如果说我我不保存， 我直接点关闭，他也会会提示你啊，是不是要保存一下啊？是不是要保存一下啊？是一样的，这个就是泰式，我要提醒你啊，不要就是做一些白无用功，做完之后， 那么重点我们看一下，是另存文件啊，另存文件 c o c l s， 那我点这个另存文件之后，就会出现这么一个界面啊，出现这么一个界面，这样的话我就可以把我这个工程进行一个另存为，那么另存的话，我还 可以起个一个新的名字，你比方说原来是任务一，是吧？我现在我可以取名叫任务二啊， 那么路径呢啊，默认的一般就是 my vocations， 我的工作站啊，就是说在我的文档里边的，我的工作站里边啊，有这么一个，我点击 ok 啊，点击 ok。 那么历程完之后呢？公交站需要重启啊，这时候我就需要等待一一个时间啊，历程完之后他需要重启，像重启之后我们可以看一看 啊，需要从前面等待一下，另存完之后 后他就需要保存完之后他就需要重启。 ok， 重启之后他重启的就是我刚刚保存的，大家可以看一看。那么现在这个名称是不是变成任务二了 啊？这个就是变成了任务二了，这是这一个，同时我们可以看一看，在我的文章里边啊， my work shows， 来 west 里边，大家看看，找到我，刚刚这是我在没有另存为之前的名称，叫任务一存零一，那么现在呢？我刚刚存了一个，是吧？零二 啊，那么这个就是我刚刚弄的，对吧？我吹完之后我是不是啊？我可以把它给烤走啊，我烤了我别的另另外一台电脑上，电脑上我在家里，现在我要想去实验室把它给打开，那我就可以把它烤走，然后双击下这个图标就可以了啊，整体，整体的烤走， 这是这一个就说另称为，还有一个是打包文件，打包文件呢，在这我们看一看，也是点击 shell， 点击，然后点击这个 文件，它有一个 package shell 啊，打包，那我就把我这个人物打包它，这个呢也是会显示这个打包路径啊？会显示打包路径。那你表示我，我就要弄在这个桌面上啊？ 确定？ 嗯，问是不是啊？那我就是确定 停车，我们来看一下啊。在这， 在这啊，这个就是这个我 这个文件的一个保存另存和打包这么一个功能。好，我们这个这一小节就上这。

分了几部分看，这个操作是一千四百二十三页，挺挺多的啊，内容挺全，可以可以说是学习法兰克进行的 葵花宝典系列的操作手册。那么他分了几部分啊？前沿摘掉，然后就是基因摄影系统程序工程创建程序执行、程序状态显示、输入出 应用，你马路啊，互换一些讲解，铺路一些应用。那么我们来看， 我们知道法拉克机器人呢，他主要有两大部分组成，有控制器、软件部分和这个手臂。那么我们看先从这软件部分来讲解， 那么它的软件就是说我们拿着视角盒啊来操作的时候，我们把这个盖子打开。 好， 你们看他这个应用软件主要完成的计人系统设定，创建程序、程序测试运行、自动运行 状态显示，这些功能呢都是通过软件来控制的，在在操作盒上可以完成实现的。那么机器人系统设定包括哪些内容呢？包括机器人的操作系统所需要的 个性设计接口，设定接口，比如说我们的操作界面的一个语言，语言是中文，英文还是日文，还有我们那个 l 接口， 操作界面是单界面、双界面、三界面等等，还有通用的一些工具，比如说爪手设置啊，遥控设置呀， lo 啊，外部 lo 啊，通信啊，总线等等 系统设定的完成的功能，要完成这些功能，那么这个这个给劲，就军人你要 施教的时候，你要慢慢跑过去，那么就叫教革模式，教革模式呢也是通过软件进行社交和软件来完成的， 那么程序呢？那么我们在社交网合上直接可以创建程序，创建程序呢，包括以下一些内容， 程序，比如说机器人的动作指令，就是机器人前进后退，跑直线，跑圆弧等等。 l 指令，比如说 l 的输出啊，断开啊，还有计算器指令，比如说你里面那个变量里面创建那个变量，进行内部变量的操作，还有转移指令，比如说机器人的 以下一些特殊应用的坐标位移等指令，看动作指令，附加指令，就增进 io 指令，转移指令，待命指令，定制器啊， 马多呀等等啊。大家看这个程序结构，那么程序名在这，那这个前面这个一二三五六七八九就是程序号，这我们俗话就是我们俗话说的第几步， 那成绩语句呢？就是说这个 g l 就是动作指令，比如说 j 就是叫个的意思， joint 叫个 l 就是直线的意思，走直线啊，走走直接是直接跳过去， 还有一个红指令，直接调用红，还有一个结束指令等等结尾，这是一个程序，大部分一个程序一个这个 基础的一个架构，就是这样的。那侧身运行啊，大家都知道机器人试教完以后，手动模式是低速的，好说呢，好多动作呢， 还有一些特殊地方，你在手动试驾过程中无法确认的，需要测试运行一下，测试运行啊，有些 l io 啊，有些特殊质量才能执行， 然后自动运行，你测试运行通过以后，你自动执行才能跑全速。后面我们讲解自动运行，接下来看我们的机器人本体的速成，我们来加载一个机器人， 我们随便找一个 angle 吧，答应的机器人默认啊，一路默认下去，让他创建一个机器人，我们对照仿真软件来讲解一下机器人硬件啊， 这节课呢是非常基础的，前面我们几节课呢，只是大家给大家展示一下 robot 的一些些 基本功能，在最后我们要学一些机器人，机器人技术知识，配合二八概的来认识一下。嘿，法拉克机器人啊， 大家看，创建完以后，帕萨特机器人呢，是这样一个，好，我们来看 看这个几个轴呢？最初的三轴接一接二接三是在这一一二三，这是看我们看什么盖的，这个一号轴，八号轴，三号轴，让我们看一下它里面可以选择轴的啊， oh， my god， 这控制器， 看一下哪个是粥 好，看一下啊，这个是轴，我们看一下他这几个轴，这是这个这个轴几个轴之间的一个关系 啊，一号轴，二号轴，三号轴，四号轴，五号六号轴。看，大家看他这个方向啊，往回撤呢，是正的，看他的一个一个加减方向的啊。七号轴， 这是剪，这是加，看一号轴， 这是加，这是减，看它上面都可以显示的，如果你放大的话，可以看到加减的，这是 robocat， 你用 robocat 来认识这些人，各个轴这样的关系啊， 接下手臂，大家看接下手臂，接下手臂，有种假爪式的，有一种吸盘式的， 那我们来用这个盖子来展示一下假装的吸盘，好，这是一个接手啊，我们把这个切掉啊， ok， 等我们这个取消掉啊，我们来加装， 我们来一号夹爪来，夹在一个啊，这外国的，我们来夹在一个夹钳， 好，这就，这是私服加钱啊，随便加载一个私服加钱好了， 大家看，这是一个四副甲， 我们把它拉过来看，它接口在这了，那么我们沿沿 x 轴旋转九十度啊， 好，旋转翻了 破幺八四，卧槽， 负九十，来，这样这样九十， 这样，看，我们一个带加强的一个技能已经出来了啊， 我们来再加载一个机源，啊 啊啊， 大家看，我没有加载这个机器人，跟这个机器人重合了啊，把它移走，好，这是两台机器人啊， 那么我们把这台机器人 康成文了， 刚抽了的加钱，现在加，加一个， 加个吸盘 放哪去了？把这个拉出来太远了啊， 看一下啊，咱们沿外轴外轴翻转两百八十度， 错过了，好， 当然呢，你这后面可以加加个加个什么东西的，加一个过渡版的啊，这只是演示，看一下我们两个技能，一个再加了一个吸盘，一个加了一个四步加钳， 也是这个，一个可以扎一个机械手臂的，一个吸盘机械手臂。 那么看我们接接手这个控制柜，控制柜呢，我们控制柜有视角和 air 操作面板等等的，我们控制柜加起来，我们看看控制柜啊， 第一个机器人加入公会啊， 这两届 用的 option， 这是吊装的，这底底座啊，主机能配在那的撮合磨了在这踢人，我们加一个最通用的控制方法，这个 大家看 这个直接干到两百，看，我们加了一个急人控制柜进来就是控制柜呢，包括视角盒，操作面板等等，好好几人先加一个啊， 空中柜子有很多种柜体的选择，你需要的一个 好， zero 等于一 好，这样我们两个控制柜已经加在顶，两台机器人啊， 这就是说我们那个控制柜，控制柜上呢有操作面板，机停按按钮啊，钥匙开关，有视角盒，总电源等等，这是小盒线从下面过来的好 试药器，试药器呢，能完成呢？机器人的手动操作啊，创建程序啊等等状态确认等等很多的，我们来看一下试药器，这是个老的试药器， 我们来看一下最新版的世界七啊， 这是新版的摄像器，看一下啊，新版的摄像器，这是机停，这是手动自动，这是按钮等等， 这个老板的摄像器呢，就是各种个别按键的布局不太一样，比如这个 staff， 新版是在这的，其他的话指示灯呢？ 新版的啊，新版的指示灯在里面，旁边已经没有指示灯了，老版了，其他都类似的啊， 看我们讲解一下啊，这个就是新版的，这个位置有手动自动啊，这边是机停的，那么这个是功能键，实现一些功能啊，在下面显示有功能键， 然后这是下一页的，这是返回的。这 shift 是快进快出了，又切换快键了， 然后这是 menu， menu 菜单就是切换，这里有个 menu 的一个功能，然后 select， 就是说选选择你程序要用的哎，这个编辑程序数据啊， 调节功能等等，那这个呢，就是选择光标，这个是要会让光标传向前后左右移动的，这个是呃，步进切换步进联系模式的，后的就是机器人暂停的时候，这是前进后进后退的，你看这新闻， 你既然可以按住程序前进后退，这是小键盘。不说了，这是复位报警，复位在这， 这是这是。嗯，返回啊，就是这个返回空调键一条，这是加这个，下面是这是做，这是来选择输入输入菜单，输入数值输入菜单的，这个是 l 状，显示 l 状态的 面板的面板状态，然后这是六个，六个轴啊，这是坐标器切换的，在这这是速度加减的， 这样这个摄像头的基本功能就这么多，就这些好看，下面讲解很多，回头自己可以看的时候如果来理解一下啊。呃，这里边就不详细， 咬他 再启动点药，还在点药， 我们来再看一下操作面板是要进行的，钢材教练，我们再看一下操作面板进行的操作面板有几个？有一个模式开关选择三种模式，你看也就是这这个里面 看，这上面有一个啊，这上面有这个地方有个钥匙开关的啊，这上面没有没有没有没有显示啊， 钥匙开关三种模式，那么这个就是报警灯电电池报警啊，启动报警啊，还有一个复位，这是启动按钮，他都是带灯的啊，还有激情 把这些 usb 啊接口的给等等。好，就这样的一个，我们这上面可以大概看哦，是怎么样的？ 这样进行控制面板就是遥控操作，遥控操作呢？我我我们就不用了，我们用很少用这些在上面的接口啊， 我看通讯，通讯这个三号接口，这上面有三号，我们看 i o， 我们看一下 i o， 既然呢，它 i o u g。 有外围艾欧，操作面板艾欧和机器人艾欧、数字艾欧、组艾欧、模拟艾欧等等，但外部艾欧呢，就是说可以控制 通过我们的漂吸液进行连接，控制进行一些运运作的插座面面板，然后呢就是插座面板上有些按键， 机器人 io 啊，就是手臂上有些 ok， 在手臂上加加些阀呀，接口信号呀，数字 io， 就是在机器人内部有很多 io 信号，你可以对外环进行通讯啊，还是内部使用啊？ 左 l 左 l 就是说他把 lk 分成一个一个组啊，模拟 l 就是模拟量的一个。 看 dn 动作，我们再来讲一下 dn 的动作，动作呢，分了 几种，有直线运动，弧线、关节等等， 它是相对 t、 g、 b 点来做的，交给它呢，就是直接在两个点之间直接运动过去，中间，呃，位置是不确定的，就是说它不像直线，沿着这个直线走，它直接跑过去就是给你试药的位置，可能跑了线路啊，不是预想的呀。 那么线性和色勾呢，就是按照一个曲线来运动，范呢，就定位 cnt， 就平平顺所有的范，就是说这个点走到这个点， 完全到这个点后的速度会慢起来，停动一下定位以后，然后再重新走下个点。 ct 呢，就是在这个点附近以后， 既然基本上不减速的，直接就往下个点，他就是这个点不能完全到达这个点，如果你需要精确定位啊，后面要加半定位点。急停装置啊他，我们讲一下机器人机器人的急停装置， 急停，急停装置有几个呢？这个有个急停按钮，这边有个急停按钮，还有里面有个急停的一个安全板，和外外部 l 外部急停连接的一个点。 好，附加轴，机器人呢，出了六个轴啊，患者还可以加附加轴来实现联动。 好，这这节课我们都大概介绍了进那些概况，那么我们结合这个，嗯，这这这个 铺盖的开挖机那些概况都已经了解好了，那我们看一下基因的一些漫游菜单，看一下啊，刚才我们是要滑，再讲解是要滑， 这还是个老版本的摄像头啊，这代步在这的新版本在这的啊，我们看一下，这叫功能键，功能键，你看下一步，上一步， 这是我们先看一下，看一下菜漫游菜单，漫游菜单呢，分这么多，他怎么选择呢？上下左右选择，或者直接按数字键，比如说按按五 直接，这就是 io 进行，那个系统 io， 有系统 io， 有外部 io， 有很多 io 的，你可以在 看到 l 状态等等，这里面呢就是说 l 输入输出啊，标志呀等等这功能键的应用， 再选择 l 类型，看这 menu， menu 就是这样。 select 就是选择程序，这是里面进行那个程序，有程序号 number 到到到 看这个就是功能键，可以选择这个功能键是不断变化的，根据需要的可能变化不同的那个 它。 shift 键呢，就是你要进行运运运动的时候，你要 shift 键 啊，这是凹凸模式，我们打造成手动模式啊，就可以 现在往下运动了啊，这就是 shift 键，跟这个功能键操作的。绿色的按下去这个意思，这个绿色呢就是快速的，不按下去呢，就是慢速的选择的，你看箭头光标选择的，这是手自动 开关，这相当于一个报复开关，这是报警复位的，如果有报警了可以复位的，这是切换开关，这是不禁连续的一个切换开关， 这是你输入数字后有按确定的，那么这个坐标轴，我们来看一下坐标器，进入坐标器的选择，看上面世界坐标器，工具坐标器，用户坐标器。 后面我们在讲解这个强力自由器讲解，我们先来个面板，怎么了解这是数字加减的，看一下啊， 这个进行运动速度加减呢？看一下这个 pose， 可以选择当天看当天轴的状态了，这是 l o 的直接快速切换，并且记揉的 stat 状态。好，这个键盘就这么多， 翻个身这些功能，对，它可可看到轴了， it 的，给编辑的等等这么多，现在我们对这个外部概况啊，有一个初步的了解，后面我们靠这个来 详细来讲解后面的功能。好，就这么多，这节课就讲到这里。

啊，仿真程序里边我如果现在直接写拍打法的话，有些东西选不上先放这，因为我这个物料还没进行设置的物料需要设置一下，对吧？所以双击打开所有的这些物料，咱们现在的这次呢，是从这一个固定的这一个点往这边抓，往上绑，对不对？那所以这边这六十个物料， 这个开始直行时显示必须要勾掉是吧？开始直行的时候要看不到的，每挪过来一个能看到一个，挪过来一个看到一个，对吧？那这六十个都需要把它勾掉怎么办呢？选中第一个往下拉到最下边，按住 shift， 按住 shift， 然后全选了，全选之后把它勾掉， 勾掉之后千万别忘了点一下应用啊，一定要点应用，不点应用就白勾了啊，那这里是有一个错误操作的扣号一，他是开始直行时要显示对不对，再单独把它给勾上就行啊，要不然你一个一个搞，一个个勾，太麻烦了。但现在是他们全是这个啊，除了这个括号一， 其他的全是要把它勾掉啊，开始直行时显示我把它去掉，也就开始直行的时候不让他们显示只有这个括号一是要开始的时候要显示，因为机器人来又来抓他，对不对？ 然后到仿真这边他的一，他是允许抓举，不允许放置是吧？把他一括号一，这个啊，允许允许抓，那抓完之后呢？这个时间改一下，这个时间我改成三秒。改成三秒有啥用啊？ 允许抓呢，就是这个抓走了他三秒之后会生成一个新的，在这倒计时，可以过来再抓啊，那其他的从除了他以外其他的这六十个 都是允许放，这里允许放，允许放，而且这里这个废气就不要废气了啊，就放完就在这了啊，废气的意思呢？就是让他消失，那这里面就不能了，这里边呢就不用再消失，就一直在这，对不对啊？对，开始前不显示，放到那之后呢？他就在这，这块的这个设置不要搞错，然后点确定，点确定之后呢，找到我们 刚才新建的仿真程序，然后右键编辑程序，把它打开。抓，首先是抓谁抓？弓箭一，从哪抓？从桌子上抓，用谁抓？用夹爪，用工具来抓，对不对？然后表完之后等一个等待的选项，完事了这个再创建一个， ok， ok， ok， ok， 放，打开家长放，放的时候指令别选错啊。后面尤其上次搞错了时候，下手下边写了那么多东西， 点这三角，然后点状，然后扔，扔工具一，从哪扔呢？从家具上扔，然后扔给谁 扔给谁，不选就选这个带芯，这个对，走那个对，走到哪就扔到哪啊。

大家好，我是小木， 我们继续。今天我们来介绍一下法纳科机器人火焊焊接指令添加。 法拉科机器人的弧焊焊接软件是 arctu， arctu 中有专用的弧焊焊接指令，通过弧焊焊接指令 actu 能够向机器人指定核实如何进行弧焊焊接。弧焊焊接指令主要包括弧焊开始指令、弧焊结束指令 以及焊接速度指令。机器人在执行弧焊开始指令与弧焊结束指令之间所试教的运动程序过程中，会按照焊接速度进行弧焊焊接。弧焊焊接指令 有两种添加方式，一种是作为单独程序语句添加，另一种是作为动作附加指令添加。同时弧焊焊接指令还有两种表现形式，一种是基于焊接条件编号的表现形式，另一种是基于焊接条件参数的表现形式。 无论是哪种添加方式或者是哪种表现形式，在功能上都是等效的。 基于焊接条件编号表现形式的机器人火焊开始指令有两种添加方式，第一种是作为单独程序语句添加的指令，第二种是作为动作附加指令添加的指令。 以动作附加指令添加方式的程序语句，前半部分是机器人动作指令，后半部分是弧焊指令。 两种添加方式的弧焊开始指令格式是一样的，都包含焊接指令部分与焊接条件部分。其中 wild star 是弧焊开始指令， wp 是焊接数据编号， a 是焊接条件编号。 基于焊接条件参数表现形式的机器人弧焊开始指令与基于焊接条件编号表现形式的机器人弧焊开始指令非常类似，不同的地方是焊接条件部分，其中 wp 是焊接数据编号， v 是焊接电压， a 是焊接电流。 基于焊接条件编号表现形式的机器人弧焊结束指令与基于焊接条件编号表现形式的机器人弧焊开始指令基本上是一样的，只 有焊接指令部分不一样，活焊结束指令是 while 的 and 其余部分没有区别。 基于焊接条件参数表现形式的机器人弧焊结束指令与基于焊接条件编号表现形式的机器人弧焊结束指令 非常类似，不同的地方也是焊接条件部分。其中 wp 是焊接数据编号， v 是处理电压， a 是处理电流， sec 是处理时间、处理电压、处理电流、处理时间，这三个参数用于焊接结束时的弧坑处理。 机器人焊接速度指令是这样的，他是将机器人动作指令程序语句中的移动速度指定为焊接条件中设置的焊接速度，也就是这里的 weld speed， 它就是焊接速度指令。使用焊接速度指令后，在试教编程时就不必在程序上单独逐条设置焊接速度值了，这样就可以将焊接电压、焊接电流、焊接速度 作为焊接条件进行统一调用和统一管理。这里需要注意，当遇到机器人执行单步运行、 机器人执行后退运动、未执行弧焊开始指令就执行带有焊接速度指令的程序语句的情形时，机器人不会按照焊接速度运行，而是按照在焊接系统设置画面或焊接软件设置画面上设置的标准速度运行 和焊指令中的参数编号与视角器焊接程序数据画面中的数据 对应关系是这样的，焊接数据编号一对应焊接程序一、焊接条件编号二对应设定二，其他焊接条件参数也是这样的对应关系，设定这些参数时千万不要搞混。 有关法拉科机器人胡焊焊接指令的更多介绍，可以查阅法拉科机器人控制装置胡焊功能操作说明书。回到仿真软件下面，我们就来添加一下机器人胡焊焊接指令。 先打开虚拟睡觉器， 然后进入我们上一期是叫的机器人程序， 一般情况下活焊开始指令都是添加在焊接骑士点的下方， 我们可以看一下。 从画面中可以看到第三行程序是机器人焊接起始点程序，所以我们要在第四行的上方插入一行 用于添加武汉开始指令，我们以单独程序语句添加方式来添加，点击一下指令， 在第一行可以看到他有弧焊指令，选择他，他有焊接开始，焊接结束，选择焊接开始。 在第四行这里已经出现了胡汉开始指令，默认的焊接条件部分以编号形式表现，如 如果想以焊接条件参数的形式来添加火焊指令，可以点击一下这里的数据，焊接条件部分就变成了具体的焊接数据，第一个是焊接程序编号， 第二个是焊接电压，第三个是焊接电流，我们就以焊接条件编号的形式来添加了，这里可以点击一下设定，切换回焊接条件编号的表现形式，条件编号就直接输入数字焊接程序编号设置为一， 焊接条件编号也设置为一，然后是弧焊结束指令。弧焊结束指令一般添加在焊接结束点的后方，也就是第五条程序所在的社交 的后方，所以我们要在第六条程序上方插入一行， 同样点击指令，选择弧焊， 选择焊接结束，这样我焊结束指令就添加到了第六行程序这里，默认的他也是以编号形式表现，如果要以具体的焊接条件参数形式来添加，也可以点击一下数值， 他也切换过来了，第一个参数是焊接程序编号，第二个是处理电压，第三个是处理电流，第四个是处理时间，我们也以焊接条件编号的形式来添加，点击 设定，焊接程序编号也设置为一，焊接条件编号也设置为一， 最后一个要添加的是焊接速度指令。焊接速度指令在我们这个案例当中，要添加到焊接结束点程序这里，可以将光标移动到程序的移动速度这里， 然后底下会出现焊接，直接点击一下它，这里就出现了焊接速度指令， 这样胡汉焊接指令就添加完成了，当然了也可以动作附加指令的形式来添加。一般情况下，胡汉开始指令要添加在焊接起始点程序上，我们可以 看一下，他就是焊接起始点，将光标移动到 程序的最后方，点击一下选择，在动作修改这里可以看到他也有焊接开始、焊接结束两个动作附加指令，如果要进行这种形式的添加，可以直接选择他，然后点击确定就可以添加了。 当然了，弧焊焊接指令也可以在试掉机器人运动程序的过程中直接来添加，比如我们试掉到这一点 就是焊接骑士点程序，这里可以点击一下他，在这里可以看到他是有焊接骑士点程序，焊接过 成点和焊接结束点程序。如果要试教焊接骑士点程序，可以直接点击他，可以看到他有关节类型以及直线类型的焊接骑士点程序，并且胡焊开始指令会以动作附加指令的形式来添加。 同样的，在视角焊接过程点的时候也可以直接点击它，这里会显示焊接速度以及自定义的一些个速度， 焊接结束点也是一样的，在动作指令的后边可以看到弧焊结束指令会作为动作附加指令进行添加。 以上就是访纳科机器人无焊焊接指令添加，可以把它关， 点击下它，取消一下报警，点击一下它，进行一下保存好了，今天的视频就到这里， 我是小木带给您使用的工业机器人技术，如果您喜欢，欢迎点个关注，点个赞，如果您有工业机器人技术方面的疑问，也可以在评论区告诉我，感谢您的支持，咱们下期见。