fx3u原点回归速度参数设置

d s 至二指令，它有自动收缩并回归原点的功能，在一个限定范围之内的任何一个点，比如在左边的这个点，右边的这个点， 任意一个点位上，他都可以自动回归到你设定的原点位置， 那么这个限定的范围，它就是由正转极限这个开关和反转极限这个开关限定的这个范围之内，在任意一个点上，它可以自动回归原点的位置， 那么这一个 d s 之二指令，我们就要设置四个开关，正转极限、反转极限限定 范围，然后近点开关设定他的爬行速度的位置，零点开关确定他的原点的位置， 那么在硬件上，我们就要设置四个开关来满足 d s 之二这一个指令的要求。那么在程序上的编写我们也要注意几个位置， 在程序上我们第一个要设置的就是 m 八三四二这个辅助继电器的通断， 它是用来设置这个电动机的延点回归方向是正向转动还是反向转动，那么在我们这一个应用里，我们设置延点回 回归的方向是反向转动，假设这个滑台在这个位置，电动机反向转动的时候，滑台就会向左边移动，他就可以回归到原点的位置， 那么如果你的零点位置在这边，那么你就应该设置这个电动机正向转动的时候， 滑台向右边移动，可以回归到延点的位置，那么主要就是看你这一个延点他在哪个位置，然后再去设置程序上的 m 八三四二是接通还是断开。 m 八三四二如果是接通的状态，那么这个是 电动机，他就是正向转动，滑台就是向右边移动，你的零点的位置就要在这边才能用 m 八三四二接通。师傅，电动机正向转动回归原点， 那么在我们这个应用里，零点的位置再偏向左边，那么我们就用电动机反向转动滑台向左边移动，回归零点这个位置， 那么在程序上我们就不能让 m 八三四二接通，所以我们这里用的是 m 八千这一个长臂触点， p l c 上电之后这一个触点它就会断开， m 八三四二它一直不接通， 那么下面的 d s 之二指令只要一直行，就是使这个电动机反向转动滑抬向左边移动。 如果你这个滑台是在这边这个位置，我们指定的他是反向转动回归原点，他同样是向 左边移动，那么这种回归模式我们后面会详细讲解。 设置的电动机回归原点的方向之后，我们还要设置正转极限的开关和反转极限的开关。

它的指令格是 z n， 后面这里那首先是回原点的速度，就是我们设定一个回原点，以多高的速度进行回原点？ 那比如说这里啊，我们是使用一万的脉冲啊，他的频率来回来回原点， 后面这里是近点速度，就是我们他这个就是说我们要需要有一个近点的传感器啊，近点的接近开关， 当我们碰到这个渐渐开关的时候，他就会减速啊，减速到近点的速度就减的时候一个低速，也就是说我们我们这个指定是需要两个速度的，正常回原点的时候，他这个速度是比较正常的一个高高速的运行， 碰到的圆点开关的时候，我们要给它降速，把速度降下来，那为什么要降下来呢？就因为就是说如果速度很高的话，你再再我们找到 原点的时候，他会有惯性，可能会导致我们的原点会误差。这里的话，所以我们就是回原点，以正常速度回原点，回到碰到原点开关的时候，我们开始降低到这个近点的一个速度，一个比较低的一个速度，一个比较低的速度运行。 然后这个是经典的信号，就比如说我们用一个 x 点作为我们一个接近开关的一个输入信号，碰到这个接近开关的时候，这个信号就会啊，他就会接通。 然后后面就是啊，这是我们贩卖葱的段子，比如说 v 零、 v 一或者 v 二来进行贩卖葱。 那么这个回原点的他的特点就是说我们开始执行这个指令的时候，他就是啊，首先是以正常的这个速度来回原点，碰到近点开关啊，碰到近点开关 关的时候，他开始减速到以近点的速度来运行，直到啊，直到我们这个近点开关啊，离开近点开关的的这个时候，直到这个以低速离开近点开关的时候，这一瞬间 啊，他就是啊位置，他这个位置的话，他就他就设置为原点了，就是我断开这个经典信号，这一瞬间，他把这一点设为设为这个原点为止，然后电机就会马上从这个位置马上停止， 并且他这个指令有个特点，他会到达这个位置，他会把这个我们发脉冲的所对应的这个当前的姬存器他给清零了啊，他会自动清零，比如说万零发脉冲，他会把第八三四零进行清零 啊，八三四零，双字就他就就是八三四零，八零四八三四幺啊，双字，如果万一发卖中就会就会把的八三五零啊，双字的话 八三五零，八三五幺啊进行清零， v 二的话就是八三六零，八三六幺进行清零，他会自动进行一个清理清清理动作。 好，接下来我们先把它，我们先来啊，把这个把它做起来看一下。 好，这里我们写个程序， x 零，然后置位 m 零， m 零接通，我们执行 zian 和有点指定，然后我们有使用一千的啊，使用是一万的脉冲的频率，正常回原点速的速度， 然后五百是近点的速度，近点信号我们设定的是 x 一，然后方便送单子为零，当他正常回到原点的时候， m 八零二的接通，然后把 m 零复位掉，那这里的话我们使用的是 x 一，所以 我们需要接一个啊，我们需要给他接一个信号，我们这个啊四杆上面，我可以看到这里装了个，装了一个传感器啊，装了个接点开关，我们把这个接点开关呢这个信号啊， x 接到 x 一上面了啊，这对应上我们的程序接他这个信号接在了 x 一上面。 好，接下来我们看一下我们运行模的程序啊，把我们的这个程序啊写下载到我们的片机当中。 好，我们按一下 x 零，我们可以看到正常啊速度回到这个 啊，朝远点的方向回来运行，然后碰到接近开关，远点接近开关的时候开始减速，以近点速度运行，直到离开这个远点的位置。 好离开这一离开，当他离开断开这个远点接近开关的时候，他就停在当前的位置了，把这个位置就是他设定的零点。 那这里的话啊，我们可以再，我们可以再来做一遍，我们来，我们来监控一下他的啊，我们点右键，坚持模式点右键，我们我们给他进行登录这个监看窗口，我们可以在这里监视一下这个 d 八三四零， 用双字的格式，数据类型为双字，我们来，然后点右键将开始，我们可以看到 当前值啊，第八三四零万零还没有充的时候，当前值的第八三四零里面是零，就是它自动给清理了。 好，这个这里的话我们再给他加一段情绪啊，我们给他一个 x 二，我们用相对位置，我们让他让他往前运行一段。 好，我们用手中的一个啊相对位置，我们让他往前运行一段，然后我们再啊再来，可以让他再重新自行，我们看一下，我们下载。

这节课我们讲一下回原点指令 z r n。 首先我们来看一下回原点的过程 啊， 好，现在我们来看程序回原点怎么去写啊？就这个 zrn 指令啊，我们来写一遍这个 zrn 指令 前面是一个触发的条件，你回远点总要一个条件吧？ 然后是 z r n d 两百，第一个数据是回原点的速度，它的正常速度。第二 d 两百零四，这个是爬行速度，然后是一个 x 零，这个就是原点位置， 然后就是 y 零，这个是脉冲口。好，我们的回原点指令就是这么写。然后我们来分析一下啊，这每一个东西是什么作用？首先来看第一个。

今天我们来讲一下一个定位指令，就 f 一个三一的一个定位的一个指令，我们用 f 一个三一的定位指令，一般用 绝对定位用的是 ddrvv， 那还有一个相对定位是 ddrv i， 但是我们这边今天介绍的是一个 dplsr 这样一个指令，这个指令他是一个相对定位相对定位的一个指令，他给他一个位移，这个位置相对的相对于现在的位置 来进行计算的一个位移啊，他可以给速度啊，他最重要的一点，还不不一样的地方，他是可以给 加减速时间，就我们看到 d 幺二幺零这里面我们可以给定他的一个加减速时间，比如一百毫秒或者两百毫秒，对吧？就是我这边的话，如果给定了以后，我就不用在事故里面设他那个上升加减速时间， 加减时间就说在这里就可以直接设定了，对吧？我们一般一般如果我们用 ddrv 或者是 ddrv 这样的定位指令，我们一般是在这里是那个加减速时间，对吧？如果我们用这个 dplsl 这个指令的话，这个定位指令的话，我们就 直接可以在这里可以直接这里设置我们的加减速时间，这样的话就可以很方便，就可以我们在程序里面就可以搞定，不用在十五里面我们再去设 啊。今天就讲到这里，就讲给大家介绍一下这么一个比较少见的这么一个指令，其实如果用这个指令，如果说在加减速时间设置比较多的地方，我们觉得用这个指令会比较好一点啊，今天就讲这里先给大家介绍到这里。