mixly图形化编程教程步进电机

大家好，这一节我们讲解一下步进电机啊，就屏幕上能看到的这一款步进电机，它的型号是这个二八 by 杠四八的一款五伏的步进电机， 他需要一块这个驱动板啊，做一个跳转啊，他不能直接接到咱们的单片机上，需要这块啊。驱动板，来，我们看一下这个驱动板是怎么样接线 啊，我为了方便讲解，我已经拍了张照片啊，这个驱动板下面最下面这个位置有这个 gnd vcc 啊，就接到咱们单片机的啊，因为我接了这个扩展版任意一个啊， vcc 和 gnd 就可以了。接下来呢，在左边看到有音一到音七七个广角，这个是根据不同型号的 步进电机而接的，咱们这款步进电机呢，只需要接四根线就是了，就是使用到音一、音二、音三、音四 这四个广角，分别接到咱们步进电机的四个数字广角，我这里接的是二三四五，接了这四个广角。好，我们看一下编程方面， 编程方面我们在左手边执行器找到电机，拖到最下面，可以看到初始化步进电机，拉出来把它初始一下， 这个图形化模块的上面会有广角，一二三四分别代表着他这四个广角接到咱们步进电机里面的哪几个广角？我们接的是二 三四五。好，接着这四个广角。接下来下面这个叫设置步数， 这个啥意思呢？就是说你设置这个步进电机走一圈需要多少步啊？你可以设置一下。呃，试了很多不同的参数，都不太稳定 啊，在网上查了不少的资料，直到有一天我找到这个琼景涛老师啊，他在讲步进电 机里面的时候呢，他提到了一个步数是二零四八步，哎，后来我试一下二零四八步，的确就稳定很多了。 好，那么我们这个二零四八呢，就固定了啊，起码啊，针对这一款部件电机，我们是设置二零四八部， 下面设置转速指的是这个步进电机啊，一分钟转多少圈啊，当然数字越大啊的就越快了。嗯，咱们这款步进电机呢，我建议转速在 一圈到十五圈之间吧，设置太快了也会不太稳定，我们就设个八啊，转速，就是说他一分钟能转八圈，接 下来他最下面这个模块是我们设置好了之后呢，就让这个步进电机给动起来，这里移动步数指的是 移动多少步，上面我们已经设置了他啊，一圈是二零四八步吗？那如果我们在这里再输入个二零四八呢，代表这个步进电机 就转一圈，这个步进电机他转的是啊，比起电机呢是稳定很多的啊，会准，步进电机最大的优势就是转的 啊，非常准，这个时间和距离啊控制的非常好。好，我们可以试一下，让他一圈一圈的转起来，每次转一圈，为了方便查看，我每转一圈让他停下来两秒钟吧。啊， 这样这样子上传之后呢，他就会一圈一圈的转。这里看到了啊，在 look 里面的他转一圈也就是二零四八步之后 delay 两千毫秒，我们 上传看一下。在上传之前呢，我先啊在这个步进电机上面贴一张小贴纸，为了方便看看他转的情况， 不是很黏了，我测试的有点多好，应该还可以。 ok 啊，粘好这张小贴纸啊，粘的不怎么样，但是 能看清就是了。我们现在上传 好，上传结束了，我们这个步进电机就开始转起来，刚才我们箭头向上的啊，刚好一圈之后停了两秒之后又继续再转一圈 又停好，他转的还是蛮准的，那么这个是正转，那我们要他反转呢，我们就把这个数字改成 负的二零四八，就是说这个移动的步数只要是正数的话呢，它就是呃正转，如果是负数的话呢，就是反转，也就是逆时针的转，但是呢这里面会有一 个问题，啥问题呢？就是说，呃，在二点零里面呢，这个库有时候呢，针对某一些电机它会呃反转，会失效啊，我们试一下。 这里我有复数的啊，就说按道理他是正转一圈，再反转一圈，正转一圈 停下来之后还是正转，他压根就没有反转，怎么办呢？是吧？呃，针对这个问题啊，咱们也跟 米斯其官方也沟通过一下，他给我们的支招。是啊，让咱们如果遇到这样子的问题哈，就 不是说每一个步进电机都会这样子，后续你们也是啊，如果遇到了跟我现在同一样的问题啊，他只能正转，无论我是输入正数还是负数，他都是正转的话，那我们可以把二三号引脚，二三号广角换一下， 我们在编程里面把它换一下，换了之后啊，就可以正反转了，我们试一下， 这个严格来讲也不属于 bug 啊，就是一个兼容问题，如果我们也遇到类似的情况的话呢，那把这个二三号广角兑换一下，问题就解决了。 好，换了之后呢，他就有反转了，他反转一圈， 再正转一圈，哎，现在他就可以正反转了，只是他这个数字就刚好反过来了，就变成如果我们是正数的话呢， 他就反转，复数的话呢，他就正转，但是总比不能反转要强，是吧？意思就是说 咱们如果日后再使用这步进电机，用到咱们米四七二点零里面，如果出现跟刚才我的问题一样的，就是说，呃，只有症状，无论是输入 负数还是正数，他都只有正转的话呢，那我们可以把这个二三号广角换一下，问题就解决了。只是说换了之后呢，咱们再控制这个步径，电机 移动步数的手呢，也跟着反过来就完事了。好，那么这节课就先讲到这里。

附近电机你会用吗？到底应该怎么用呢？其实很简单，只需要给他发一路脉冲就可以了， 其实呢这样就是一路脉冲，一高一低就是一路脉冲，我们还可以通过改变里面的时间呢，去调整它的频率，也就是电机的转速，比如说现在是五十微秒，然后我们看一下电机的转速，看一下现在现在电机的转速是这样的，比较快电机转的。 如果现在我给他的脉冲时间去做一个改变，比如现在五十呢，给他变成五百微秒，高和低都变成五百微秒，然后我们把它烧录到单电机里面去， 然后现在可以观察一下电机的转速会明显的变慢，这是五百微秒的时候，就是这么简单，控制附近电机一路脉冲就可以，你学会了吗？你学会了吗？

不经典及编程实验上学，学了他的女人知识，知道他怎样控制他才会旋转 部件。电机呢，就是在日常生活当中用的也是比较多的，离空调上的百叶仓发现一些这个摄像头的云台也用到这个部件。电机控制 固定电池，他需要一个驱动，这个呢就是固定电机驱动模块， 它是一款简单实惠的电机驱动器，它能驱动无线四下小型布丁电机。 这个毛块呢，这里呢有四个这个输入银角一 二三四啊，后面这个就不用了，这里呢有步进电极的接口，步进电极直接插进来就可以了。还有这边呢有四个这个向位指示灯， 这里有一个电源，这个呢是负，也就是说坚定， 这边呢是加这个 vcc 接到拓展板上的这个 g v 啊，这个接线用杜邦线把它连起来就可以了。 他的工作原理呢，当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号，他就驱动步进电机按设定方向转动一个固定的角度成为步角度。 它的旋转呢是以固定的角度一步一步运行，可以通过控制脉冲过速来控制这个脚位移量，从而达到准确定位目的，同时通过控制脉冲频率来控制电机转动速度和加速度，从而达到调速的目的。 好，这个跟这个阿迪罗主管连接，大家注意啊，模块分为信号输入与电机这个输出啊，信号输入呢，就是只接到的这个 i n 一 i 二 s r n 四， 一呢，我们接拓展板上的一角，二接二角，三接三角，四接四角啊，当然这时候也可以自己修改的，我我喜欢接到这个九 十、十一十二也可以啊。好，就说改了之后，你到编程的时候，你把这数据改一下就可以了。 这两根杜邦线，两根针啊，啊，在这里两根针啊， 这个呢是减啊，减呢接到减 d， 这根加呢接到 vcc 就可以了，这个一呢接到一，二接到二，三接三四接四。好，这个呢就是接线 啊，这张图呢就接好的，这个固定电器呢，我就直接插到这个口上面。 另外啊四根线呢接到这个一二三四用杜邦线接这两根电源 线啊，这个负的接到这个接正接到微啊。好，我们就实际给大家看一下这个接线吧。 好，刚才这里啊两根豆瓣线啊，这里看得清楚了啊，一个是加，一个是减 啊，减，加，把对方线插进来啊，一条呢这插到这个加的插到这个 v 红色中间， 这个剪呢接到机啊，这两条呢是供电线啊，这 三这四条呢是信号线。一二三四啊，大家可以接到九十、十一、十二啊，都是没问题的。 好，这个电机啊，固定电机啊，这里有个有一个接口啊，他是防插反的，直接啊插入他就可以了，这个有方向反了是接不进去的啊，接下来就接好了啊，这个接线呢我们就跟大家接好 右手呢可以做这个实验呢， 我们打开 这个米斯奇图形软件，打开做两步工作，一步呢绑卡，第二步呢是抖友号新建一个工程。 好，我们再看一下，打开，现在我们看到模块里面啊，把这个拉下来，可以传感器啊，还有一个直行器，电机啊，固定电机呢属于直行器，直行器里面有电机、声音、光线 三个，我们打到电机里面可以看到很多这个植物块， 有一个是二九比，这个是二九三的，那九八的还有六六幺二的啊，这个怎么快，我们不用，还有一些其他的啊，还有剁鸡的啊， 这个电机呢，还有还有部件电机的，这个是两项的部件电机，我们再看一下啊，我们用到的是四项，也就是说四个信号线的部件电机， 那就是这个，这管酒呢，我们就直接啊，直接在一了，大家可以接到九十啊，我就不改了，我就直接二吧，一二三四吧， 还有上面这个尾部尾转步数啊，还有设置转速啊，这个速度呢，我们调快一点，太慢了可能看不了，我们调到一百啊，这个调，有些同学问我调一千行不行啊，不行，太快了他就反应不过来了，调一百， 还有这里呢，有一个步进电机的移动步数啊，拿出来啊，生意人这里啊，可以看一下。把步进电机呢，已经封装成一个头文件了， 还有这个把他的一个管角一二三四定义出来他的速度， 这个呢是移动的这个位置移动步数，还有刚才的是转的步数，设置转数啊，好，我们就另存一下吧， 新建一个文件夹。呃，步进电机啊， 好，固定电器 转动吧，转动实验或者运动实验啊，好，接下来我们就已经这个直播快，基本上已经直接可以 用了，不需要我们去想想什么，拖出来就可以用上传 好，上传成功啊，我们看一下啊，我们看到这个固定电器呢，已经在转了 啊，如果看不清呢，大家可以拿个电容胶布啊，把它粘起来，它旋转的比较清楚一点，然后拿个胶布把它粘一下吧。 啊，这样呢，就看的比较清楚了， 站的不稳，站稳一点， 有时候这个镀防线接触不好的时候呢，他可能不转，他在观察这几个灯啊，如果哪个灯不亮 啊，现在这个灯不是很亮了，可能是这根线接触不好，我们把这个杜邦线插白沙，或者换一个杜邦线，现在这个要注意这个问题，还有注意问题呢，尽量用这个程序，稍写好之后呢，用 这个手机充电器给这个主板供电，或者用这个充电宝给他供电，如果用 usb 口供电呢，可能有时候带不动啊，这个要注意的一个问题啊。 好，总结一下，掌握了步行垫级的使用，编写程序，实现步行垫级转动， 布置作业啊，结合其他传感器控制附近电机。好，这个呢，大家有结合前面的传感器啊， 你这个红外壁障模块，就说遇到粘合物的时候呢，我们电机就转动，没有粘合物的时候呢，电机就停止， 大家想想怎么做或者前面啊，我们学过这个超声波，超声波模块。 好，这样吧，我就用个用个按钮吧，简单一点，就说按一下按钮的时候呢，我们启动这个 电机啊，当然也也可以用其他模块，我先用一个按钮 好，把这个按钮接好。好，之前我们的按钮一般接到第二， 现在因为第二这个管脚给占用了，我们接到其他管脚上可以接到， 知道是十二吧，我们这边一个程序啊，按上按钮的时候呢，这个电机才启动啊， 好，这里呢，这也是很简单了，我们用到一个空针，如果啊，把这个毛块拉出来， 还有一个，否则拉过来点这个齿轮，就说如果用到一个逻辑印算判断， 就说如果这个管脚是蛇 等于假的时候啊，按下去是低电瓶啊，假，那么我们就运行这个，这个，否则这停止啊， 停止，停止，怎么停止啊？我看一下这个电机里面有没有停止了啊，这个停止呢是指的是几种电机停止啊，不是多，不是，这个不禁电子啊。 好，这里没有亭子。嗯，把这个拿出来， 不走啊，不移动啊，这种停止了，是不是这样？好，我们先试一下，我们先另存一下吧，就说第二 第二个实验，按钮，按钮控制固定电机转动实验啊，上传一下。这个现在不知道成不成立啊，我先试一下， 好，现在呢？按下按钮，按下是转了，按下他就转，松开就停止了，按下转， 松开停止。好，前面呢，我们学过了，这个 b 藏长来切索，我们直接把它换成 b 长长来，可以试一下 啊，把它装到这里面， 拿出来插到这个边上，插上去上面， 哎，就说有障碍物啊，现在是没障碍物啊，当我这里有障碍物的时候， 这个就转了，转弯移开就不转了。所以大家要学会举反三啊，把前面我们用过的传感器啊， 把它用起来，之前我们学避障巡记的时候呢，我们用了两个 led 灯来代替啊，现在大家呢可以用两个电机来代替， 这个电机呢，可以带动一个轮子，这个车小车有了轮子之后呢，他就会前进后退，左转右转啊， 好，这个时间呢，我们就坐到这里了，还有吃烤哨，前面还有什么传感器啊？还有这个 啊，倾斜开关的，那我们也试一下吧，都给他，大家试一下倾斜开关，装进来的时候， 哎，倾斜的时候他就转了，正常的时候就不转了，倾斜的时候转。 好，这个大家自己去验证一下，还有其他的传感器啊，我就不宜去说了， 还有之前讲到的一些温度啊，火焰 火焰传感器，温度传感器啊啊，这个呢，就是热敏电阻啊，加 温的时候啊，有温度的时候他就旋转了啊，这个要调节发质的啊，有温度转了，温度一降下来他就停止了， 还有一些光明 热敏等等。好，我再再试一下。这个人体触膜啊，这个接进来 啊，人体触摸，触摸他的时候，这个电击转松开，不转触摸他转。还有试一下这个火焰传感器啊 啊，先要调节他的法子， 每种传感器的状态的发质是不一样的啊，我们调一下，先调到他灭灯， 灭灯，亮灯啊，这种状态。这时候呢，遇到火的时候啊，有一个打火机啊啊，遇到火的时候这个电梯就转了 啊，遇到火车电梯站啊，没火车电梯就停止了。好，同学们自己去试验一下啊，把前面我们学过的这些传感器装在我们这个， 现在这个不用惦记，这个时间里面我们验证一下。好，这个不用惦记呢，我们就讲完了， 有了这个传感器跟机型机构之后呢，大家就可以做一些实物了，做一些小项目。 刚才这个火焰传感器结合这个步行电机，我们可以做一个消防车，就说当啊 在某个地方感应到火苗的时候，我们把窗打开通风灭火，或者用一个水泵进行抽水灭火， 这个是温度传感器，当温度高于多少度的时候呢？我们开窗啊，这个就是机型机构，这个是机型机构，这个呢是驱动器。 好，大家再想一想啊，还有什么传感器模块可以结合这个启用器使用感？ 如果有两个步行天津，我们可以做一台小车了，做一台慢慢移动的这个小车。

大家好，这节课讲解一下电机啊，就在屏幕看到的啊，这里是一个 t t 马达啊，这个呢是一个传统的小电机， 还有更小的，另外呢还有这个是一个水泵啊， 还有这个很出名的 n 二零马达，很小的一块，这些呢都是五伏以内的直流电的电机， 那么这些电机呢，都需要啊，一块驱动板啊，他不能直接跟咱们单片机连接啊，需要驱动他的话，我们必须要经过一块驱动板 来看一下啊，我我拍了张照片，这样的方便放的更大的，可以看一下驱动版， 这个驱动板呢啊，就是九幺幺零，也就是咱们这节课也会用到他来做这个演示，但是呢他们都是非常接近的，都是可以驱动五伏啊，六伏，五六伏以内的电机啊， 看这个是九幺幺零，这个是八八三三，这个是所谓的迷你版的呃， l 二九八 n， 但是它的芯片其实就是 幺九幺九的芯片啊，这个是二到十伏，可以驱动。来我们啊，看一下他们共通点在哪里啊？我为什么说都相似呢？ 看到这里啊，都是首先这边是接咱们的单片机的，我拿个画板， 呃，这个是接咱们单面积的 g、 n、 d， v、 c、 c， 然后呢这里音一到音四分别是接咱们的 数字引脚啊，每两个为一个电机，每两个为一个电机，比如说我们马达，我看回咱们的电机啊，先把这个去掉，再看回咱们的电机 来，看回咱们的电机，它都是有啊，正负极都是有正负极 级的，咱们的电机看一下啊，看这个小马达也是正负极的，包括这个传统的啊，他这里有两个铜片，一边正极一边负极，咱们的这个水泵 啊，都是有正负极啊，每个电机基本上这个直流电机都是有正负极的，意思就是说两个引角来 啊，连接一个电机啊，但是这边呢啊，音一音二，音三音四呢，连的不是电机，是连的咱们啊单片机的四个引角，而这个 out 啊，看吧，两两对应的 out， 他接的就是咱们的电机。 in 一 in 二对应的就是 out， 一 音三音四对应的就是 alt 二，我们可以看一下，比如说 这个八八三三也是一个道理，这里也有阴一阴二，阴三阴四对应的就是这里， alt 一二是一个电机， alt 三四又是一个电机，中间的 g， n， d， e， c， c 接的是咱们单片机，这边 一整套都是接单电机，这四个呢，接的是两个电机，也是说可以说两个马达吧， 往下走，这里道理也是一致的啊， in 一， in 二， in 三， in 四，这里接的是咱们的单片机啊，四个引角，这里呢，哎，它在 motor a， motor b 啊，两个电 机啊，音一音二对应的是 a 这个电机，音三音四对应的是 b 这个电机啊，道理是一致的。而这个呢，这块驱动板呢，它可以驱动大于啊 五伏六伏的，它可以驱到十伏啊，所以的话呢，它可以还可以外接电源，那么如果哈还需要再大一点怎么办呢？还需要驱动大一点的电机，我们这里还有一个 来，我们这里还有一块可以驱动更高的啊，它是可以驱动九到三十六伏的，用起来道理也是一样的，这个只能接一个电机啊，只有一个 out， 这里面有 有两个银角啊，所以的话呢，接单片机这边也是啊，只能有两个数字银角来控制，用起来非常相似啊。所以的话呢，我们只要拿其中一块来举例说明， 我们今天就用这块九幺幺零来讲解一下，基本上懂了之后呢，另外几个呢，都是水到渠成吧。 好，我们回到来这里说一下接线，现在目前来讲，我这里啊，绿色 啊，绿色接的是我们音二啊，音三音四是留空的音一音二黄色，绿色接的是二号音角和三号音角，然后 g n d 黑色线接的是咱们的扩展版里面的 g n d 红色 v c c 接的是扩展版里面的 v c c。 好，它现在已经跟咱们单片机连起来了。接着下来这边 alt 一 alt 二，我们把这个 t t 马达，为了方便演示嘛，这个 t t 马达呢，我们接 alt 一吧， 这个接呢是没有分啊，正反的啊，就不会存在接，反正 out， 因为呢，比如说我现在这样子， 我二号银角，三号银角吗？我一高一低的话呢，可能这个马达可能他正转，如果我把这个接 这里接的方式啊，把它反过来，代码不变的话呢，反过来他就变成了反转了。好，我们看一下代码应该怎么操作哈。来，我们首先 先在执行器这里看到有电机，第二个 l 二九三二九八，然后八八三三啊，用起来都是一致的啊，我把这个删了吧， 用起来是一致的，反正它是一些。呃，现成别人写好的一些代码，我们一拖出来就自动帮我们生成了。这里啊，我们速度广角。速度广角是啥呢？就是咱们的 pwm 广角，可以理解成为 我们之前说过的模拟输出广角 pwm 啊，看到他这里速度广角三五六九十十一，看对应的我们模拟输出 pwm 模拟输出的广角也是三五六九十十一啊，我们有一个接的是三，是吧？ 那我们就三号引脚来作为我们的速度拐角，另外一个是二方向的引脚。好，那这里是怎么用呢？ 这里，首先我们速度这里零的话呢，他就不转了，零的话他就不转了。如果是一百的话呢啊，有些电机是能转起来的，慢慢转。有些电机呢，一百还转不起来，可能要给到一百五， 如果给到二百五十五呢，他就转的更快了。但是到底是正转还是反转呢？刚才我也说了啊，吃亏看这里啊，这个你接驱动 版的电机，驱动版的那个接法啊。好，我们先试一下，先试一下，我们接上电。 好，接上电，我们先试一下这个，先给个一百，先看他转能不能够力转起来，为了方便看，我给这个 t t 马达再贴一个小纸条。 好，我们先试一下一百他够不够力转起来油不够的话我们再把它加大一点。 好，现在已经听到了电机的声音，但是呢，还没转就证明这个不够力，我们再给大一点，给一百五吧。 好，一百五他就转起来了。来，他现在是顺时针再转的，是吧？然后呢，如果我们要把它变成啊逆时针， 要么就在这里把这个代码改成负一百五，当然了，负二五五就更快了啊，改成负一百五，要么呢，我们就把那个接线给反过来， 把这个线给反过来，它就变成了逆时针转，我们先把这个 u 口拔掉，我现在把它反过来。 好，我现在已经反过来再接。商店代码已经在单片机里面了，就不用重新 上传了。好，他现在就变成了逆时针再转啊，那转的不够快，我想到再快一点是吧？我就把这个一五五改成一五零，改成二百五十五，他就转的更快了。看一下 啊，他就比刚才转的还要更加快了。如果要反过来，刚才说了我们也可以从代码的角度让他反过来，比如说负幺八零啊。 除了这里把这个接法反过来，我们也可以在代码里面反过来 啊。他又反，又一次反过来了，但是哈啊，我先把它改为正的先， 或者空烧一遍。先把它不要空烧，先把它啊改为零吧，先让它停下来。但是我还有一点要值得各位注意的，我要在这里说一下。 好，我先让他停下来了。要值得注意的是啥呢？ 如果我们用它这个图形画的模块，他把我们自己生成代码了，是吧？我们不用的话呢，我们其实也可以自己对引脚操作的，比如说我二号引脚。哎，这边 搞错了啊，比如说二号银角也好，广角也好吧，这是一个叫法，你说一高一低的话呢，它是一个转法啊， 反过来又是一个转法，其实这个就是一个正转反转，那么如果两个都低的话呢，这个电机他就停止转动了。 这里有个值得注意的，如果两边都高的话呢啊，他也不会转，他也不会转啊。嗯，电是从高电瓶往低电瓶流啊，所以看他这里啊有分正负极，当然是可以反接的，反接的话他就反过来转了， 但是如果我们两边都高的话呢，那个电就会堵在中间，堵在中间的话呢，那啊时间长又 芯片不太好的话呢，就容易引起他这个驱动芯片发热甚至乎冒烟啊，就因为这一点的话呢，我仔细也看了一下他这个模块给我们生成的代码，如果是正转 啊，他这里声输出的代码还好，但是啊，呃，这边如果是正转的话， 一边是漏的，一边是 speed， 也就是我们这个二五五，这个肯定漏的就是低电瓶了，可以理解成为啊数方向广角低电瓶啊，数字广角呢是多少？我们用一个模拟输出啊， 等同于这样子啊，这个是一个很正常的接法的的电路走向哈，从高 高往低走吗？但是我看到他代码如果我们是负的话，比如说负一百五，他就是走下面这串代码就变成速度广角是高， 然后这边呢是二五五加 speed， 咱们 speed 是那个负一百五，那就是一加起来正二五五加负一百五十，加起来就是幺零五啊，幺零五 的话就说他压根没有最低的一点哦，是啊，一个是高，另外一个幺零五斤都比较高了哈，比较高了，意思就是说 他没有最低一点，他会那些电会有一点堵，这样子的话呢，我我不建议哈，如果，呃咱们学习或者是偶尔转一下的这电机的话 啊，其实可以用他这个模块啊，因为现成的还是比较好控制速度的，否则的话呢，那我们就我更建议的话是自己写啊，在这里啊，自己拉出来模拟广角，数字输出广角加一个 模拟广角，如果我们的电机不需要控制它的速度的话呢，那你我们就直接两个数字广角就行了，因为它既可以模拟也可以数字输出的吗？一高一低， 但是如果我们要控制的话呢，那就用这个模拟广角来控制啊。但是这里又有衍生出另外一个问题，比如说我这边是低，是吧？假设这种情况下，我们试一下 啊，假设这种情况二五五吧，二百了他也照样会转的哈。我们用一个设，用个初始化 包着他，我们看一下他这样子上传出来的效果是怎么个转法哈， 好，现在是反转，现在是反转，如果我们的数字给他小一点，他的转的慢一点，如果是数字给他大一点，他就转的快一点。但是如果我正转也要控制他的速度，那不行啊，正转的话要控制他速度。意思说啊，现在是 三号广角，这里是有电吗？是高吗？二号广角是低吗？如是反转，现在这种情况下他是反转，如果要他正转的话，意味着这边拉低，这边拉高 啊，就会正转，我们试一下哈，反过来 啊，这样子啊，秀是正转，但是这样子问题产生，如果我不想转那么快，这个二号引脚只有高和低，那怎么办呢？如果我们自己拉引脚出来的话呢？那如果要控制正反转的话，最好最健康的方式是两个都是模拟引脚， 也就是说我现在接的是二和三啊，只要把这个二换到五号这里，他也是个模拟引脚，那我们就很方便的控制他 的那个正转和反转，以及他的正反转的速度了啊。如果不涉及要控制他的速度的话，那我们随便啊，随便就行了要又或者 啊其实这个转呢，也不是长期转的，偶尔转一下的话也问题不大，也可以用他这个，但是他这个 有个问题，就是刚才说的其实走到这个位置的代码运行他有若是负数的话哈，你看他这里 speed 等于零的话啊，就跑这部分的代码啊，第一段如果 speed 大于零也就是 这样子的话就跑第二部分代码，如果 speed 是负数的话，他跑的这部分的代码我觉得是有点问题，不健康，不建议这么操作。好啊，但是如果我不涉及啊，这个 什么这个正这个控制速度那就好，那其实如果不设计控制控制速度的话，直接用咱们这个广角就行了， 或者是要长期让这个电机在转的话啊，也是把它停一下吧，如果涉及到长期要这个电机转的话，也是我建议自己从这个输入输出这里接两个模拟管角就是了 啊，不涉及的话就最好了啊，好，那这节课呢，我用了一个这个滴滴马达啊，其实这些用起来都是一致的啊，只要把它换上去都是可以的，水泵也是一样的道理，还有这个 n 二零也是一样的，但是如果涉及到大功率一点的电机呢，我们就要更高电压的电机了，我们就要用另外一块驱动板啊，比如说这种 这种驱动版呢啊，都是在某某宝上面都可以买到啊。 okay， 好，这节课就先讲到这里。