安川机器人怎么加入埋弧坑功能

饮料、瓜子、矿泉水退让一哈，继续开四降，开始引壶，已经开始引壶的话，我们继续往前走，好比方走到这，这是我们的一个起壶点，从这里走到这，我们肯定是要走一个直线，所以我们在这里切换一下插部方式，然后呃 切换到 mvi 六，也就是直线插座，选到我们的一个速度，选一个速度四十厘米每分钟，好到这个点，从这个点到这个点走一个直线，走完直线完了之后我们就有西湖，西湖一样也是给一个电流电压， 然后这里面有个一般西湖我们会加一个岩石，就是有互坑，我们会加一个岩石，这个岩石根据湖坑的大小来可以调整，然后自动解除粘丝，把粘丝以解除，然后这接下来我们焊接就变了，焊接完了提前要回去，然后把提前抬起来，抬起来离到这，然后 从这一段到这一段我们就可以用一个关节插部，就是本机器人机身的一个关节插部，然后呃再起来，起来到一个避让点，也就是安全点，再记一个点， 再提前回到原点之后我们把这个点一记就可以了，把光标达到第零行，然后上私服连锁加试验型，手动检查一下我们的程序，看有没有问题。好到这开始焊接 啊，大家晚上好，有个零点五秒的西湖时间，然后回去，然后两天，那我们一个最基本的一个程序就编好，编好之后我们手动剪完成，没有问题的话可以打到自动钥匙，打到 中间在线这个档位，然后按下四个，准备给四个商店直接启动，就可以实现焊接了。 这是我们刚才用爱画像看的一道应该看的一道宽道， 我就再再执行一遍，然后往后往后这样不停的焊，就实现一个连续焊接的一个目目的。 所以整个操作过程中我们最最为关键的一个环节，其实还是一定要保证呃工装的准确定位，因为他机器人他的轨迹来回是不变的，所以说我们一定要做根据我们的产品在 一些配标的工装，这是必须的一个环节，然后我们进行一个编程，就可以实现用机器人实现连续焊接了。

键分别是多画面显示，快捷键作用是当显示足够画面的时候呢，用来快速切分操作区域。 坐标键是用来切换当前操作坐标系，直接打开键可以快速的打开一些电量子程序，或者说当前命运的未知速记， 可以直接查看我当前这个命令他的未知数据是多少。然后翻页键，注意一下翻页键和直接打开键呢？其实如果大家看到实物啊，他这个按键的左上角是有个小灯的，其实当这个灯亮起的时候，其表示功能可用， 希望大家以后在实际的应用中要注意这个问题。还有其他出入，虚域键，主菜单键、简单菜单键搜准备 的按键。继续向下呢，就是轴操作键和手动调速键了， 比如控制各个主组的 slurbt， 这个呢在之前介绍激情的时候也有讲到过。 再向下就是数值区和一些功能键，比如试运行前进后退，以及用于程序编辑功能的删除，插补修改和回车键， 还有素质区左侧的命理揽件和插补光试件。对于这些按钮呢，初次接触呢，可能会觉得有些繁杂， 但是一般上手啊，也就是一天或者说慢一点，两天就能非常熟练了，俗话说嘛，熟能生巧，也就是在实际过程中还是要多用。

然后这边这边数字的话就是一到九，然后他们上面会有汉字的标注。送丝，对丝就是引壶，收壶 保护器的话就是可以测定一个器的数值。杯规定的协调的话是加了外部轴要使用的单轴联动是按了之后他这边会显示一个外部轴，然后联动，按着这个轴机器人和外部轴都会动， 转换的话是一个辅助键，按着转换圈选择就可以批量删除一些程序， 然后想运行整一整遍程序的话就是按在后面，然后按连锁实验行，他就可以运动整个程序运行一遍。 前进的话就是一步一步运行，按着前进等这一条指令走，走完之后他就需要用光标翻到下一个再向前进， 这个就是他的一个编程，编程的话就我们需要按一下回车，他就可以建立到一个编，建立一个点位，然后你要是想在他们中间插入一个点的话，就需要按插入，然后回车， 如果想删的话就删除回车。修改的话就是把一个点位修改到目前，在机器人的一个姿态里修改，回车就修改好了。 然后就是这里，这里是我们的一个指令，按这个是可以切换的 插股方式，然后这现在是目的就是空运行的时候用，用它的质量，这是换机的时候用的 e、 l， 这是用 c， 就是画圆弧的 ms 一般是不用的，我们目前就用到这三个。

我现在是个别是，对吧？那么一元化也是在这，在这里面焊机 特性文件，那么我们现在这里是 iv， 对吧？那么我要给的个别是读入 这里面，哎，百分比，那么我爱百分比就出来了， 然后这里画面都不变，这个要完成掉，那么我们现在在天下命令的时候，那么我这个就 lvp， 这就是 一元化了啊，所有的，所有的都是一元化的啊？对，前面是个别式的，对对对， 这个我们直接改的电流电压啊，我们根据自己喜好，我想改多少改多少进行匹配，这个就是点击自动匹配啊，这个就是我改的一个另外一个自动匹配。自动匹配啊，那一般应该上到一百吧？啊？对对， 这个人我们一般情况就是自动匹配，你改完了以后他会自己学习，这个他自己学习了，他自己会，你给他们给多少他就是多少。 第一次修改完，你上一次修改完了以后，下一次输入的他就是上一次你修改以后的东西啊，记忆功能啊，这重新来用啊，来， 这就一个记忆功能啊，啊， 然后我去走，然后。

现在我们通过一个实际的历程，通过将机器人从黄色物料移动到蓝色物料的这么一个简单的程序来教大家怎么用 参合点指令啊。首先确定这个设计几条，你们不要按下去， 嗯，操作模式，达到试驾模式。首先我们新建一个程序，点击程序内容，点击新建程序给程序面个名， 主要是 t 一按回车啊，点直行，先回到这个空程序的，回到空程序的， 首先我们做一个程序之前，先让机器人回到回到原点位置，我们可以用前面学过的内容 点击机器人点击第二原点位置， 把四伏按下，四伏准备，准备把四伏接通，按前键按钮， 让机器人回到第二原点位置。机器人回到原点以后，我们可以给机器人设计一个位置型变量，也就是第一个参考点为原点，我们点击变量，点击位置型变量， 这里是 p 零点，我们把师傅接通，点击修改按回， 那这个 p 零点呢？目前的位置就是 那个参考点， p 零点就是机前原点位置。好，待会我们会用到这个位置形变量点击程序内容。好，首先我们用一个参号点，直接让机器人回到原点位置。 好，怎么用呢？我们可以点击命令硬朗，点击这个移动，可以看到有个 r e f p 指令，我们点击 r e f p， 这个时候可以看到 r e f p， 这里 这个光标，这里这个一是第一个插好点，这个 p 零是位置型变量。好，我们把师傅接通，点击插入 入按回车，好好按命令了，把它收回去。这个 第一个插好点是 p 零点啊，现在我们写成需让机器人回到回到原点位置，我们直接插入这个木耳， 插入末尾以后，第二步要让机器人回到黄黄色物料的上方， 我们先将机器人移动到手动移动到黄色物料的上方 啊，移完以后呢，这个位置呢，我们可以也做一个第二个参考点，就是作为黄色物料上方的一个参考点， 那这个参合点呢？呃，参合点呢？可以用命令依赖的方式来来点击这里输入，也可以通过 按下这个零这个按键，我们可以看到这里就有变化， r e、 f p e。 但是呢他这里就不是用位置型变量了， 他就是用当前的位置作为这个参考点啊，这里我们把他把这个一改为二，作为第二个参考点，按回车。好，这个时候我们插入这个第二个参考点，点击插入按回车，插入了以后 再插入机器人移动指令，让机器人移动到这个餐盒点， 现在我们要将机器人移动到蓝色物料的上方 啊，移完以后我们要插入第三个参和点，也就是蓝色物料上方作为一个参和点啊，我们按下零， 把这个一改为三，按回车，点击插入按回车。好，这第三个插点插入了，现在我们要插入一条移动指定， 点击插入按回车啊，这样我们三个参考点都设置完了，机器人的移动轨迹程序呢也写完了啊，最后写完呢，要让 机器人再一次回到原点，那这个时候呢， 可以再次插入 插入 p 零点，因为我们原来已经定义过 p 零点为原点位置了，我们点击命令了，点击移动，点击 r e f p， 这个时候我们把这个序号改为第四个叉号点， 但是他的位置形变量，我们还是用 p 零，因为因为机器人最终还是要回到原点，点击插入按回车。 好，这个时候呢，因为我们机器人还没有手动移动到原点，我们可以直接通过这个参考点这个指令让机器人移动到原点， 我们直接按零加前进就可以了啊，我们在这里时候按一下清除， 现在我们在插入回原点这个移动指令，点击插入按回车，机器人最终就回到原点了。啊，我们的程序呢？我们移动程序呢，大概就写完了，我们这个速度有点慢，先把这个速度调大一点啊，把光标移动到 移动到这个移动指定这里，点击选择啊，再把这个光标移动到 v 等于十一的这里 按下转换，加上把它调到九十三，按回车， 下面一个一样的 啊，修过完以后，手我们来手动的来执行一下这个程序啊，按下连锁按前进， 这个时候我们发现这个参考点指令其实他是并不移动的。好，第第二行回到原点，然后回到第二个参考点， 回到第三个参和点， 回到第四个插点。好，我们的程序执行完了啊，刚才看到了我们手动的 执行我们程序的时候，这个参考点并没有被执行，那参考点怎么执行呢？其实参考点就是用来手动的去登录的。好，现在 再按下前进 啊，因为机器人本来就在第一个点，本来就在原点，所以他这个机器人是没有反应的啊，没有看第二个 点击清除，回到，把光标回到第二个长号点，把四步接通，按下零，按下前进啊，看看机器人在移动， 好，再按一下清除，把这个退出光标退出去， 回到第三个插好点，按下零，按下前进，最终按下清除，回到第四个插好点，按下零 加前进，让机器人最终回回到参考点，第四个参考点原点位置 啊，这就是参考点的一个手动登录。

四月的光束。

欢迎来到机器人百科第二十二期安穿机器人安全模式当前模式级别可以箭头所在位置查看干货总结， 一、常用共有编辑、管理、安川三种模式。二、编辑模式是开机默认模式。三、管理模式是高级权限，可以进行部分系统设定。四、安川模式是最高权限，可以修改所有系统设定及参数。 dsn 摆往后的系统需加灭狗进入。常用三种模式密码如下， 不同级别模式切换操作如下，在主菜单中选择系统信息，选择安全模式，选择需要的安全模式，输入所需 用户口令，按回车键没安穿模式菜单，选择管理模式即可。 在主菜单设置下的用户口令界面进行密码修改，可以更改当前及下层安全模式的密码。

来，给生活比个耶。

我们一起来看一下插补方式与在线速度。在激情在线运动时，用来决定程序体之间移动轨迹的方法叫做插补方式， 或者说我们以前也会这么说，就是决定两点之间移动轨迹，我们叫做插补方式或者插补方法。然后在在线模式下的移动速度，我们称之为在线速度， 也就是其实你每个命令中移动命令中编辑的那个速度都是在线速度，要知道在线速度和手动速度的一个区别，需要拿出去啊。好了，我们来看一下常用的四种插补方式。 一种是 moja， 我们称之为关节插播，插播一个广告。最近结识了一个行业 老大哥，搞自动化的老王，专门将最近他们交付的一些项目拿出来做分享，很多前沿应用案例，极具价值，欢迎关注。动作的说明是鸽竹同时向市教位置移动并同时停止， 就是关节差步，然后他的在线速度范围是 vj 等于零点零一到百分之一百，也就是 vj 的速度和我们其他的 木 l、 木 c 和木 s、 v 的速度不一样，它是个百分比，比如说这里如果说显示 v 接等于百分之五十，那么它的速度是一半也没有改过。设置的时候以毫米每秒为 单位的话，那微接等于百分之五十是应该是七百五十毫米每秒，希望注意啊，微接等于百分之五十是七百五十毫米每秒。然后从 a 点到 b 点，两点之间物接的轨迹是不定的，有可能是这样，也有可能是向下的，也有可能幅度更小一点。 量 a 点到 b 点， a 点的姿态和位置的不同，会导致他到 b 点之间走的位置是不一样的，所以说我们在使用 w 键关节差步的时候，要求两点之间是不能有干涉的，两点之间的区域 是不能有干涉的，希望大家注意，一定要注意啊，这类似于什么呢？类似于你家里如果说有孩子，那么孩子在刚学会走路的时候啊，对吧？从 a 点走到 b 点，那么你可能会想 想方设法将 a 点和 b 点之间周边的大部分干涉都清除掉，因为他走起来可能是摇摇晃晃，对吧，五阶也是这样啊，希望大家注意 好。第二个插补方式，木 l 直线插补，控制点沿直线向视角位置移动，控制点沿直线啊，就按这样一个状态， a 点到 b 点之间肯定是直线的，如说这两点之间，那它这个位置也是肯定是直线的，这是木键啊， 这是啊，这是木 l 啊，说错，这是木 l， 木 l 直线差不，那 v 等于零点一到一千五， 这是当速度为毫米每秒的时候，如果说速度为厘米每分钟，那么他是一厘米到九千每分钟，那扶汗的时候费用厘米每分钟。而 我们一般初始机器的默认设置是毫米每秒，可以在我的设置里面去进行更改啊。然后第三个 mc， 我们称之为圆弧插补，沿经过视角位置的圆弧移动， 我们一般需要三点以上或者说三个点才能构成圆弧，希望大家注意啊，这个在机械或者说制图里面呢，可能大家都学过，都会有知道啊，就是我们一般三个点决定了 圆弧的曲例，还有圆心啊，要拿注意速度呢，和木 l 是一样的，来看下三个点，一二三，写三个点吧，我们就抄到圆心了，是不是这样连起来 中垂线的焦点就是圆心啊，这个学过几何的都会很简单啊。好了，再看一下 msms 自由曲线插孔控制点，沿抛物线向视角位置移动，需要三点以上才能构成演示三个点啊，看一下实际图 啊。速度这里不多讲，这三个速度是一样的啊，也就是木木 l、 木 c 和木 s， 它的速度方法是一样的，唯独木结不一样，它用的是百分比速度，我们称之为百分比速度啊。注意，来木 s 这里一定要注意一点，就是要求第二个点，你看它的映射点，也就也就是垂直的焦点啊，于第一个点和第三点 它形成垂成交点，这个点的位置，对，这个位置一定要在一和三中间的四分之一到四分之三中间，如果说在零到 到四分之一或者说四分之三到一中间呢，是形成不了抛物现状的，希望大家注意啊，这很简单，一般目测就可以，对吧？目测可以，就是要求第二个点在一和三中间位置，而不能在 零到四分之一或者说四分之三到一中间，这里一定要注意啊。好的，来看一下关于 music 圆弧插补的动作， 这里面呢，我们有三个要点，首先呢，我们来看一下啊，在上一页 ppt 我们讲过，如果说你想做一个圆弧，我们要求三点以上才能形成一个圆弧啊，希望大家注意，希望大家注意。 首先这里有三个注意点，这里有强调给大家解释一下，第一个，他说向第一个目的移动为 直线运动，什么意思呢？我在图中给大家表示一下啊。 好的，第一点是什么意思呢？比如说我这里有个 a 点到一号点，一号点就是说我从 a 点到一号点，也就是圆弧的起始点 这一段轨迹，他会自动生成直线。不需要我试教一个木 l 啊，这里是不需要我试教一个木 l， 大家一定要注意啊，我这里不需要混一混一个笔的颜色啊，看不出来， 不需要视角母 l， 听到吗？就是从这里到这里，它会自动生成一条直线，比如说我前面还有一个点，对吧？我称之为 b 点， b 到 a 是需要我做插补的， a， a 到一是不需要做任何插补方式的啊，不要做任何它自动生成一条直线，这就是第一句话的意思。 好，第二个他说三点以上连续输入，我们要求三个 m c 才能形成一个圆幅，希望大家注意。三个 m c 才能形成一个圆幅啊，然后四个 m c 是可以画一个圆的后期在 啊，后面的综合训练当中我们也会展示给大家啊。好，最后一个图说只输入两个点，按一下动作确认前进或者后退键，会发生原符程序点不足报警，就这就属于猎服现象。 交大学啊，如果说我只属于两个点是不行的，所以说他跟就是第二点和第三点正好是一个 相辅相成啊，就是他告诉你必须三年以上才能连续连续数才可以，如果数两点，他会发生报错，对吧？发生报错啊，请拿注意。好来看一下，我现在有四个点来做了一个圆弧，对吧？这里做了，分别是一二三四， 一到二是以一二三勾的三点构成的一个圆弧来进行运算的，也就是说我如果说从一走到二的话，他这个曲率应该是由一二三点来构成的，就是这个圆弧。 而二三呢，是由二三四来构成的，哎，三四也是由二三四来构成的，希望大家注意啊。好的，我们继续向下。

大家好，这里是工业机器人虚拟超市， 接着上一讲，本期为大家介绍一下安川机器人湖汉焊接指令。在对安川机器人进行试教编程的时候呢，就要用到机器人的指令，那么湖汉焊接的时候呢， 我们就要用到机器人的武汉焊接指令，在现场施教编程的时候呢，这些指令我们会用到，那么在虚拟仿真的时候呢，这些指令呢，我们 们同样要用到，由于我们这一系列介绍的是汶川机器人武汉焊接的虚拟仿真，所以呢也要了解一下机器人武汉焊接的一些个指令。首先呢，我们来看一下 川机器人的武汉焊接指令，那么安川机器人的湖汉焊接指令呢，主要包含阿克昂，阿克奥夫以及阿克赛的三个，其中阿克昂呢是湖汉焊接的引湖指令，也可以叫做起湖指令，阿克奥夫呢是 是湖汉焊接的西湖指令，有的地方呢，也管他叫灭户指令，阿克赛的呢是焊接条件设定指令，那么阿克昂与阿克奥夫呢，在机器人程序中，他们都是成对出现的，当执行到阿克昂指令的时候呢，机器人向焊机发出 五信号，之后呢启动焊接，当执行到阿克奥夫的时候呢，机器人向焊机发出稀糊信号，然后呢结束焊接。下面呢我们就来详细看一下 三个指令的结构及其用法。首先呢，我们来看一下湖汉焊接的引湖指令，那么湖汉焊接的引湖指令呢，它有三种表现形式，那么也就是这个土上所施的这三种， 第一种呢，他是不带有任何不加项的，那么这种情况下呢，我们就要在使用这个指令之前呢使用焊接条件设定指令呢， 预先设定一下焊接的条件，那么第二种形式呢，他是调用了引狐条件文件，那么也就是这一部分， 使用这种表现形式的引狐指令呢，就必须预先在对应序号，就是这里这个序号的引狐条件文件内设定好焊接参数。那么第三种 表现形式呢，就是把焊接条件作为附加像来直接设定，那么从这里呢，我们也可以看到，它包含这么多个附加像，每一个附加像呢都是焊接条件的参数，那么第一个呢，它就是焊接的电流输出值，第二个呢 是相对焊接电压正常输出值的一个比率，也就是焊接电压的一个百分比。这个附加选项呢，它是引壶定时器的一个值，那么也就是机器人在焊接的时候，他的起壶的一个延时，那么这个附加像呢 是焊接的速度，剩下的两个呢，一个是在引狐功能，另一个呢是在启动模式。那么具体使用哪一种表现形式呢？可以根据个人的 一个使用习惯进行使用。湖汉汉街的西湖之令呢，他也有三种表现形式，那么他的三种表现形式的结构和用法呢，与引湖之令呢是 相同的，那么从这个图当中呢，我们也可以看到，第一种呢是这种简化的表现形式，第二种呢是这种把焊接条件文件作为一个附加像。第三种呢就是 是详细的设定条件的表现形式，那么与银壶指定不同的是呢，最后这里呢，它是一个自动解除粘丝的， 前面呢都是这个电流电压以及一个几乎的延时。再一个呢就是焊接条件设定的指令，那么他呢只有两种表现形式， 与引狐西湖指令相比呢， accent 指令呢，是少了不带任何附加像的表现形式，他的两种表现形式呢，结构用法与引湖西湖指令呢，基本上是相同的，那么从这里呢，我们也可以看到，那么他的第一种呢，是 带这种引狐条件文件的，第二种呢就是把所有的焊接条件作为附加项的 一种形式，当然了它也是包括焊接电流，焊接电压的百分比，焊接速度以及模拟输出命令的电压目标值。那么这两个呢，一般情况下呢，我们 也使用不到，但是在这个渐变焊接的时候呢，会使用到。除了上述三条常用的武汉焊接质量外呢，机器人还 内置了焊接渐变指令等其他武汉焊接指令，详细的指定结构及用法可以参考安川机器人的武汉焊接手册，这里呢就不再详细的介绍了。 除了焊接指令以外呢，机器人还有一个摆焊的功能，那么与其他品牌的机器人一样，安川机器人呢也支持摆动焊接， 也可以简称为百汉，并且呢在机器人系统中内置了百汉指令。百汉指令呢，他包含两条，一个呢是威武昂，他是百汉启动指令，另一个呢是威武 off， 那么他是百汉的结束指令。 百汉启动指令呢，也有三种表现形式，从这个图当中呢，我们也可以看到，那么他的 第一种表现形式呢，为吊用百汉条件文件，这种情况下呢，就必须与先在对应序号的百汉条件文件内设定好百汉参数。第二种呢，他的表 表现形式呢，是在调用了百汉条件文件的基础上呢，添加了一个摆动方向设定的附加项，也就是他当这个附加项设定为零的时候呢，焊接机器人呢，就做正向的摆动，附加项的设定值为一时呢，他就是 逆向摆动。第三种表现形式呢，它是将各种条件作为附加象来直接的设定，那么这种表现形式呢，它只适用于单摆模式，从这里呢我们也可以看到它的附加象呢，包含百含 汉的单侧镇符，百汉的频率，百汉的角度以及百汉的方向。具体的使用哪一种呢，也是根据个人的一个习惯， 百汉结束指令呢，只有一种表现形式，他没有任何附加，像使用时直接添加就可以了，添加完成之后呢，也只有威武哦这么一条命令语句。 下面呢我们再来看一下焊接条件的一些个介绍。首先呢我们来看一下武汉焊接的引呼条件文件， 那么在湖汉焊接试交完成之后呢，我们首先要对焊接条件的文件进行一个设定，他的设定的界面呢是在这里，具体的这些个参数呢，我在这里呢也进行了介绍，他包括银 条件文件的一个序号，一般情况下呢，机器人包含一千个引无条件文件，如果需要设定不同的焊接条件呢，就可以在不同的文件当中进行设置，那么主要要设置的呢， 包括焊接电流，焊接电压，引壶的延迟，焊接速度以及焊接的一些个附加条件，直到这里的提前送气时间，那么通常情况下呢，我们设定到这里就可以了， 再往下呢，他是一些渐变焊接的相关的参数，我们一般情况下呢也用不到，那么如果有特殊的需求呢，也可以对这些个参数进行一下设置。再一个呢就是焊接的几乎条件文件，那么他的界面呢是这个样子的，对 应的参数继续说明呢，就是这个表当中的，那么他的这些个参数呢，与与无条件文件的基本上是类似的，从上往下依次设置，那么一般情况下呢， 是设置到这里也就是滞后送气的一个实践。再往下呢，也是渐变焊接的一些个参数了，那么他也包含焊接电压，焊接电流以及西湖的岩石和焊接的不佳条件。 再一个呢就是机器人焊接的无条件的一个文件的设置，他的设置的界面呢是 是这个样子的，那么对应的参数呢，就是这个表当中的焊接的辅助条件呢和大致上呢包含三个，一个呢是在引糊功能设定，另一个呢是在 启动功能设定，再一个呢就是自动解除粘丝功能的设定，那么这两个功能呢，它是在机器人引壶的时候呢，如果出现了引壶失败，那么机器人呢就要进行一个再启动，并且呢进行再引壶，这里呢就有它 在启动和在引狐的一些个参数，包括它的次数，时间，移动的距离以及它的速度，电压，电流等等，那么底下呢也是一样的，那么底下的这个呢，它是在焊接结束的时候，为了避免焊丝粘连而增加的这么一个 辅助功能，它同样的有这个自动解除粘丝的次数，解除粘丝时的一个电压电流以及一个解除的实践。那么这里所有 有的参数呢，我们在进行机器人焊接之前呢，都要进行一个设置，如果机器人添加了摆动呢，还要对他的摆汉条件文件进行一个设置，那么摆汉的条件文件呢，他是在这个界面当中 对应的参数呢，就是这个表当中的这些个参数。那么百汉的条件文件呢，他一共有两百五十五个百汉的模式呢，他有单版三角形和 l 型三种，那么用的最多的呢，就是 是单摆焊接，而三角形与 l 型的焊接呢，如果没有特殊的焊接要求呢，基本上使用的也比较的少。那么如果是使用单摆焊接呢，我们基本上摆动的参数设置到单摆的正服这里就可以了。 除了焊接的起壶、引壶指令以及摆动指令以外呢，那么机器人在进行焊接的时候呢，他还有一个速度的指定，那么安川机器人的呼焊焊接速度的指定呢，他有 两种方法，第一种呢就是用机器人运动指令中的速度作为焊接速度，第二种呢是用阿康指令或引无条件文件中指定的速度作为焊接速度。那么当运动指令中 设置速度时，机器人会自动使用阿克昂指定中指定的焊接速度进行焊接。 但是当机器人运动指定和阿克昂指定中都设定了速度的时候呢，机器人将会按照这个表当中的参数设定值来自动判断 按揭速度使用的一个优先节，从这个表当中呢，我们可以看到它是有这么一个参数，那么这个参数呢，也就是机器人的一个系统的参数，对应的呢就是这里的 aep 零零五作为焊接呢，一般这里的 x 呢，它是一， 他的设定值为零的时候呢，就是机器人运动指令的速度优先，如果他的参数值设定为一，那么就是阿克昂指令速度优先，默认的情况下呢，他是设定为零，也就是机器人运动指令速度优先。 以上呢就是安川机器人武汉焊接指令的介绍，下一期呢，我们将使用这些指令对安川机器人武汉焊接进行一个 与你的仿真，本期就介绍到这里，谢谢。