快克示教器的使用入门教程

这个界面有很多一些功能按钮，说一下，这两边是我们的一个功能键，上面 是视角再生，我们再生现在是显示是视角蓝色的，我们如果打我们看到战神的话会是会成绿色的。 这个是程序号，程序号我们可以一共可以去建立九千九百九十九个，这块是行程序的行号，我们也可以建立九千九百九十九个， 上面这些是代表我们的一个，这是程序的指令，目前我们是第零行，我们可以选择行数跳到行数，这个是程序号，这个是行数， 这边是机器人的一个速度，目前我是设定的速度大。还有一个是机构， 目前是因为我们是只有一个机器人的机构，所以这只显示的一个机器人。比如我们要切换外部轴的时候，我们可以选择外部轴，那么我们有一些常用的一些 功能，有工具有监视器，我们监视器可以去监视各个画面参数，我们最多可以支持四个监视器。 还有一个是文件，文件操作，我们程序的备份复原都可以通过它来去使用。 还有一个是常数设定，常数设定是涉及我们机器人的一些常用的一些参数，比如工具的视角，然后还有编码器修正 啊，在还有一个 i o 版的通讯啊，什么？呃，现场懂线，还有 i o 版 通顺维修的话是我们一些程序转换再生 睡觉记得界面主要是这些，那么我们怎么去做一些程序的睡觉呢？我们可以看到我们里面有已经含有这么多程序， 那么我们先选择一个没有的，没有的号码，我先设定一个九九九九九九零， 下面，下面显示无，那么这是一个没有被没有的程序号，是没有程序的， 那么我们可以放心大胆的去使用。我们记录点位，我们可以， 这个是我们记录点位，主要是由这三个去组成，黄色的这个是记录，绿色 o w 是复写， 这个是 inset， 是插入， 这个是修改点位的位置，但是不修改它的参数，比如速度啊这些 我们现在可以建入建立一个点，好，这一个点我们就建，建立完成，那么点位是由，这个是由能力，这个是代表速度， 然后指定的话我们可以选速度指定，我们可以选择， 选择有四种选择，我们一般常用的是速度还有时间，还有百分比，百分比，这个是能力百分之一到百分之百，越高速度越快， 我们可以指定速度，速度是毫米每秒， 最快的话是可以到一千二，我们正常机器人最快的话最好是选择一千二，然后这里的数值范围是可以到五千，但一般没有这么快， 我们这里选择选择能力吧， 这这个呢是代表点位，点位呢我们是有，我们是有三种，一是 音是断开，这个是是 drink， 我们这个是 drink， drink 是关节，是一般是以最苏机器人 最舒服的状态去运行点位。还有一个是 line， line 的话就是直线，我们一些需要需要走直线的话我们选择 line， 还有 我们还有圆弧，圆弧的话一般是三个点作为一个圆弧，所以我们圆弧的话是有两个点，一个是中间的， 我们是叫圆弧终点，还有一个是末尾的终点，我们是 起点，然后终点、末点三个点形成一条圆弧。那么我在这边给大家演示一下那个它 joint 和直线还有圆弧是怎么样的一个轨迹。

视觉器的按键功能是什么？很多小白拿到视觉器之后不知道该如何使用，今天我来给大家介绍一下。首先第一部分，我们红色电缆是连接到激情控制柜，中间这个是触摸屏， 上面这四个键是预设按键，中间这四个是切换键，下面这四个呢是程序运行键。黑色的操纵杆是控制机器人的运行，这个红色是极品按钮，侧边有 usb 接口，是用于程序的输入和输出， 侧边这个只能按键是用于控制进行运行。背面呢有上下两个支笔，这个是书写笔，用于程序的书写。那整个呢，就是我们试教期的按键功能介绍了，你学会了吗？放学回家。

经常操作程序的老程序员可能会遇到这样一个问题，当睡觉器在经常使用或者经常编程了之后，可能会出现触摸屏不准的情况下，就是我们点击的时候点不到我们想要的位置，那这个时候就需要对触摸屏进行较准，那具体怎么操作呢？我们一块来看一下吧。 首先打开视角器的功能键，找到控制面板，触摸屏校准，触摸屏点击，如果触摸屏无法正常响应您的基建，就需要重新校准屏幕，我们点击重教 好，接下来按照他的提示点击就可以了，点击加号的位置，然后点击他所属的箭头的位置，点击左下方箭头和右下方箭头，点击成功之后，我们直接 点击进入好，这个时候就已经重新校准完毕了，重新校准之后，视角器就可以正常进行使用了，大家学会了吗？

记好了，他默认就会出来两个文件，出来两个文件，我们把这个呃电磁仪把它打开， 打开以后呢，我们会发现这里这个程序他是，他是一个这样的结构，他他默认有两条，两条指令，就是跟这个 sptb hom。 当然你们那个系统的是八点三的，我这个我因为我这个有，我用的这个摄像器用的是八点六的哈，所以版本不一样，但是，但是这个结构是一样的哈，你们的是 pdp 框，我这里是 s pdp 框 啊， pdp 控跟 spu 控他都是一样的哈，都是回原点哈，意思都是回原点，只是说他这个是一个呃一个样调的哈，你们可以不用管他。然后呢这个程序结构 我们先这样，以后呢我们点击编辑，这里这里有个视图，视图这里有几个勾哈，比如说第一 f 卡，第一个勾默认情况下这个勾是没有勾上的哈， 然后还有一个普通小行，小行间距，这个沟默认也是没有沟上的，就是说如果你第一次拿到试下去，你可能新建完程序是一个这样的，这样的样子， 这样这个时候呢，你的程序的间距会非常大。然后呢你，你写程序，你多写几个程序呢？你会发现啊，这个马上就满了， 这样就很不方便嘛。那我们就可以点击这个视图这里，把这个普通小孩借据把这个勾勾上啊，这样呢，我们程序就紧凑一点。然后我们的程序呢，我们的程序 他是由他是有他的一个结构的，从哪里开始到 n 的结束，我们在这个位置一定要把这个 df 行，把它打开，就说这是我们的一个程序，首先从 df 开始，这是我们的程序名，后面呢有个括号 啊，这是我们的程序的一个开头，摁的是我们的程序结束。然后我们的程序呢，都是写在 i i 跟摁的这个中间的哈。 i i 呢，是一个系统的，一个 系统的一个初始化的一个一些一些代码，我们可以不用管他哈，我们点击打开，可以看到里面有一些东西啊，这个是系统自带的，不用管他哈，任何程序都会有这个东西。我们的程序是写在 n i 跟 n 的中间的哈， 不要写了，按到后面去了哈。以前有些同学他这样的，他这个 df 扛关掉了，他可能不知道，然后他写程序呢， 他在这个下面写，比如说你，你点个动作随便写，干啊，他他他这个写，然后 他报错了，他也不知道他哪里有问题，因为他就几家子店吧，他也不知道哪里有问题，后来一看把这里打开，发现他写到摁的后面去了，也就说你的程序只有一到八是有效的， 从九十开始，后面是没有用的哈，所以你写程序不要写在摁的后面去了啊。因为他把这个给关掉了，所以他不知道写到后面去了。所以这里跟你们说一下，正常来说我们都会把这个打开啊，然后把这个程序 可以点击，点击编辑，点击删除，把它删掉哈，啊？这个是一个程序结构哈，由 d f 开始到 n 的，这个是开始到结束哈。

睡觉其基本操作 视觉器是工业机器人的人机交互接口，机器人的所有操作基本上都是可以通过视觉器或灵猴 robot studio 来完成，如手动操作、机器人编写和运行机器人程序设定、查阅机器人参数等。 一、视角器外观介绍一、连接电缆连接电缆用于连接视角器和控制器。二、触控屏触控屏包含显示各类信息、设定参数、程序编辑等功能。 三、模式切换开关模式切换开关用于在视角模式和自动模式之间切换，拔出钥匙可固定模式。四、急停开 开关，按下次开关时，机械手和电器部分均进入紧急停止状态，会立即停止程序运行， 切断机械手电机电源并停止机械手动作。五、操控面板操控面板包含视角启动、停止、速度、设定、上电和轻错等功能按钮一、视角按钮处于视角模式，解电机使能后即可按下各视角按钮来移动机械手 关节模式下各式较按钮从上到下分别控制 j 一到 j 六的运动世界模式十一次为 x y z u v w。 切换附加轴视角后，前两个视角按钮为 r 轴、 s 轴。二、程序运行按钮自动运行控制器中的程序，停止按钮，停止机械手 程序运行。速度按钮是设定视角运动和自动运行时，机械手的速度比率设定范围百分之一到百分之一百，每点击一次增加或减少百分之五设定的速度比率，重启后会自动恢复默认值。 切换连接方式 robot studio 或视角器后需注意重射速度比率。上电按钮，自动模式时控制所有轴电机上下电轻错按钮，清除控制器错误状态切换附加轴视角模式切换为附加轴视角， 切换附加轴视角后，主界面状态来右上角显示 r、 n、 d， 此时视角按钮 x 轴， y 轴变成附加轴， r 轴、 s 轴，其余四个视角按钮无效。 使能开关视角模式下，视角运动或执行点位前，需按下上电开关来将机械手各轴电机置于使能状态上电开关分为未按下中间位置和完全按下三个档位，只有上电开关处于中间位置时， 机械手各轴电机才会处于使能状态。从中间位置切换为未按下或完全按下时，电机将切换至去使能状态。二、 试教器界面介绍试教器开机后将进入主界面主页菜单状态栏、主界面信息栏菜单，点击主界面右上角的菜单按钮，弹出此菜单。 紫菜单包括设置变量、状态、程序和操作五个功能模块。状态栏显示和 控制器连接状态，未连接，没有和控制器建立连接，连接中正在进行与机械手的连接。本体型号控制器所连接的机械手本体型号运动状态是叫就绪运行、 暂停、错误速度设定，用于设定视角运动和自动运行时机械者的运动速度。视角模式 视角机械手的运动方式关节坐标世界坐标工具坐标系统状态指示灯表示状态灰色视角起离线状态黄色在线段位连接，绿色电击使能红色报警。三、 控制器连接点击网络连接的输入框，输入控制器 ip 地址出场默认为一九二点一六八 八点二点二八后点击 tcp open 即可连接控制器连接成功后，状态栏的当前连接状态将有未连接切换为已连接的机械手。本体型号 和本体铭牌上显示的型号一致。试教器开机时是处于无用户状态，进行任何操作时，请登录相应权限的账户，登录成功后即可进行试教，控制机械手运行等工作。 四、视角器视角模式开关切换至视角模式，点击菜单操作视角可进入视角模块，进行点位的视角和点位的执行。 点位视角和点位执行需要使机械手处于上电状态，使能开关在上电开关处于中间位置，屏幕右 左侧上电时会出现一排可移动轴的标签，当更换视角模式时，需要重新上电。可以将机械手在世界关节工具用火模式下视角运动，也可以执行关节运动、直线运动，本来运动到目标点 不近距离为短距离、中距离或长距离时，可在文本框中修改不近距离值点位添加 点位执行。 五、 试教器程序编辑点击菜单程序所有程序进行编写，程序下载并保存等操作。选择打开项目，双击打开文件界面， 可在程序编辑窗口编辑程序。程序编辑有两种方式，一是在程序编辑界面双击打开键盘，对程序进行编写。二是使用插入指令，选择指令填入参数进行设置。 完成程序编辑即可选择保存并下载按钮，并在弹出窗口中点击式，即可将修改过后的程序文件保存并同步到控制器中。 六、视角器运行点模式开关切换至自动模式，点击按钮 m 电机上电调试运行。一、勾选管理员权限，点击程序运行按钮，按下操控面板 r n d 按钮后，再按 速度减少按钮，逐行运行控制器中的程序调试运行。二、勾选管理员权限，点击程序运行按钮，即可显示当 前运行位置。自动运行，点击程序运行按钮，即可自动运行，按下停止按钮就可结束运行。 七、文件同步点击菜单操作同步文件可同步视角器与控制器中的文件，进入视角模式或自动运行之前，会对比本地活动工程与控制器中的文件。 如提醒上下未机文件不匹配，请检查是否有未同步的文件，并通过上传或下载匹配上下文件保持一致。八、 报警清除当机械手处于报警状态时，可点击按钮 p 清除报警。

等会啊。

好，接下来我们来介绍一下啊 cip 试教器的界面啊，我们看到 这个这是我们 v 一试驾盒的界面啊，和 v 二做个比较呢，大家会看到从结构啊按键分布上大同小异，除了一些图标的形状发生改变呢， 呃，其他的都是一样的，就是说功能都是一样的，那么我们就以 v 二试驾盒的这个界面来 做一个介绍。第一排这个叫做主菜单区，主菜单区可以进行下拉操作，就是每一个按键都可以进行下拉操作，这种灰的呢就是权限不够，所以说这里不能改变，所以说如果要 进行啊灰色区域的操作的话，必须把那个操作员的权限给打开。 下面这个黄色的这个框是叫做通用显示区，通用显示区可以显示这个主菜单的界面啊，这个程序界面列表也可以显示在运行过程中的程序 旁边。这个是监视区，这个监视这里是一个程序坐标的一个监视，做一个例子，他还有其他的一个监视，比如说时间啊，比如说 啊直角坐标，这都是可以的。但是我们来实际看一下， 是我们的这个操作界面啊，大家可以看到第一排的这个文件操作下拉以后有很多选项， 程序编辑有很多选项，这是下大菜单，但这个灰的这部分怎么办呢？要在系统参数然后权限里面输入我们的权限密码以后，他这个才能才能改变。 输入以后呢，这这个灰色的都能够显示，并且进进入参数以后也可以修改了退出 啊。我们看到这里是显示的一个通用显示区里面现在是显示的一个程序的界面， 我们可以退出去，他就显示的是程序列表。那如果说我们再加一个监视，监视界面打开以后，比如说监视 试一下关节坐标，你看跟图中这个健身界面就可以显示在程序运行中每一个轴的关节反馈啊，理论啊，差距啊，这些都可以显示出来， 是动态显示直角坐标，你看包括电机的反馈位置啊，控制位置啊，这些都是可以显示的。 那么你要运行这个程序，首先第一步要把这个轴键打开，按键移动，我们有个轴禁止和按键移动，打开以后你才可以去操作运行机器人 啊，运行机器人的时候有这这里有四个坐标，一个是关节，关节的话就是单个则某一个轴按照轴心来进行旋转，就是关节坐标，这个坐标是基于 于我们的大地坐标来移动机器人 xyz 方向、空间方向，工具坐标呢，是以我们的工具末端来进行偏移，用户坐标就是自定义的一个 人工自定义的一个坐标区域，按照自定义的 xyz 来移动啊。我们在之后的张联中会讲到这个坐标的计算和编程， 下方这个有一个强制继电器输出的一个功能， m 幺六零到 m 幺六九，方便用户在调试的时候自定义，然后通过这个快捷的 m 按钮来进行继电器的输入输出 啊。当准备好以后，要点击色服上电，就是把色服下面这个按钮点到上电以后，他会变成一个绿色的，那就可以正常的进行运动了啊。

视角器呢是我们和工业机器人人机交互的一个接口，你看这个电缆他是跟下面的这个控制器连接在一起的， 比如我手上的这个睡觉器啊，他就是法纳克睡觉器，这边呢有一个有效开关，他有 on 和 off 两种状态， 这边这个就是急停开关，当我们按下去的时候，机器人他就会紧急停止。后面呢有两个安全开关，也叫做智能开关，当我们要动机器人的时候，一定要半按他，这个时候机器人才会运动，如果我们全按下去 或者是松手了，这个时候呢机器人也是会紧急停止的，这是保证了我们在调试时候的安全。像这个试教器呢，其实很多东西我们看屏幕就可以了，通过试教器就可以完成，比如说这个机器人的点动 调整编写，或者是运行这个机器人的程序，或者是查看这个机器人的状态，你学会了吗？下课。

然后这个这个数字的话就是一一到九，然后他们上面会有汉字标注送丝、坠丝就是引湖、收湖。 保护器的话就是可以测定一个器的数值，可以规定的协调的话是加了外部轴要使用的单轴联动，是按了之后他这边会显示一个外部轴，然后联动，按照这个轴机器人和外部轴都会动。 转换的话是一个辅助键，按着转换去按选择，就可以批量删除一些程序， 然后想运行整一整遍程序的话就是按在后面，然后按连锁实验型，他就可以运动整个程序，运行一遍 前进的话就是一步一步运行，按着前进，等这一条指定走，走完之后他就需要用光标翻到下一个，再按前进， 这边就是他的一个编程了，编程的话就我们需要按一下回车，他就可以建立到一个边，建立一个点位，然后你要是想在他们中间插入一个点的话，就需要按插入，然后回车，如果想删的话就删除回车。 修改的话就是把一个点位修改到目前在机器人的一个姿态，这边修改回车都修改好了， 然后就是这里，这里是我们的一个指令，按这个是可以切换的插口方式，然后这现在是目的，就是空运行的时候用用他的指令，这是焊接的时候用的木然二， 这是慕斯，就是画圆弧的木 s， 一般是不用的，我们目前就用到这三个。

哈喽，大家好，我是来自卡拉普技术培训中心任志，最近我们售后服务部收到客户寄回来的试胶器和线缆特别多，然后都是因为客户原因操作不当导致的，今天我带了两个给大家看一下。 首先第一个是我们收到客户带来的私教器线栏损坏啊，里面的线线栏内部断裂。第二个就是私教器的一个屏幕， 我们的试驾机屏幕可能是因为重物压下坠砸坏的啊，导致这个屏幕不能使用。今天我要给大家讲的就是关于我们的试驾器和线缆如何的正确的使用，基于这种情况的话， 我们本期视频就给大家讲解一下我们如何正确的使用试驾器和对线栏如何进行一个保护。好，接下来我们看一下， 我们正常的使用私家汽车时候，应该是把这个线缆全圈起来，然后挂在我们的电柜门上，然后我们在使用这个线缆过程当中，我们要把这个线缆捋顺啊，我们要把它捋顺， 不要打结理顺。然后在操作的过程当中，我们要时刻注意这个线缆啊，时刻注意这个线缆是不是会因为 线缆太短导致过度的拉拽，这第一个第二个就是我们在这个过程当中看看会不会因为这样压被重物 压住啊，导致压迫。还有就是我们在使用焊接机型过程当中，线缆不要离我们的焊接平台太近，导致我们焊接过程当中烫坏啊，烧坏，这是对线缆，我们要注意使用过程当中第二个就是试驾器的屏幕，我们要注意 这个屏幕这一块是非常的脆弱，我们不能用很尖锐的东西去点击他啊，不能用很尖锐的东西去点击点击他， 然后我们使用过后也是要悬挂在我们的电柜门上啊，不要放在这里，或者说离我们的焊接平台特别近，这个时候就会因为焊焊接过程当中的一些飞溅啊，焊渣导致落在了我们的 屏幕上，导致屏幕的一个损坏啊，然后第三个那也就是说我们试驾器要规范的放置啊，不要放随意的放置，导致我们有重物积落的时候就直接这样下坠啊，然后导致我们屏幕的一个损坏，所以说以上 我们使用完四角器之后，我们一定要把线缆这样卷起来，卷起来，然后挂在我们的电柜门上， 将试驾器挂在电轨门上好关机，这就是我们对试驾器和线缆的正确使用。然后最后给大家总结一下，我们在使用试驾器和对线缆，试驾器线缆防护的时候，我们要注 注意以下几点，第一点，撕胶器的线缆不能过度的去拉拽，然后第二点，使用撕胶器线缆的过程当中要注意有没有被重物压坏啊，第三点就是试用撕胶器的线缆不能 靠近我们的焊接焊接电源，然后导致被烫坏。 第二个就是对试驾器的一个防护，我们使用试驾器的时候一定要注意不要用尖锐的物品去点击屏幕。 第二点，使用试药器的时候，不要把试药器放在焊接平台上，导致焊机的废焊渣机坏，烫坏屏幕啊。第三点就是屏幕 不能被人为的损坏，不能过去砸，不能随意的摔坏啊，这是我们对以上几点，就是对今天的如何规范使用支架、屏幕和线缆。

今天我们来学习 abb 试教期的基本功能及操作，点击左上角的 app 进入主菜单， 这个是我们的热编辑，热编辑我们一般用不上，因为只有那种开发的，然后才用的，就是说我要用到我工厂里的，要用什么样的页面，这个功能基本用不到，里边的输入输出就是我们的信号，地面的信号点在这里都可以看到， 比如说我要强势他或者进行仿真，这个信号没来的时候，你要往下直行，就在这里仿真一下。 如果说我不执行程序，我想触发一下外面的信号，就像现在这个样子。 decissos 的话要按一下，这个 decissos 是跟这个快捷键三是有进行关联的，我按一下，再按一下就变成了零。整个系统是我们进行备份而出 创建的，所以里面的功能跟我们现场的这个机器人是一模一样的。点击手动操作，这里就是我们有装的什么机械单元，机械单元里边它是有机器人，是一台机器人还是两台机器人，一个柜子可以拖一台，两台，三台最多可以拖二十台机器人。这么多，比如说还有一些导轨 也是在这个机械单元里，只要是属于硬件的，跟机器人相关的都会在这里显示，就是说我的这个硬件跟一键相关，怎么才叫相关呢？是由机器人控制柜控制它，它都会在这里显示出来， 绝对精度，用不到的就把它关掉。动作模式就是我们这里的快捷键模式，点击这里选择一杠三，你可以看得到右下角这里是一杠三，当我选择四到六，点 击直线，点击重定位，我要移动机器人的时候，是想单轴移动呢？还是想要直线移动，还是想让他这个工具围绕某一个点进行旋转呢？可以通过这里来进行选择，也可以通过快捷线按一下是一到三，再按一下，四到六 按一下，这个是直线和重定位，这里是机械，这里是点动，就是说我按一下他就动一下，点动他的有无大中小来进行选择，点一下小就是零点零一毫米， 中零点一毫米，大一毫米，无就是连续移动机器人。关注君轩学技术，下期继续更新。

登录视角器初始界面，点击左侧视角切换按钮，可以查看机器人的实时姿态。点击视角按钮开始编程，我们这边就随便取一个名字。 插入，点到点运动按钮，使机器人运动到当前姿态。按下使能键并让机器人移动到第二个点。 点击插入直线命令按钮， 修改运动速度到四定的值， 按一下死能键，并点击零点按钮，使机器人回到零点。 点击右上角切换至运行模式，点击模拟运行按钮，此时三位模型会显示机器人的实时运动状态，顶部的状态栏会显示机器人的实时工作进度，我下角的运行时间也能方便操作者更好的掌握工作节拍。

操作试教器之前，必须学会正确持拿试教器。在试教器的左侧有一个固定袋，左手穿过固定袋握住试教器，右手可进行试教器上相关按键的操作。 在试教器背面左右两侧均有一个安全开关，操作试教器时需要办案住其中任意一个安全开关。