三菱rd77教程

我们来做一个轨迹视角的功能测试，就是说我们通过交稿的方式把那个轴的当前位置所移动的轨迹 通过同步的方式把它重试重重新走一遍。呃，我们首先要创建两个功能块，一个是主轴的和一个重轴的，然后我们还需要创建一个视角的 轨迹数据记录的一个功能块。接着呢我们还需要创建一个同步控制，就是说把那个视角的数据轨迹用同步的方式把它 重新再走一遍。好，我们现在呃通过那个触摸屏来控制这个程序进行运行， 我们先打开那个，先打开那个走监控软件开始记录，我们先点一下正转吧， 然后再点一下反转。 好，现在是记录完成了，我们这个时间也停止了。好，我们现在在进行那个同步控制，就是说把这一段的轨迹重新再走一遍。 好，现在他已经走完成了。我们可以看到这两个轨迹是几乎都一样的，但我们可以仔细来看， 但我们仔细来发现的话，你看两个轨迹的那个距占用的空间好像是不一样，这是什么原因呢？这是因为我 那个私教的时候使用胶葛的速度和同步的时候使用那个主轴带动重轴的速度是不一样的，所以说他们走出来的 那个呃轨迹，他所占用的这个时间是不一样的，但是他的轨迹的那个形状是完全一样，我们这个可以通过这个图形可以看得出来。 然后我们再看一下我们的这个同步是已经说明同步完成的，那这就是他的一个轨迹视角的同步控制方式实现了。

这是我们目前组装完成的大型 prc 教学实验台， 这是一套三菱，嗯，最新的，呃，大型 plc 二二系列的， 这是他上面组装的扩展模块， 这个是现在用的最多的 q 系列的，这是 q 零三 udv cpu， 这个 q 接 六幺 bt 十一 n cclink 模块，这个是 qd 七七 ms 二模块，这是 qj 七幺七二二四 n 创口通讯模块，这是模拟量，嗯。输入输出模块，这是输入输出扩展， 这个是，呃。 f s 五 u p 二七，这个是 f s 五 c c l m s c snink 模块， 我们可以组成，呃， r 系列，作为 cc 另一个主战，嗯， q 作为智能设备战 无忧座位智能设备站，这还有一个远程 r o 模块，呃。组成 c c link 网络，呃，供大家学习。 c c link， 呃总线，那么每一个 大型 prc 还挂了一个 qd 七七 ms 二，呃，定位模块，呃，可以控制，呃。三菱的 qge， 嗯，杠 b 系列四伏，这是我们两个四伏驱动器，这是四伏电机，那么这套设备，呃是 为大家以后定期讲解大型 pr 七的，呃培训知识。

经过两个晚上的奋战啊，我们终于把光线字母总线的两轴同步啊做出来了。好，现在我来把这个主轴看好， 主轴转的时候从轴跟随一起转，速度同步，位置同步。看，做我做的黑色标记啊， 实现了通过给三菱的一个特殊绝对地址，都是不值啊同步控制。感谢我们香山大楼的大神。

现在为大家介绍三菱电机简易运动控制器 q d 七七基本设置说明， qd 七七是基于三菱电机 qplc 平台的一款运动控制产品，配合三菱电机次服产品，可以实现从简单定位到复杂同步的各种运动控制。 首先我们打开 j x x r， 点击新建，按照刚才的配置，我们生成一个新的工程， 在左侧的树状图智能功能模块处右键添加新的功能模块，模块类型选择我们的简单又能控制模块 型号，按照我们实际的来选择 m s 幺六下面安装位置，我们按照实际的安装位置结合 q p l c 的一个地址分配规则进行填写， 那么我们零号槽其实地址零点击确定。将智能功能模块里面的 q g 七七 ms 幺六添加到工程里面， 点击加号，展开菜单，可以看到简单控制模块的一个设置，我们双击 打开一个新的设置工具，这个设置工具就是我们 q g 七七专用的设置工具，我们在这个里面继续新建 模块，要我们刚才的模块一致， m s 幺六地址也与刚才的地址一致，点击确定， 这样我们 q d 七七的这个工程就新建成功了。然后点击加号，展开菜单， 进行系统的一个组态设置，点击系统配置， 在这个画面里边我们要进行当前硬件的一个基本配置，我们双击打开 q d 七七的一个设置，这里面可以对我们的 输入信号的逻辑进行一个选择，正逻辑，负逻辑，另外手动脉冲发生器如果连接的话，进行规格的一个选择，还有外部急停信号有效无效的一个选择，在这里面进行设置。另外我们根据 赐福产品的这个系列，可以选择对应的 s i c net 版本是三代还是三代的高速网，接四对应的是三代的高速网，点击确定，然后添加对应的赐福轴，我们双击轴一打开放大器的一个添加画面， 接四运行模式标准，点击确定，将次服轴添加到相应的这个位置，那么我们 m s 幺六最多可以控制十六根轴，这里边我只带了一根轴，可以添加完毕。 另外下面还有一个 mark 检测，这个主要是用在我们色标检测环节进行色标的一个检测设置的，在 mark 里面下面 是模块的一些详细的设置情况。那这里边的话说一下，就是 qd 七七的话，实际上是 q d 七五的一个加强版本的升级，所以说 q d 七五的功能，那么 q d 七七都能实现。另外在 q d 七五的基础上，我们增加了以前运动控制器才能有的功能，就是我们同步控制的一些功能在这面， 所以说在块启动数据以上这些部分基本上是我们原来 q t 七五所有的内容，高级同步凸轮这些都是我们新增加的高级同步控制里面的功能。那么参数主要是我们对 定位模块这个对应的轴的一个基本的数据的设置，比如说我们 系统的这个单位和机械结构的一些数据，在这里面进行设置。另外下面还有我们比较重要的定位控制中的原点回归的数据，也在这里面进行一个实际的设置。 另外下面的话是次服参数的一个设置，双击打开我们次服参数的一个设置，这里边提醒大家注意点 杠 b 类次服属于我们总线式次服，它的参数的话修改是要在我们定位模块里边进行，因为每次系统在上电以后的话，是以定位模块里边的数据为准进行一个刷新的，所以说这里面一定要注意。 下面是我们对应的定位数据和快启动数据，那么定位数据 的话是我们的一个基础的数据，那么每个轴都是有自己的这个对应的定位数据可以进行一个填写，那么根据我们实际的工艺情况可以进行定位数据的指定。 下面的这个块启动数据是对定位数据的一个基本的组合设置，那么可以 进行一些条件的这个指定。需要注意的就是块启动数据是基于这个定位数据的，那么如果只用到我们 q d 七七的基本定位功能，只需要涉及到 这些就可以了，如果用到了它的同步控制功能，我们需要对下面的同步控制参数进行一个设置。

我一定要在黄昏前到达，我要看好我的爱人，在夕阳下娇艳的容颜 总在勇往直前 一起走。

呦呦呦呦呦 测试运行的作用只要在于不需要编写程序的情况下，对于初次安装好的设备进行外部输入信号以及相关动作的确认， 测试运行还可以在设备爆作的情况下进行原因的排查。 测试运行的步骤主要包括基本参数设置、原点回归参数设置、私服参数设置、定位数据的设置与 模拟模块的下载以及最后的测试运行和监视。下面通过具体的实验对测试运行的过程进行详细的讲解。 首先我们打开软件， 点击新建，这里我们选择 q 零三 u d e c p u， 点击确定， 右击项目仕途的智能功能模块， 点击添加新模块， 模块类型选择简单运动控制模块，模块型号选择 q d 七七 m s 幺六， 安装插槽后为零指令起始 x v 地址为默认，点击确定。 双击项目视图内的 q d 七七 m s 幺六图标， 双击简单应用控制模块设置 启动 简单应用控制模块设置工具， 点击新建 弹书，添加新模块对话框， 模块型号选择 q t c 七 ma 使用六，其实壁纸为零，点击确定。 接下来对智能功能模块的数据进行设定，双击 q d 七七 m s 幺六。双击 系统设置 双击系统设置图标， 弹出系统配置画面，双击模块图标， 把模块的强制停止输入信号选择为无效，点击 双击四伏放大器轴音，这里我们选择的是 j 一杠 b 的四伏放大器， 放大器的运行模式为标准，点击确定，双击删除。 接下来我们要对基本参数和原点回杯参数进行设置， 基本参数设置里面，我们只要对三个参数进行设置，单位设置，瞄准脉冲数，瞄准移动量，点击计算基本参数。 这里我们首先要对机械模型进行配置，这里选择水平滚珠螺杆单位选择为毫米， 导成选择两毫米，因为这里的单位是微米，所以我们要设置成两千， 意思就是滚珠四杠每整一圈弓箭就水平移动两毫米 减速比，这里我们选择一比一， 点击确定。 这里显示的编码器分辨率是幺三幺零七二，也就是对于我们刚刚在系统配置里面的 j 一杠 b 是否的 电机编码器分辨率，点击计算基本参数点击确定。 基本参数二的设置，我们选择默认值角细参数一的设置，我们要注意 上下线位和间点道格线号。正负逻辑的选择，如果外部传感器选择的是场地输入，那我们就选择负逻辑。 如果外部传感器选择的是常开输入，我们就选择正逻辑， 这里我们上下线线位和键点倒格线后，我们都选择为正逻辑。 外部输入选择从私服放大器输入。 接下来我们对原点回归三数进行设置，这里我们选择数据设定型原点回归方式。 需要注意的是，采用数据设定型进行圆点回归时，在开启师傅放大器电源后，必须通过点动运行等使师傅电机至少旋转一周后才能执行。 当然如果不想进行此操作，也可以把四幅删数 pc 十七设置成一， 也就是设置绳电源开启后不需要通过私服电机 z 项，这样即便不通过零点，也可以践行原点回归。 顶顶回归方向，选择正方向。其他设置我们都选择默认双击私服参数， 点击基本设置，把私服强制停止设置为无效，因为我们外面没有接触强制停止信号。 接下来对定位数据进行设定，点击定位数据， 双击轴，一定位数据图标弹出轴一定位数据编辑双口。左边这一列指的是定位启动编号。这里我们先建两个点的定位参数。 首先对第一个点进行设置运行模式，我们选择结束控制方式，选择绝对值运行，因为我们是单轴运行，所以没有纱布对向轴 加减速时间，选择默认定位地址，我们选择定位两毫米，因为单位是微米，所以我们设置成两千。 由于我们是直线定位， three 圆弧地址栏是不可设置的，指令速度我们选择为一百八。 对第二个点的参数进行设定时，我们可以选择复制粘贴的方式。第二个点我们设置定位目标为四毫米。 讲到这里，测试运行所需的基本参数就已经设定完成，下面 对 q d 七七模块和 c p u 模块分别进行保存，然后再进行写入。 需要注意的是，践行 qd 七七模块写入之前，首先要对 cpu 模块践行写入并复位， 点击保存，保存名称为 q d 七七 m s 幺六。 点击是 同样方法对 cpu 模块进行保存， 保存名称为 q 零三 u d e c p u 点击保存，点击四， 下面我们对 cpu 模块进行写入， 双击当前连接目标，选择 usb 通信进行通信测试，点击确定 进行切入 全选， 点击即行选择全部是点击确定 be 对 plc 进行复位， 同样方法对 q t c 七模块进行写入， 点击有效点击执行， 点击确定。 在 qd 七七模块写入完成之后，我们需要把 cpu 模块再进行复位一次， 点击式 确定关闭，把 p l、 c 进行复位一次。 plc 复议成功，并打到乱模式 下面，开始进行测试运行和监视 式，点击在线定位测试，点击确定。选择 q d 七七 m s 幺六模块，点击确定，点击确定。 点击右下角私服 on 请求操作， 选择所有轴师傅按请求， 现在我们的私服已经使能了，点击关闭， 选择对向轴为 轴音 功能选择，选择手动运行，手动速度设置为一百毫米每分钟。 按住正准按钮，这时候大家可以看到轴的间隔单弦值在往正方向变化， 同样我们按住反转按钮，轴的间给当前值往负方向变化。 接着我们对轴进行圆点回归测试功能选择。同样选择手动运行圆点回归方 方法，选择机械圆点回归，点击圆点回归，大家可以看到轴的间隔单行值变为零， 圆点回归测试完成，接着并设置的数据进行测试。运行功能选择，选择定位启动，确定启动类型为定位启动， 启动数据编号设为一，点击启动 轴的间隔当前值变为两千，定位数据一，定位完成，把定位 数据号改为二，点击启动轴的键给当前值变为四千，定位启动测试完成。 关闭私服，使能点击所有轴私服关闭请求， 这时候我们的私服已经关闭，实能点击关闭结束测试运行模式。

呦呦呦呦呦， 大家好，下面我们一起来学习一下如何下载和上传 q d 七七 m s 模块的参数及监视模块的状态。 本次实验我们采用的是 g x walk 二软件来进行相关参数的配置以及程序的编写的， 关于 p l c c p u 这一块，我们用的是 q 零三 u d u e d o 哎，同时我们用的是 q d 七七 m s 十六这个简单运动控 模块，它的起始地址我们设置的是成幺幺零，这个大家注意一下关于起始地址的设置， 在这里我们使用的是简单运动控制模块设置工具这个软件，在这个软件里我们可以对四伏的相关参数进行设置，并将这些参数下载到这个 q d 七七 m s 模块中， 在这里有这个红色的箭头，就是将这相关的参数下载到 q d 七七 m s 中。 右边这个蓝色的箭头，箭头标志是将 q d 七七 m s 里边的相关参数上传上来， 后面我们去会通过软件来进行实操这两个按钮的作用，同时我们还可以通过这个界面轴监视界面对相关的状态对轴相关的状态进行监视， 比如说呃，准备就绪信号，哎 busy 信号等等这些参数进行监视， 以及左侧的这个当前禁止禁给值，哎轴运行状态等等都可以进行监视。下面我们通过软件来进行实际操作一下， 关于 q p p l c 相关的程序我们已经下载进去了，下面我们打开 q d 七七 m s 这个软件， 通过这个软件我们已经设置了系统的配置以及相关的参数，在这个地方 我们点击这个模块写入 这个有效打勾，在这个地方我们可以可以看到有关定位数据参数，字符参数等等这些参这些设置我们点击执行， 点击是 这时候 q d 七七 m s 十六相关的这个参数正在写入中， 点击是 点击是这时候 q d 七七 m s。 相关的参数就已经下载完成了，我们点击关闭 并且关闭，如果 如何将这个 q d 七七 m s 相关的参数上传上来呢？ 如果是我新建的一个这个软件，比如说我们选择相关的，实际上我们用的 cpu 就是零三 ude， 我们点击确定， 根据我们的实际的意见配置，我们这里面用的是七七 m s 十六， 大家注意一下，还有一点就是我们的起始地址，我们在进行音乐配置的时候，我们设置的起始地址是 幺零，大家注意一下这一点，这里面我们也要设置为幺零，然后点击确定， 这时候我们上传将 q d 七七 m s。 相关参数上传上来，我们就点击这个蓝色的这个箭头模块读取打勾，点击执行， 这时候他是正在处于读取 q d 七七 m s。 相关参数， 这时候已经读取完成了， 刚才我们已经看到是如何下载或者上传这 q d 七七 m s。 相关的参数， 下面我们看一下如何监视相关字符相关的状态，我们就点击这个简单运动控制监视 加号展开，然后点击这个模块监视，这里面有个轴监视，我们双击一下， 在这里我们可以看到，我们先看这右右列的这一侧模块信息依然没有，在这里面我们可以看到，首先可编程控制就绪这个显示这个绿色的就表示是正常的状态， 就是绿色的已经处在就绪状态了，包括准备就绪同步用标志所有轴 on 对 同时是否状态就绪 on， 这里面这个一号显示这个绿色的，就表示他已经处在 on 的状态。这一个因为我们这个配置只用了一只 连接到一个轴，只设置了一个轴这里面，所以只是一号显示绿色的，下面还有这个 beasy b 就是盲信号，因为这个一号轴现在没有运动，所以说他没有显示绿色，这边还底下还有错误检测，还有报警检测，现在一号轴处在正常状态， 同时左边的这一列我们看一下有可以监视哎，禁给当前值，哎，这个轴运行状态等等这些参数， 那有的同学可以问啊，哎，只是监视这些参数吗？其实不是的，我们可以看到这边 有一个选择监视项目，我们点击可以看到左列这边有许多参数， 如果你要想监视这些参数，你比如说像这个正常叫个启动，我想这是一个开关量，我想监视他是不是在状态，我们点击一下，然后点击这个添加，添加我们点击确定， 那么他就会添加到这个最下方这一块。 同时呢，如果你要是这里面显示的只是轴一，如果你要配置了，已经配置了多个轴，那么你也可以点击这个监视轴，在这个地方他会列出来所有轴的编号，你选 需要监视哪些轴，你直接点这个添加就可以到右侧这里边他就会同时列出来许多列在这个地方，比如说我们通过实验来监视一下，比如说我让一号轴处在症状的状态， 我们再监视一下这个界面，我们会看到当前进进轨值，这个进他正在累加，说明四伏现在正处在效果状态， 就是正转底下最最下方的这一个正转叫个启动也变成了啊。这一个 以及走运行状态，就是教革运行中 轴进给速度，这是二十每，就是每分钟二十毫米，这个 同时右侧的这个 b z 就是盲信号，哎，这个一号轴显示啊为绿色，就是它正在盲，在正在运行中，就是这一， 这些就是我们今天要讲的就是关于上传和下载 q d 七七 m s 模块的参数，以及监视轴的状态这些操作步骤。 好了，谢谢大家。

三菱 xvs 电梯安全回路详解安全回路七十九道 rdg 插件 p， 零一号线刀控制轨迹停开， you stop 到 r， d， g 插件 p， 零四号线到。 r， p d 插件 p， a， 零一号线到。机房急停开关 rent stop 到 r， p d 插件 p， b， 零一号线到。 r， c， c 插件 a， 零五号线到。轿厢急停开关 run， stop 到七十 a 到轿顶急停 开关 stop 到轿顶检修合急停开关 stop 到七十一到安全窗开关 exec 到 r， c， c 插件 b， 零四号线到。七十二道安全前开关 s， a， f 到 r， c， c 插件 a， 零三号线到。七十三道 r， d， d 插件 p， a， 零一号线到。底， 哼！急停 p i， t， s， w 到轿箱掌起轮开关 t， s， s 到对中掌起轮开关 t， s， s， c， w， t 到紧到安全门开关 exec 到 r， d， d 插件 p， b， 零一号线到。七十五道 r， d， d 插件 p， a， 零三号线到。吊销缓冲器 b， u f 道对中缓冲器 b， u， f， c， w， t 到 r， d， d 插件 p， b， 零三号线到。 r， d， d 插件 a， 零三号 线到。下极限开关 dot 到。 rdd 插件 d， 零三号线到。七六刀 rda 插件 a， 零三号线到。上极限开关 ut 到我。 rda 插件 d， 零三号线到。七十七道 rpd 插件 a， 零二号线到。 rdc 插件 p， 零一号线到。窖乡限速器 开关 g， o， b 到对中限速器开关 g， o， b， quote 到 r， d， c 插件 p， 零五号线到。 r， p d 插件 b， 零二号线到。七十八门锁回路七十八到 r， c， c 插件 a， 零二号线到。降门锁 g， s 到 r， c， c 插件 b， 零三号线到。 g 四到幺二二道 r， d， e 插件 p， 零二号线到。

大家好，下面为大家介绍三轮电机 q d 七七电源模块的高低同步设置说明。 首先我们在 g i cooks 二中新建工程，在智能功能模块儿中添加对应的这个功能模块儿，本次实验使用的是 q g 七七 ms 幺六，它是一个可以驱动十六根轴的模块，然后我们在输账图中点击简单运动控制模块设置，打开新的一个设置软件，这个是对定位模块设置的一个工具，同样在这里面我们需要进行一个新建，那么这个是我已经配置好了的。 在对应的下面我们可以看到 m 三六六的一些设置，这里面我们在系统配置中要进行一个基本的一个配置，刚才说了它是可以对应十六根轴的一个模块，那么本次实验的话 只是基本的一个演示，我添加了一个轴一作为十轴，轴二作为虚拟轴，然后是一个词汇输入轴，那么下面的这个参数里面 跟基本定位控制一样，我们也需要结合实际情况进行一个基本的一个设置，这里面的话设置一些基本的参数，包括下面的呃原点回归的数据进行一个设置，然后次福特参数也是进行一个必要的设置，这些跟基本定位是一样的。 然后下面最主要的就是我们要进入我们的同步控制参数里面进行这个同步控制的数据的一个设置。首先是设置这个 主轴的一个数据写的次数输入轴，那么这里边的话刚才讲到，我本次实验的目的是要把轴二作为一个呃次数输入轴，然后利用他的记忆当前值来 驱动轴一，也是轴一十轴，然后跟随这个轴二十轴来进行一个运动，那么我这里边的话可以有以下选项进行选择，本次使用的是晋级张天职， 接下来进入我们的同步参数，那么因为是轴一跟随轴二嘛，所以我们只设了一个十十轴轴一，那么对轴一的这个参数同步参数进行一个设置，那么轴一 输入轴类型，那么我们选择是这个磁共输入轴对应的轴就是轴号二，刚才我配置里面的话就是二号轴，然后对应的这个下面的其他的这些减速机，我们就是使用缺省设置，默认都不启用。 我们找到这个输出，那么在高级同步中输出的话只有一种类型，就是凸轮，那这里边的话我们简单的实验就是用这个默认零号凸轮，也就是我们的输入输出是一个就是直接跟随 的关系，没有很复杂的这个运动关系，那么默认使用的零号凸轮，也就是直线凸轮。完成这个设置，我们可以将工程进行一个呃下载传到我们的模块中，另外我们需要在我们的这个 plc 册进行一个基本程序的编写，这里面的话会用到很多对模块的这个缓存，那么缓存可以在我们的这个定位模块设置工具的帮助里面打开一个一个扫表，就是我们的这个缓存所有的一个列表进行一个方便的查找。 然后我们可以看一下这个同步过程中的一个大概的一个状态，首先我们可以先做一个原点回归， 这里边的话就是我们进行一个轴间式的状态，可以看到刚才我通过的元旦回归，当前地址为零了，那么元旦回归完成标志也按了，表示当天的元旦回归完成了，那么我们接下来可以 进行同步的一个模式切换，这里边需要把我们对应的这个同步缓存进行一个治安， 我们可以看一下当前的状态，那么轴一已经进入同步状态了，那么可以进行同步控制了。接下来我把轴二进行一个简单的点动，也就是我启动我的虚拟磁浮轴， 那么会看到当前的这个轴已经发生了运动的变化，那么轴二在动，轴一也跟着去动，轴一 是同步控制中，那么周二是在执行这个照啊，这个就是我们 q g 七七高低同步控制的一个简单演示，谢谢。

今天来演示一下三菱四伏电机的点动模式，采用的是三菱四伏电机的这个驱动器，两百瓦的一款，型号是 m r 杠接一杠二零 a 马达，采用的是两百瓦的这个电机， h g 杠 k n 二三机杠 s 一百。那我们让我们来上电一下， 我们需要按 model mode 键找到对应的模式，我们找到点动模式，按 set 键确认， 长按两秒钟切换到 d 零一点动模式，按向上键他会震转，反键 他会反转，那么我们按 set 键，长按键退出点动模式，长按三秒钟演示完毕。