kuka机器人编程入门教学

大家好，这节课我们学习工业机器人入门使用教程库卡机前第八章机前编程基础第十六课时机前编程基础资源管理器 库卡机前操作系统使用的是温泽斯系统，是直观高效的面相兑现的图形用户界面，支持多任务操作。 资源管理器是一项服务系统，负责管理数据库 持续消息、对列或失误性文件系统中的持续性或持续性数据，可类存储数据并执行 故障恢复，使资源管理更好的整合利用。 下面我们看资源管理器的界面。首先我们介绍一下我们左侧的为目录结构和按键栏， 右侧为标题行和文件列表，还有状态行，下面我们一一介绍。标题行 左侧显示的是过滤器，右侧显示的是目录结构中的标记的目录或驱动器， 没有结构。 目录和驱动概概括显示哪个目录和驱动器取决于用户组和配置，用来区别存储在控制器内的存储器中的几个程序。 在相同控制器内不能创建相同名声的程序。文件列表显示在目录结构中标记的目录或驱动器的内容所显示的程序格式取决于选择的过滤器。 状态好可显示信息包括标记的对象、正在运行的动作、 用户对话、对用户的输入要求和安全提示。 按键栏显示各自摊的任务，如新新的意思是创建程序、 选定选定程序等等。备份备份程序等等。存档存储程序，删除删除、打开编辑等 具有安全功能。如下，新式，对文件夹中新建立行程序名称选定，选择用户快要执行的程序名称 备份将完成的程序背面在当前文件夹中并显示存档。将程序文件保存在 usb 获得网络上删除删除所创建的程序名称，打开和打开文件程序等。编辑，对程序复制、剪切、添加、新改名、程序复位、取消、选择程序等， 下面我们进行操作。操作步骤， 下面我们对资源管理器进行操作步骤讲解，首先打开机器人，开机后显示主菜单界面， 选择显示，同时在操作前需要将用户组切换成专家模式。第二，选择窗口，选择自愿关 系。对各盘中存在的程序项目进行文件管理，使用程序管理在指定文件夹中程序管理名称是为了更好的区分在复杂情况下的快速分辨用户指令。 创建程序步骤，第一个， 在创建程序之前将用户组切换成专家模式。 为了方便程序的编辑更改，等打开机前后按下主菜单键显示纯属数据的词盘 程序一般默认保存在二、一程序文件夹中。第二，选择心可选择摩托 模块进行创建程序，然后点击 ok。 此界面只能在用户设置成专家模式时才显示， 各模块没有具体功能，只是系统分出的框架不同。三、将程序名称命名为 a 七。第一，单机键盘中的回车新程序名称建立完成。 程序编辑包含有新打开、全选、 剪切、复制、添加、删除、备份、存档、打印、改名、属性过滤器选择、取消选择程序。程序复位 库管机型的程序在声明部分必须声明变亮出乳化部分从第一次复职开始，但通常都是从初始行开始到结束行结束， 下面我们看程序变音器界面的主要内容。第一个，程序名称显示该程序具体名称。 初始化程序，对程序进行初始化指令显示，指令 包含有运动指令、逻辑指令、零人控制指令等等等等。成绩行号显示成绩中指令所在行行数。 程序结束记号，程序结束标记表示本指令后面没有程序指令 按键栏包含程序进行更改、指令添加、指令详解编辑等功能。 下面我们看操作步骤。库卡机器人的程序修改比较人性化，可以对动作方式、工具机坐标准、角度、速度、 运动数据组名称等进行更改和定义。下面我们看直立更改步骤。 第一步，将国标一致需要修改的指令横号随意位置，注意， 在指令更改前先将用户组修改成专家模式才可以进行更改。第二步，选择更正。 第三步， 可对运行方式、目标点名称、目标点下载、坐标系轨迹、精度、速度、运动数据组隐藏的作用、 a 系逻辑参数等进行修改。 下面是对墓碑点位置进行修改步骤。第一个，将光标移至需要修改的指定行的任意位置， 同时也要一样，在修改前需要将用户组修改成专家模式。 然后第二步，选择更改，点击 p 一点处对七点进行更改。 第三个，触摸箭头下拉菜单，可以编辑点数据对最关系进行修改。第一个中弹指令，第二个确认参数，第三个指令 ok， 取消此乘坐。第二个确定参数，确定参数是否正确，三个取六， ok， 修改定义完成后确认参数正确。 下拉菜单中子三个子菜单有这中段指令和确定三处，还有确认 ok， 我们常用的一般是确认 o， 下面我们看移动参数修改步骤，同样如此，将光标移至需要修改的指令行的位置，然后在更改前需要将用户组切换成专家模式。 然后第二步，选择更改键，点击百分百处对应该速度进行修改，然后更改完之后选择直流， ok， 完成速度修改。 下面我们看指令编辑，指令编辑中包含有这几部分内容， 我们不一一介绍，大概介绍几个常用的编辑，有剪切、复制、添加、 删除、打印，还有查找替换标的区域，试图取消选择程序，程序复位和导航器。我们常用的几个是替换标记的区域，试图取消选择程序，还有是程序复位、 删除、添加、复制、剪切都会用到。下面我们看指令威胁。创建程序后，运动指令和逻辑指令可在指令菜单中直接调用，而其他指令需要用户自行写入， 如程序的判断循环分支吊右能指令。我们以衣服循环指令为例，其边线程序操作如下，第一步， 将光标移至程序首航，也就是我们的目标目标程序行。 第二步，点击试驾器中的 键盘按键，显示输入键盘，如下图，在键盘中输入大写这个格式的语句， 此句的意思是判断七号是否为真，也就是说输入七号是不是为。一，注意 判断输入信号地址。七为真机前直行下行指令在编写时请注意程序格式，详情可查阅库卡手册。四四、 如图，输入完整的程序结构，第一行为处置化，第二行为判断语句，第三行为程序，第四行为结束。结束判断。注意输入的指令都为大写 学习内容。程序执行主要包含有程序停止与恢复和执行程序。 程序的停止和恢复通过几种方式，一个是紧急急停和一个停止键。 仅停止分为程序停止和程序恢复方法。 下面我们看程序执行，下面我们看程序停止有恢复程序的停止及停止执行中的程序。 程序停止的原因有程序执行中因发生报警而偶然停止和人为停止。 通过急停操作来停止和恢复程序。急停方法，按下视角器、控制器或操作面板上的紧急停止按钮，如图，一，锁式 执行证的程序即被中断。视角线上显示紧急停止按钮被锁定，处于被按住的状态。图案所示的视角系是 图案所示为试载期，画面上出现紧急停止报警的信息。 下面我们看 恢复的方法。第一个排除导致紧急停止按钮的原因，包括程序的修改。第二，向顺序旋转紧急停止按钮，解除按钮的锁定。 第三，按下试驾器或操作面板，显示状态栏中的报警信息，确认销售报警显示。 通过停止键来停止和启动程序 停止。诚意的方法， 按下视角器停止键，直行升的程序即被中断启动程序，选择启动键即可正向启动程序。第二， 选择逆向启动键即可即可逆向执行同序 执行程序。执行程序是指在线所施教的程序， 通过程序的自动运行，由外部设备 io 输入自动启动程序，使生产线自动运转，也可通过机前自动运行， 不需要外部信号输入，完成启动库卡基金十道期启动自动运行的具体步骤，首先条件，第一个，将用户组设置成专家模式。 第二个，机器人处在遥控状态。第三，机器人处在动作允许状态。 第四，机器人坐在空间内，没有人，没有障碍物。 试交期启动设定方式，第一个，按下主菜单，显示主菜单画面。 第二个，选择程序名称，点击下方的选进， 将试下技能模式选择切换成 t 模式， 然后选择自动， 然后将钥匙回复初始状态及数值状态， 状态栏界面显示如下， s 显示绿色、暗绿色，而红色 自动运行是绿色，上述表示可运行该程序。第五步，按下启动键，激情执行动作指令。

库卡机器人如何新建程序呢？我们在这个试教器里面点击这个主菜单，找到配置，然后找到我们的用户组，那他呢可以以专家或者是专家以上的身份登录我们的密码就是库卡， 点击登录，登录完成之后呢，我们选中这个 l 一，然后选择这个 program， 这边有一个打开，我们点击打开，打开之后我们在这个左下角有一个心点一下， 选中这个模块 model， 在这个里面点击， ok， 这个时候我们就要输入这个程序名字了，我们任意输一个程序名字 test 零一，然后点击 ok， 程序呢就创建好了，然后我们再点击这边这个打开，程序结构就是这个样子的，那 第一行呢就是他的程序名称，这个呢就是初始化程序，这两条呢是回后目点程序，最后一个是程序的结束，那我们在写程序的时候呢，最好写在这两条之间，不要写在 and 的后面了，明白了吗？

好，现在我们来运行一下程序，程序运行的操作过程是这样的，点击这个出现这个主界面之后，我们把擦掉， 然后会看到一个机器人的标识，我们点击一下有一个二二一，然后点击选择，这就是我们的程序 plugram， 然后点击，然后这我们点击我们事先编写好的程序， 然后点击选择，选择好程序之后选定，然后进入程序界面，然后我们在 按啊，这现在的话是我们的程序界面，然后给大家介绍一下，在程序运行的时候， 我们看到后面有两个白色的按钮，这个就是我们的死能键，启手动运行程序的话，必须按住这个死能键， 按住之后前面这个面板会出现这个绿色 a 一 l 到 a 六会出现这个绿色的光，代表我们使能成功。然后运行程序的话， 这里有运行啊运运行按钮，然后我们点击一下，他就会执行下一步程序了。死人之后我们按一下程序启动按钮， 在启动过程中一定不能松开手， 然后我们如果需要选择运行的程序段的话，可以点击呃按钮，然后选择 语句行选择，然后点击这里他会箭头有有一个箭头会跳转到你要运行的程序，然后按击 死人键，然后按及按及这个程序运行，然后他会运行当段程序。

那这节课开始，我们给大家介绍啊，机器人如何去编程，让他运动 好，我们看视角器啊，视角器上面呢，现在呢，虽然是比较模糊，我们先移动，机器人先回原点啊，怎么回原点呢？选择这个程序啊，进入之后 程序复位啊，我们点击一下二字母二程序复位好点，好之后呢，按使能键加启动键啊，大家现在看啊，好注意看啊， 是说程序指针指 p 一点，机器人在动啊，大家注意看啊，机器人在动好，已经到达 pco， 那么机器人回归原点完毕啊， 会显示已到达 b c o， 此时程序指针指着 p 一点，我们以当前这个位置呢，作为一个起始出发的位置，把机器人往我们拍摄的方向移动一点， 对，继续按幅度大一点，这样越大越明显， 好停，然后把这个位置呢记录到视角器上面，大家注意看啊，怎么去操作，等会放大镜头， 好，紧接着点这个 p 点最后面这一行啊， p 一行的最后面，然后点 击鼠标啊，是光标，点最后面之后，然后点击下方的动作按钮，然后会出现一个运动类型，是不是在这里呢？我们运动类型要改一下，当然你可以不用改，我们只是为了给大家更多的演示运动的类型，改成直线 sl， 名字 p 三，这个没关系啊，就用用它命名，你也可以改成 pr， 我们这里呢，没有特定需求，假设要改的话，直接输入 pr 好，那么这样的变成 pr 了啊，看到没有，然后按踏下步， 好，把当前的位置记录下来，再按这里， ok， 好，就记录这个新的点位啊，大家注意看啊，此时我们再把机器人呢再下降一点啊，再移动，让他下降，往往下方向去移动啊，幅度 大一点，这样的话呢，看起来就明显一点好，感觉差不多了，把这个位置按照刚才同样的方法啊，记录下来， 改成 s line 好， touch up 指令， ok， 好，然后再让机器人呢往那边去退啊，往那边退回好，往那边退， 按 x 减，往那边退好，退差不多了，然后记录啊，按照同样的方法记录一个位置信息， 运动类型呢，我们还选择直线 touch up 指令， ok， 好，然后呢， 把原点的位置复制一下啊，复制第一个点啊，点击第一个位置，点击编辑，点击复制好，然后粘贴到最后一个点最后面啊，点一下或者空行下面也可以点击编辑 添加，添加就是粘贴的意思，点击添加好，那这样的话是不是就生成了一个新的运动点位，叫做 p 六，大家注意看，放大给大家看 p 六点对吧啊，你可以把 p 六和 p 四之间的空行删除掉，也可以保留， 如果觉得碍事，那么就删除好。删除好了之后， 我们暂且这个简单的运动程序呢，就编完了啊，在这里要给大家说啊，机器人 酷卡机器人有这么一个要求，所有的运动，所有的程序，第一个运动必须是 s p p 或者是 p d p， 如果不是 s p d p 或者 p d p， 他会报警啊。 什么是第一个运动？就是说你的主程序的第一个点位，你子程序就无所谓了啊，子程序你可以第一个点位，你甚至可以是圆弧啊，样条运动都可以，但是主程序 第一个点位必须是 s p， t p 或者 p p， 因为只有第一个点位是 s p p 或者 p p 的时候，机器人才能够记得住他的初始点位，确定唯一的位置，然后从这点开始呢，去执行剩余的运动，否则他是不 知道啊。这是酷卡的要求，虽然说在别的品牌里面没有这个要求，但是酷卡的要求，第一个运动点位，尤其是主城区里面，第一个运动点位必须是 spp 和 pdp。 现在当然是正确的啊，待会我们给大家演示，如果不是会有什么后果。现在程序编完了，是不是我们要运行这个程序，看看怎么办？点击上方的二红色的这个二字母，点击程序复位，点一下我们的程序指针就跳到安然行 安，安就是初始化，那么从初始化行开始执行啊，现在呢？大家，哎，看机器人的运动啊，我们把视角呢给他缩小，给给他缩小一点啊， 边看试教器呢，边看机器人，好，这样的话好可以看得到啊。 上齿轮，先上齿轮，像现在已经上了齿轮，按启动键不放回原点。机器人，回原点啊，开始运动，在回原的过程中，你一定要注意看啊，不要撞到其他障碍物。如果是撞到其他障碍物啊，一定要及时停下来，只要他有这个趋势，会撞到障碍物就赶紧停下来。 初次运行的时候，一定要用 t e 模式把所有的位置通通跑一遍，因为你不确定你其他的位置是正确的，万一 运行起来会碰撞。所以用 te 测试模式啊，测试慢模式，慢速模式来跑一遍，只有确定所有的位置是安全可靠，那么你才可以切换到自动运行，首次运行千万不能用自动啊，如果你用自动的话，可能会出现非常重， 更大的安全隐患。现在我们就用手动慢速模式给大家跑一遍，确保这个点位都是正确，没有发生碰撞，那么我们才可以切换到自动。 此时到达原点之后，他会提示我们已到达 bcu， 他会停下来啊，停下来之后，哪怕我们继续按着使能键加启动键，他也不动了啊， 保持不保持按他也不动了，你看到没有，信息提示栏已到达 bco， 凡是回原点操作完成，他就会提示你已到达 bco。 那么此时要让机器人运动的话，只能松开始能键松开启动键，松开始能 松开齿轮松开启动。好，大家注意看啊，再按齿轮再按起， 那么他又会动起来了啊啊，机器人缓慢的朝着刚才我们编程设定的位置去移动啊，移动的过程中不要太快，手动慢速模式慢慢的给他 来校正，验证他这个位置有没有干涉，有没有碰撞啊，我们现在这个位置基本上没危险，我们可以把程序的速度开到三十， 程序速度开到三十，好，这样会快一点啊，大家看到了啊，比刚才快一点，刚才是百分之十，现在是百分之三十， 是不是啊？朝着刚才我们编程设定的位置移动啊，那现在他已经移动完毕了啊。大家看到程序指示器变成了黑色，黑色是什么呢？黑色代表程序运动结束， 程序指针到达印第行。程序指示器呢，有五种颜色，一种是灰色，灰色是没有任何选中，一种是红色，红色是暂停，一种是绿色表示运行啊，一种是黑色就是运行结束。还有一种黄色呢， 黄色标表示程序指针位于初始化，位于最前面的位置。那由于我们现在呢是没有给他设置循环，他只是单次运行，运行完一次他就再也不运行，那如果需要再次运行怎么办？点击黑色这个二 点一下，点程序复位，那么它颜色变成黄色啊，黄色就意味着程序指针回归到最前面，此时再按一下，使能加启动，他又可以重复刚才的 运行啊，大家注意看啊啊，是不是啊，程序指示器变成绿色了啊，表示正在执行程序， 好，完全没问题，又运行完了，那有些同学我觉得啊，我单次运行没有问题，我想让他循环运行，怎么去设置这个循环 啊？在酷卡这里呢，是没法通过设置来让它自动循环的，我们只能添加指令，有一个专门用来循环程序的指令，叫做 lopen 的 lupe， 添加这个指令的时候一定要退出程序，用打开模式去 取消程序，选择选择这个程序，然后进入，进入之后呢，点按打开，大家注意看啊，我们放大给大家看 好在哪里加，在你要需要循环的这个语句啊，最前面加根 最前面空行的地方，点击一下，把键盘按出来，按一下键盘键啊，键盘出来，键盘键就是这个带笔的这个符号就是就这个就是键盘键，然后输入单词， lol lop loop l 不不不是，那是 i l o o p 好 look 好，好了之后再滑动滑条，找到结尾换一行，然后输入 e n d loop 啊，可以啦，也就是 loop， under loop 啊，循环结束循环，那大家看到在第三行贴了 loop 指令，在第九行添加了 under loop 指令，那等会机器人就会在第三行和第九行之间执行 无限循环指令啊，一直循环里面的运动语句啊，修改完成，点击退出符号打叉，点击是保存， 然后选择这个程序已选定进去，同样的，使能加启动回原点 是能加启动回原点，到达 b c o， 大家注意看啊，到达 b c o 它会提示的，那么到达 b c o 之后，松开始能松开，启动好，再继续按，它就会接着刚才运动，把 程序速度给大家开到五十。好，那这样就更快了啊，大家注意看啊，这是手动慢速模式下的百分之五十的速度 啊，可以看到啊，程序指针，同时大家看一下程序指针啊，一直在循环扫描啊，不会跳到 an， 跳到 ind 行了啊， 啊，是不是又回到开始了啊，这样的话就会实现自动循环。好，那我们手动跑过一遍，确认没问题，我们可以尝试自动。怎么去尝试松开启动，松，开始能把运行模式选择开关转换一下，往右旋转一下， 进入机器人运行模式选择界面。 好，进入这个界面之后，选择 a u t a u t 啊，是自动 e x t 是外部自动 t， 二是手动快速 t， 一是手动慢速。选择 a u t 之后呢，一定要把这个开关转回来 好，转回来之后大家看到啊，运行模式指示器，它会显示 aut。 好，我们确认所有报警 好，显示 aut 代表机器人啊，进入自动运行模式，此时不要急着按启动，一旦按启动，那个很可能会出现危险。 为什么自动速度是特别特别快啊，而且呢又是百分之百的速度，因此进入自动之后，第一要素是干什么？一定要减速，按程序减 减速，按一下手刹继续减，减到百分之十，好看到没有？现在我们按了多次之后，程序速度减到百分之十，不管是内部自动也好，外部自动也罢，进入自动运行模式，首先首次运行的时候一定要减速，确保 没问题，完成之后呢再加入，那我们现在减到了百分之十，就就差一个 启动的命令啊。好，现在按一下启动键，给大家看看好，是不是让机器人动起来，所有指示灯都亮了啊，大家注意看机器人运动，现在的人不需要按时能，也不需要 按启动，双手可以解放了，可以把摄像器放到上面去啊，人可以完全什么都不用操作啊，机器人会自动上升，能自动启动起来啊，这是自动运行 模式。自动运行模式就是我们的程序调好之后进行投入生产的时候呢啊，所采取的一种模式啊，从侧面给大家看看啊 啊，机器人呢，在执行刚才我们给他设置的程序，不需要人工暗示，人 势能呢，只用于手动模式 t 一和 t 二模式，其他的呢，都不需要了啊，自动模式呢，它会自动在后台上势能， 自动模式呢，有它的好处，也有它的坏处啊，那就是说自动模式运行下来，一旦机器人一旦人工闯入了机器人的工作范围，很可能会发生危险。因此机器人进入自动运行模式的时候呢，一定要设立好安全防护措施，比如说安全围栏，安全关山等等， 一旦人工进入，那么一定要切断机器人的动作，他不像手动模式下啊，一旦有人进入或者说操作失误，你紧张的情况下啊，你松开了齿轮，机器人会立即停止，但是呢，在自动模式下会后台是一直上齿轮的， 非常危险的啊，所以一旦进入自动模式呢，要注意这个问题啊。还有一个就是自动百分之百的话，速度非常快啊，由于我们这个小机器人安装布局有限啊，无法开百分之百的速度啊， 一旦开百分之百，这个震动起来有可能会底座的螺丝就直接震断啊，小机器人的百分之百这个速度非常快啊，所以如果没有安装到位，那就不要去轻易尝试啊。这个 是程序的编程以及投入运行，给大家演示了一个全过程啊，我们只不过是先创建几个简单的动作，以及让它循环起来。 那后面的课程还会给大家继续讲这个程序更多的内容，比如加逻辑语句，加输入输出啊，加其他的指令。那这节课呢，我们就先演示到这里。

大家好，本节我们来学习机器人程序的流程控制编程。本节的主要内容有 if 分支编程、 switch case 分支编程。 循环编程包括无限循环编程、技术循环编程、当形循环编程以及直道型循环编程和等待函数编程。 我们先来看 e 分支编程。 if 分支适用于讲程序，分为多个路径，给程序多个选择判断后执行其后面的指令。使用 if 分支后，便可 地址在特定的条件下执行程序段。这张图是 e 分支的流程图，由一个条件和两个指令组成，我们可以更直观的看到执行 e 指定的过程。 在进行过程中，分支中的依附指令会对可能为真或为假的条件进行检查，借此来判断是否执行指令。 像这张图所示，待选择语句的分支如果满足条件，就会执行分指令，然后 end if。 如果没有满足条件，一是执行 else 后面的指令，然后 end if 结束。 另外还有一种没有选择的分支语句，这种情况如果没有满足条件，则直接执行 end if 结束 if 结束 if 指令。 多个 if 语句可以相互嵌套，语句被依次处理，并且检查是否有一个条件满足，然后执行后面的指令。 我们来看使用 if 分支的视力。 左图为没有可选的义父分支，先声明一个整数类型的变量，并且开始初始化，再进行义父指令的条件判断。如果出现错误等于五的时候，则执行份后的指令， 让机器人移动是 p 二十一点，否则执行 any if。 所下图为有可选分支的衣服分支，如果变量不等于五，则要执行 l s 后的指令让机器人移动到 p 二十二点。 左图为有复杂执行条件的依附分支语句。当执行条件复杂有不止一个的时候，依附指令会分别进行判断，然后选择执行的指令。 左下图为右，左下图 为有不尔表达式的分支。如果声明一个不尔变量，有不尔表达式的 if 分支也是同样的执行方式。分支中表达是 if no ever， 判断是处。 then 可以简化为 even know ever， then 省略始终表示为真。 再来看 switch case 分支编程。 switch case 分支是一个分支或多层分支，并且用于不同的情况。用 switch case 指令则能达到区分多种情况，并且为每种情况 执行不同操作的目的。 这张图是 switchcase 分支编程的程序流程图。 switch 是用来传递变量的开关，作为选择标准。在指令块儿中调到预定义的 case 指令中。如果 switch 指令未找到预定义的 case， 则运行事先已经定义的 default 段。 右头是 switch case 的分支锯阀视力。 switch case 分支可以和整数数据类型、单个字符数据类型和媒体数据类型结合使用。

本节学习在流水生产线上的搬运马舵运动编程的相关内容是前面所学章节的一个综合应用， 涉及到在专家界面上进行编程以及主程序调用此程序的相关知识等等，需要大家具备一定的操作基础。 我们先来了解本届的实训任务，图上显示的工作台是模拟生产中流水生产线上的搬运以及马舵功能。我们来看什么是马舵。 马舵又分为蟹舵和堆舵，蟹舵就是机器人从物料库取出物料再放到蟹舵区的过程，堆舵就是机器人将物料从堆舵区抓起再放回到物料库的过程。本例我们先以蟹舵为对象讲述编程的相关操作。 我们先来看谢多过程的提样，此工作台流水生产线上的谢多共包含六块物料，这六块物料除放置位置不同，过程雷同，所以我们以其中的一块谢多过程为例来说明。 首先要理清这里讲述的谢多过程分为两部分，即取料过程和摆放过程。取料和摆放我们作为此程序编写，分别命名为谢多和谢一，而谢多过 过程作为主程序编写，命名为谢作一，然后利用主程序调用词程序的方法即可完成整个谢作过程。 其次，在编写的过程中，工具坐标系选择先前测量过的工具爪爪编号十一，即坐标系选择世界坐标系。最后，程序编写完成后，在 t e t 二和自动运行模式下测试程序。 下面我们来看取料过程的试驾。 从图中我们可以看出机器人完成取料过程的轨迹路线是从 home 点开始运行至 p 五点完成取料，再返回至 home 点为止。详细的 轨迹描述，也就是说机器人以 home 点为起点，这里注意爪爪保持打开状态， 经过中间点 p 一、 p 二、 p 三，来到 p 五点的安全点，也就是 p 四点，然后机器人运动到 p 五点，此时闭合爪爪 抓取物料，等待一点时间，确保抓抓抓紧物料后，机器人离开 p 五点，运动到安全点 p 六点，然后再经过中间点 p 七、 p 八和 p 九，回到机器人 home 点。 下面来看取料编程在机器人上的具体操作步骤。 首先创建取料的子程序模块，命名为卸舵，然后进入程序编辑器，确定机器人的后 点，这里的 home 点名称改为 home 四。 接着在程序编辑器中完成机器人从 p 一点运动到 p 九点的程序命名。 然后为了使机器人在运动之前保持爪爪为打开的状态，在运动到 p 一点之前添加逻辑指令 out， 并且设定值为 force。 当机器人运动到 p 五点时，爪爪应该闭合以抓取物料，所以在运动到 p 五点之后添加逻辑指令 out， 直设为 two。 当转转闭合抓取物量时，要 保证他在离开 p 五点之前有充足的时间夹紧物料，所以这个时候应该添加指定 weight， 以保证时间充足。 右边的图就是我们完成的整个取料过程的程序编写， 下面再来看物料的摆放过程， 图中的红线表示机器人的轨迹路线，大家可以看出机器人是从 home 点出发，经由安全点 p 一到达物料摆放点 p 二， 然后经由安全点 p 三以及中间点 p 四又返回至 home 点，详细的过程描述即为机器人从 home 点为起点，经过安全点 p 一， 再运动到 p 二点，然后打开爪爪，移放下物料，等物料安全放下后离开 p 二点，来到安全点 p 三点，再经由中间点 p 四点回到机器人 home 点， 来看物料摆放过程的具体程序编写步骤。首先创建摆放物料的子程序模块，命名为谢一，进入程序编辑器，将机器人 home 点确定为全局变量 home 四点。 然后在程序登机器中添加机器人从 p 一点应用到 p 四点的程序命令。 当机器人运动到 p 二点时，应手爪爪打开以放下物料，添加逻辑指令， out 值设定为 force。 为了使工具爪爪在离开 p 二点之前有充足的时间放下物料，添加逻辑指令 weight， 以确保时间充足。 右图就是我们完成的摆放物料的程序编写。 再来看卸舵整个过程的程序编写步骤，首先创建主程序模块卸舵一，然后进入程序编辑器，并且删除默认的两行 p to p home 指令。这里为什么要删除 p to p home 指令行呢？ 这是因为要调用的此程序中已经带有 p to p home， 为了避免与程序中的指令 重复，这里将其删除。接着在程序编辑器中添加要调用的此程序的名称及括号。 右边的图即是我们最终完成的泄漏过程的程序编写。最后，程序编写完成之后，需要在 t 一、 t 二和自动运行方式下测试程序。

我今天做了一个测试哈，测试一下库卡连接这个试驾器 啊，其实学习固卡供应机器人呢，只需要两个软件就行了，一个是这个仿真模拟软件，一个是虚拟消息软件， 顾客呢，把这两个软件分开了哈，他们俩呢可以结合起来使用，可以进行一个连接啊，这里呢我们已经连接好了，然后呢我们把这个程序打开，我们找一条程序试一下哈， 我们现在点击启动啊，到达 bco， 因为他本来就在原点，我们继续启动啊，这个时候呢，这里启动这个指针呢，会移动到 p 二点 啊，这个仿真软件里面的机器人呢，随着这个指令的执行啊，这个机器人进行一个移动啊，首先他移动到 p 二点， 然后如果你要看各个世界的话呢，可以旋转的啊。 好，然后这个指定呢有两个圆弧指定，然后呢他会沿着这个边走一个圆哈，走一个圆， 走完圆以后呢啊，回到皮八点。好，最后呢回到原点位置。 what？ 好用这个软件用这两个软件结合起来有什么好处呢？就是我们编出来的 程序，机器人在走的过程当中，我们能看到他的动画，能看到他的一个实际效果，能知道我们的程序编的对不对， 如果在这里面呢？如果仅仅在这里面运行呢？在这个虚拟消息里面运行呢？你是不知道这个机器人他走到哪里的，他的位置对不对啊？所以呢，其实我们可以把这个结合起来啊，用在一些 虚拟仿真时呃场景当中，然后呢把程序写好以后呢，就可以直接用到实际项目当中去了。

大家好，我是彭居机器人工程师罗光辉，今天由我为大家介绍一下我身后的这款库卡机器人啊。首先我们可以看到这是我们库卡 c 二的一个机器人，是要切，然后这是我们的一个电控柜，这是我们的一个库卡机器人本体 啊，这款机器人是呃，库卡机器人的一个 kr， 五百的一个型号，就是他，他的负载能达到五百公斤。好，下面我们可以看到试药器，简单的看一下 啊，这个试药器也是编程非常方便，我们可以看到这边有我们的急停按钮，这边 模式选择开关边师傅上电下电，然后这边是一些操作的一些返回啊，窗 口切换啊，停止啊，前进运行啊，然后下面包括我们的数字键盘啊，字母键盘，这边白色的都是一些啊，自定义的一些功能键，就对应我们屏幕上面的每个功能，他就是对应屏幕上面的。 首先我们可以啊移动一下我们的机器人，把这个移动键打开，然后这里同样也会有坐标，目前我们是关节坐标，然后还有我们的世界坐标， 弓箭坐标，工具坐标啊，这四个坐标，我们可以看一下之前的一个轴坐标的一个动作啊，这是一轴一轴在动， 四种 碰不着 右手， 右手可以看得到吧，室内黑色的法兰啊， 好，然后我们可以看到这个撕药器，我们怎样子把我们想要的一个轨迹啊，给他记录进去，怎么样子？一个 编程给大家讲一下啊，这边是我们的一个项目数，这边就是我们的一个程序的一些内容，一些名字啊程序， 然后这是提示话，就是一些报警啊，一些信息啊，都会在这里显示出来。然后我们现在可以看到我们现在是手动模式，一个贴奥的一个模式 啊，这边是外部自动啊，这边是自动 啊，我们先打到第一，我们手动来编程， 我们首先新建一个程序，选择这个模块，按回车随便打一个程序名字 啊，这个程序我们就先定好了，大家可以看到有两个文件，一个对他文件，一个 src 程序文件。 我们打开这个程序文件啊，可首先可以看到它自动生成的有一两个后目点啊，我们可以用它，也可以不用它。然后这边有移动 啊，这就是我们的基本的移动子民，一个 ptp 就是点到点的一个运动啊，奈你的话就是一个直线，直线运动，还有我们的收口都是圆弧。