ABB机器人搬运程序流程图

上一期我们讲到了如何用 a p p 机器人直线对物体的搬运，今天我们讲一下整个程序的构成。我们这一套程序主要可以分为三大部分，就是点位，然后延时。最后在关于夹爪的动作，我们可以看到第一个点位就是我们设置的安全位， 就是在这个位置，然后我们运行一下程序， 他将会到达物体的上方。第三行程序就是夹取目标的点， 然后这个时候我们就要打开假转， 然后等待零点三秒， 这样再回到一个安全位， 再往目标点运运行，这样就到达了目标点上方。接下来我们往目标点运行， 到达目标点以后再关闭假爪，再等待零点三秒，最后回到安全位，这样整个搬运的过程就结束了。

常考题是我们工业最先马舵程序的调试。参照视频资源手动运行搬运马舵程序，完成搬运马舵程序 p 拍了太极一的手动运行和验证 程序，在手动模式下验证礼物后，才可在工业机器人系统的自动控制模式下运行。在程序模块 ppelot 太子中新建 may 程序，并在 may 程序中调用搬运马舵程序。 ppela 太子一 将控制柜模式开关转到自动模式，并在社交器上点击确定确认模式的更改，将程序直 移动至主程序内中，按下电机开启 确认，切换为自动运行模式，且电机启动，试教器的状态栏信息显示。如视频所示，按前进一步按钮可逐步运行搬运马舵程序。 按下启动按钮则可直接连续运行搬运马舵程序。视频所示为搬运马舵的整个公益流程。

啊，哈喽，大家好啊，我们这个视频呢，来做一个 a b b 机器人的马舵程序，马舵，马舵程序的一个啊，它的讲解吧， 首先呢我先列出来我们在马舵的过程中呢需要什么东西，我先把它列出来。 好，首先我们所用的指令木 l 啊， move j， 这两个不用说，两个运动指令啊，一个 move l， 一个 move j。 然后呢我们要打开关闭吸盘，也就是 set 和啊和 reset 两个打开 开关闭吸盘，然后呢我们需要用到一个功能函数，叫做 off 的偏移， o f f s off 啊，偏移，这个叫做偏移。 然后呢我们还要用到，嗯，跳转， go to， go to 和标签 level 啊，这两个是一对啊， go to， 跳转和标签 level。 好，这是我们所需要用到的指令，其实程序呢非常简单啊，程序是非常简单的，我们用 go to 呢，主要是为了做循环 啊，主要为了做循环，如果想跳出循环呢，那就用衣服来跳出啊，这个我们后面再说。然后呢我们要用到的几个 io 信号， 一个呢是 d d o 零表示吸盘， d o 零呢表示吸盘，然后呢一个 d i 零表示我们的有料信号， 然后嗯，这边我再加一个指令吧，加一个 wait 啊， wait time， wait time 表示什么呢？等待时间，好， 基本上所有的东西呢，就这么多啊，就这么多没有了。 然后我们在程序里面来看一下，来看一下还用这个工作站吧， 做一个简单的马多 好。我们打开我们的视角器，首先第一步呢肯定是视角点位，这边我已经视角过了啊，我已经视角过了，我们来看一下我视角的位置在哪里？ 好，我先把这个里面的程序呢全部给他清掉啊，把这些都删掉， 然后主程序中编辑，再点编辑底部好，最后一行好全部删掉。现在呢，里面是一个空的程序，但是呢，它里面是有一些程序数据的 啊，有程序数据的，比如说 robert get 呢，有一个抓取和放置这两个位置。我们先来看一下啊，抓取和放置的位置在哪里 啊？是不是我们想要的这是如果你要是在工作中呢，这是必须要做的啊，抓取和微和放置呢的点位具体位置在哪里？是不是我们想要的这个地方？ 好，首先是抓取，看到没有，我们的抓取位置在这里，这个呢就是我们传送带哎料到达这里呢，进行一个抓取，然后呢我们来看放置下一行 好，放置点也没问题，在放置的我们的料盘这里啊，也没有问题。好 啊，非常准确啊，没问题。既然这两个信号都有了，以后呢，我们就开始写程序啊，直接开始写程序，首先 我们要进行一个把两行删掉啊，在程序的开始的时候呢，我们是不是要进行初始化？末五 a， b， s， g 干嘛呢？回到 home 点，这个我在前面的视频中呢有讲到过啊， 如果想学的话可以看一下。回后目点，用轴运动的方式呢。回到后目点，然后我们来写一个抓取的程序。 首先我们需要移动到我们的抓取点的上方，通过 off 偏移啊，向抓取点的上方偏移，一个高度 两百吧啊，抓取点的上方，然后呢添加指令 mobile， 我们来到抓取点啊，用 finer 型定位， 哎，不能修改位置啊，然后呢，我们要打开吸盘， set 丢零，然后等待时间。 with time。 with time 为 time 多少呢？零点五吧，零点五秒。 好，然后呢，我们再来添加，添加一个 movie 啊，或者说我直接就复制粘贴吧，这样更轻松一点。粘贴好，把这个呢更改为 movie 啊，就是说这步呢，就是从抓取点的上方移动到抓取点，然后打开吸盘，再次回到抓取点上方啊，然后呢开始放置，我们走到放置点的上方。 好，一样的 off 的偏移，放置点上方，零零 两百。确定啊，这是在放置点向 z 轴偏移两百， 然后呢，我们再移动到放置点。 mobile 放置要用 final 性定位 好，然后我们来 reset 丢零， 那复位，我们的吸盘让物料呢放下去，然后再次复制进行粘贴， 更改为 mol。 好，这一套流程呢，其实就是一个抓取和放置的一个过程，我们可以看试一下，调试 pp 一直慢，让它移动一下，试一看。从 home 点出发 好，到达抓取点的上方，下去抓取，打开吸盘，回到上方 放置，再回到 home 点。哎，这个流程其实就是一套抓取和放置的过程啊，调为单周， 让它连续运行了啊，它会停到 home 点，其实这是又是一套正常的抓取和放置的过程，如果我们想让这个程序呢进行循环起来，那我们就是无非添加一个 go to 指令。 go to 标签呢，添加到这里 啊，标签起个名字简单一点吧。循环，然后呢， go to 跳转到循环标签。 好，这样的话我们就会重复抓取和放置这个过程啊，从这里面呢跳转到这里，然后继续进行， 然后啊，然后我们要开始定义变量了，什么叫做变量呢？因为我们是要放置，对吧？我们今天呢就写一个简单的抓取和放置啊，不 抓九号方志啊，简单的马舵啊，我们写一个简单的马舵，什么意思呢？我们这个马舵呢是从这里开始摆放啊，摆放小圆饼，然后呢一层一层的往上面走一个，再一落一个，再叠加一个，叠加一个，叠加一个，一层一层往上走。 好吧，单排的马舵，其实我们可以看到啊，我们每一次摆放呢，第一个摆在里面了，第二个是不是要往上高出来一层？我们是不是每次往上面走了一个圆饼的厚度 啊？圆饼的厚度，你说这个圆饼有多厚，我们每一次就要就要需要自动的往上偏移多厚，对吧？啊？这个应该 比较好理解啊，就相当于是一个变量啊，一个变量他每一次呢都要加一啊，加上一乘以厚度， 我们摆第一个的时候呢是零乘以厚度，摆第二个的时候呢是一乘以厚度，摆第三个呢就是二乘以厚度，第四个呢三乘以厚度啊，依次类推，这样的话我能我们才能保证我们下一个的时候呢，不会把上一个给压扁掉，对吧？好， 这个能够理解的话，那我们就看这个变量呢该如何去添加啊？其实非常简单啊，其实很简单，首先呢我们来定义一个变量， 定义啊， z 等于零，因为是高度嘛，我这边就直接用 z 来表示了 啊， z 等于零，然后我们是不是每次放完的时候呢，我们让 z 进行一个字加一啊， z 等于 z 加一。 哎，这样的话，我们是不是每次摆放完之后呢，我们就会往上面加上一个高度，然后这个 z 呢从在哪里去使用呢？ 我们来看我们的放置点上方在后面给他加上一个 z， 然后呢乘以厚度啊，我们的物块儿厚度是五啊，这个是设置车扰的工作站，所以说就没什么好说的啊，这个物块儿呢，你看这里啊， x、 y、 z 呢是五啊， 五十、五十五，五十和五啊，比如这个工作站的这个工作站，他是这样的，他是他们两个之间的距离呢，这两个之间是五十五，这是五十五，然后呢他们两个之间呢是五十， 然后高度呢是五啊，高是五，就是说我们的物料高呢是五，这是设定好的，这个找谁来都是这样，天王老子来了，他也是这样 啊，这个没啥好说的，好，我们继续看啊，我们把程序呢写成这样，是不是我每一次呢 z 等于零好，它就是放置点的上方两百 z 等于一呢两百加五， c 等于二，两百加十，就这样依次类推，包括我们的放置点 也需要来写一下零， x 轴为零啊， y 轴呢也是零好， z 轴呢是 z 乘以五 呈上五，每次往上偏移，同样下面呢一样的 加上一个 z。 长沙五， 好，现在我们再来定义一下啊，把气缸呢给它复位一下，其实这三行就是初始化程序嘛， 这三行就是一个初始化程序，把气缸呢复位一下，然后呢细节问题处理一下，什么呢？ wait di， 等待有料信号为一，机器人再下去抓取啊，这是一个细节问题啊， 就是说我们在这个抓取点的上方呢，会等待，等待物料走过来了，我们机器人再下来抓取好，这个程序写完了，这个程序已经写完了，这就是一个 马多程序，最简单的马多程序啊，上面三行是初始化，回 home 点 z 为零啊，复位一下棋盘，下面呢，抓取的程序， 然后放置的程序放置进行自加，然后呢， go to 循环到这里，继续重复这个过程。好， 我们来仿真一下，试一下啊，仿真播放，抓取，放置，抓取，往上抓取，再往上，抓取，再往上， 怎么样？有没有学会看看哪里还不懂的，我们继续探讨。 其实既然 z 轴你懂了，那 x 轴和 y 轴呢？同理啊，同理，道理是一模一样的，无非就是 x 往这边走了， y 是往横着走了， z 呢是往上走了，把他们三个 变量全部定义了以后呢，那就是一个三维码度啊， x 轴 控制的是一条线， x 轴加上 y 轴呢，控制的是一条线加横着的线，那不就是一个面吗？再加上 z 轴呢？往上呢，那就是一个空间。其实马多程序呢，就这么简单，你说是不是很简单？这没几行吧， 这程序加起来可能有个十几行吧啊，十几行，而且抓取的程序和放置的程序呢， 到哪个程序都是以这样的，所有的码头程序都是这样的啊，亘古不变啊。 好了，这视频就到这里吧，我们有什么需要我们再再聊。

啊，上一个视频呢，我们引入了一个坐标偏移啊，根据弓箭坐标系以及一个基准点啊，去做一个啊，位置的一个偏移的一个设置啊，让我们这个需要用的点数 又少了两个点，那就是那个 pptop 以及 pptop 都没有了，而且这个定位会比较精准。好，那么现在啊，如果我要求又发生了一个变化啊，这个变化一直会很多，我们先把这个机器人啊，先让他移到 曲弓箭位置啊，曲弓箭啊，不对，这是曲弓箭的正上方对吧？好，然后呢，再走一步到曲弓箭位置，然后呢我把夹爪给他松开，松开以后啊，我现在 提升要求呢，现在我们是什么？先跑到正上方，然后再下去加，如果我要求你是怎么样？是哎，先到这个边上，先到这边来，然后要加的时候呢，再这样子伸进去去取， 那这该怎么办啊？其实这个也是，呃，很常见的，比如说如果我要取第二层这边的空间， 对吧？你说我，我走到上面去，是不是很可能会撞了？我肯定是会先到侧面啊，从侧面再进去，那么如果我要这样改啊，更改他的一个曲攻线的一个路径，那么这个时候该怎么办？ 其实呢，我们是仍然就是去改这一条取弓箭之前的这个指令，之前我们是在 z 上面加 一个四十五，所以说是贼轴往上，对吧？从上面往下面去，那么现在要往后退，那么这个时候应该怎么去做偏移呢？ 啊？很显然还是要用到这边的这个弓箭坐标系，我们看一下如果要往后面退的话，那应该是往什么？往外轴对吧？外轴的副方向往后面退，而 z 轴不能是，呃， 往 z 轴四十五了，对不对？ z 轴应该是和家具位置应该是一样的，所以我们可以怎么改呢？ 我们只要点进去以后把这个四十五编辑变成零啊，然后这个 y， 对吧？这是 y， 这是 x， x 五点 yy 怎么变呢？同样点进去，我选一个，比如说负的，呃，多少呢？ 负的五十，然后先负的五十，看下效果啊。负的五十，确定确定，然后我们调试 pp 直光标，然后我们来让他运行一下， 哎，就退过来了，那么这个一看，这个距离啊，呃，可能还不够，我们还要再往后退一点，那么我们再去调整一下啊，五十不够，那我就付的 一半，确定，确定，然后。