c51步进电机流程图

大家好，前几期我们已经讲了这个 焊件以及数码管和这个步进电机的一个相关代码模块吗？那我们今天就利用这些模块来组装我们想要的一个功能。 就我们需要实现的一个功能是第一个按键控制在固定电机的一个启动与停止，第二个是用于控制他的一个转动的方向，第三个就是加速固定电机，第四个就是减速，我们总共要实现十级的一个加减速。 我们把这些固定电机的一个安全的运行状态给它显示到我们的这个 led 的数码管上面。好了，我们现在来看一下我们怎么来更改这些 来组装这些代码。首先我们要存放这些拨筋电机的一个状态值的话，我们需要定一些变量，我们定一个未变量来 陈冠，他那个玻璃电机的一个正转反转以及他的启动已停止， 我们这个是代表他的一个启动已停止吧。还有这个是 d a i 代表方向。我们还要定一个速度，我们定一个恰醒的一个速度吧， 我们定一个速度，初始速度为零。那我们还要定一个，就是在 数码网站显示显示的一个数值，那这个数值是我们在前面三个变量状态的一个组合吗？我们就是显示第一位，就是显示他的启动已停止，如果是启动的话就是显示一停止的话就显示零吗？ 那我们就定一个印的类型叫修 number， 那我们这个是用于显示我们的一个数码管。 还有一个我们需要需要定义一个，嗯，定义一个按键值，就是我们每每一次 循环的时候需要把这个按键给调出来，就是我们判断是否有按键，按下，我们对按键按键纸进行判断。还有在操作它的一个固定电机的一个相关状态。好了，我们现在先把它的一个按键纸给它获取出来。 我们就是扫描按键的话，我们需要调用他的一个获取按键值的一个代码函数，调用他我们就可以获取到我们的这个按键。那我们再对这个按键进行判断。 如果他按下的是第一个按键，那我们需要对这个布局电机的一个启动与停止的状态进行更新。如果原来是停止的话，我们就让他启动，如果是启动状态，我们让他停止。所以说对他启 缓一下操作就可以。同理，我们的一个方向也是一样的，原来的如果是正转，我们就给他改成缓转，如果是缓转就改成正转了， 那我们用零和一来代表，那我们只要改变他的当前状态是零或者是一哎，那我们第三个按键我们就是判断他的速度了啊，这边我们看见是没传进去，如果是等于第二个按键，我们 来判断他的这一个方向转向。如果是第三个按键，我们就判断呃，我们就对这个速度进行加减操作。如果我们的速度是设置成十级，所以说我们先要对速度单减速度进行判断，如果是 小于十的情况下，我们才让他进行加加的操作，进行加一的操作。如果不能超过十吗？因为我们只定义了一个十级， 所以说小于十的时候我们才进行这样子的一个操作。那我们第四个按键就是用来对速度的一个简易操作， 我们也一样的也要进行判断，如果他的速度如果小于零，他只能在大于零的时候才能让他减，如果小于零的话就没办法让他减， 我奶奶就变成负数了。朋友们的一个速度取值范围是零到十嘛，所以说如果是带零的情况下，我们 才让他输入进行简介操作。我们是剪一剪，剪剪，对代码进行整理一下， 那我们这样子的就完成了一个按键的检测。好，那我们还要对我们的这个 检测网的时候，我们需要判断一下这个电极是否启动， 如果是启动的状态，我们就让他开始开始转，如果钱等于启动的时候，并且他的一个方向，我们看一下他的方向，如果是钱等于零的话，我们就让他正转， 那么步进电机，我们就调用步进电机啊，就这个函数，那调用步进电机的一个症状，而如果 他是环转的时候，我们就调用环转的函数，我们就调用环转的一个函数。并且我们需要把这个运行状态的一个值 用用数码管显示出来。所以说我们要找一个数码管的一个 led 修 inter， 我们把这个值给显示到数码管上面去。我们刚才说的是给他存到这个修 number 里面，让我们看一下怎么去组合这个修 number。 兄弟们，你看一下，我们这个启动已停止，是在我们的第一位数码管，也就是我们这几个数值的千位上，所以说我们只要把这个 时代这个乘以一千，哎，那我们再加上一个 e a 二乘以一百，嗯，这个是在百位上面，那我们再加上我们的个十位，这个十 b 的零到十，我们就个十位，这样子我们就可以了。 我们编一页看一下。我们还有一个定时器未出十万，我们也要定时器也给他出十万，因为按键扫描的时候要用到，那我们给他在主函数里面给他出十， 换一下在这个位置，那我们编辑一下看一下，我们现在没问题，我们给他下载过去。 现在我们看一下，我们按一下会不会症状和障碍美化效果好，我们还有一次 我们来测试一下。好，我们现在按下一看一下，他启动了零就是停止。还有我们这边第二位如果是一的话就反转，零的话就正转。第三位，我们就是加后面的两位数，还是加到十吧， 他不会超过十，那我们减减超过也不会小于零。现在我们这样子的话，就算完成了我们这样子的一个基本功能， 但是还是有一个速度，我们也还没有完成。我们现在来看一下我们的一个问题，现在你看一下我们如果 如果没启动电机之前，我们这个数码管是亮度还是可以的嘛，哈，当我们启动的时候，你看一下我们数码管拼命的闪，并且他的亮度也变暗掉了， 那我们这个原因就是这个不接电咪的一个延时函数，他就占用了这个数码管的一个显示， 所以说他就会引起这样子的一种状态。那我们可以改一下，让这个步行电机的延时的时候是去调用我们的的的数码管的一个显示，那样子就不会了。让我们来看一下怎么解决这个问题。解决这个问题的话，我们就把 这个这个函数就是显示数码管的给他分装成一个函数吧，等一下供那个部件电机来调用。那那我们就叫修修 dele display 吧。 啊，就叫就叫修理类 来。我们就把这个函数给他放到这边过来。 嗯，我们这边只要这样子调用这个函数就可以。等下我布今天你的时候也要调用。 调用这个函数，我们需要在这个，因为我们是定义在末尾，我们要在前面做一下定义，我们就定义在这个位置吧。 那我们这样子的就可以要用这个。还有我们数码管需要也要啊，不到我呢，不及电机的一个延时，我们给它改成就是延时这边两毫秒 哦。我们就是需要把我们的一个固定电机里面的一个延时函数给它替换成我们这个显示 l 呃， led 数码管， 就是说他在延时的时候就不断的去调用我们这个数码管用来代替他的一个延时函数。那我们只要这边 要用这个修 delete， 我们编一下，看一下我们这边两个警告。这个是因为我们要调用这个东西，需要做一下外部引用，就是把这个函数给他做一下 外部引用。 好，我们再把它这个函数给它定义过来。我们现在再来测试一下， 现在已经没有了。那个吉利两毫秒的这个就不要用了。那我们直接给他删掉，你们再看一下，现在没问题。我们再给他 下载到我们的这个耗电专利。我们现在来测试一下。看一下现在我们按键是很正常的，我们启动电极力，他也不会偏向掉正常反转 速度的加减啊，一切都没什么问题了。那我们现在最后一个问题，就是用最后一的一个问题，就是调整我们这个速度，让这个布局练习实现我们想要的一个时机的加减速。 我们看一下我们如果固定电机要实现一个加减数，肯定是需要把我们当前的一个速度值给他传到我们的这一个电机的一个函数里面，就是 电极的正转反转那个函数里面，我们这样子给他传进来，还有一个我们刚才在调用 啊，这个等一下讲吧，我们就把这个传进来放到这边，哎，我们就在固定电机里面需要图文件里面也要改一下我们的这个来行唱 我们这样子的，我们附近电梯里面这边也要改一下，要让他有个形成， 让我们调用过来，我们可以看到。嗯，现在我们就来改了这两个函 数吧。我们可以看到我们现在调用的是八拍的这一个步进电机的一个持续八拍的，他这个会比这个四拍的前面两个会比较慢一点， 所以说我们可以先把这个分成十级，我们先把它分成五级，就是零到四级，就是零到五级之前我们给他用八拍的，那这样子的不是更慢一点吗？慢上加慢吗？哎，那如果是六级到十级之间呢？五到十级 后五级我们就用这个四排的方式，那它的速度就会加快。那我们先把它换成两级。我们来看一下我们这个 it 定义可以换到前面，我们在后面 这样子的，如果小于五的话，我们就给他调用这个当前的这个八拍的， 否则的话我们要用四排的，我们还是复制这边对它进行更改一下，我们改成四排的， 没有三四排，三四排的力气比较大一点，扭力比较大，能换成三四排的，那这样子的就可以了，我们就可以实现五级 前后的两个极速的一个变化，我们反转也是一样的，我们给他改一下，如果小于五级， 嗯，就调用他这个 buff 拍的 八排的一个反转，我是大于无敌， 你们就调用四拍的一个缓转双四拍吧。我们看看这边是不是双四拍，正转，双四位缓转。 让我们再测试一下。我们看一下有什么区别。 我们看一下我们现在是一个在四之前应该都是一样的速度，我们点一下看一下这速度的变化，看明显变化， 看一下他就变慢一点啊，那这样子的就实现了他这个五级的前后分成两级，那我们再进行细分。那我们现在如果要再进行细分的话，我们可以用一种方式，就是说我们如果是 像这个小于五级吗？哈，我们如果比是假设我们传进来的输入是零，就说明是最 最小的，最小的一个，那我们就让他延那个转数，这个延时函数让他延时的更长一点，如果是传 进来的是十，就速度最快的时候，我们延时函数只有只用一个，那其他的我们就要多个啊，这样子我们来实现我们的一个转速的一个不同等级的一个转速。 那我们可以看一下我们如果传进来的零是半呢，变成十，如果平传进来的一变的是呃九这样子的，传进来是十，就变成零，那我们就定一个中间变量吧， 我们定一个中间变量，我们这个中间变量就是等于十，减去，减去他的一个速度， 那我们传进来的就是零，就是十啊。如果传进来的是八，那就是二，传进来的是十，那就是零。零就只运行一个，那我们就在这个地方 我们可以用，因为我们最少是需要运行一次嘛，所以说我们就用 do y 了， 那我们就用 vl 这种方式。我们就还有我们再来判断 判断，只要他这个中间值减去一个，再大于零的话，他一直在循环吗？除非他小于。那我们这个再再来试一下我们的下面这个，嗯， 这边也直接给他改掉。那么现在这个是正转，那么缓转的时候也是 这样子的，做这种处理一下缓转，在这边 这延时函数就给了一个循环。让我们再看一下效果， 我们看一下效果， 他现在比较慢，我看一下有没有变化，三级四级、五级明显变快，六级 十级的明显变快了很多。那说明我们现在这样子的已经完成我们想要的一个结果了。现在这太阳大，光线太强了， 慢慢减慢它的一个速度。 我们看一下我们的手机上面还是有点小闪，这个这个可能是跟这光线有关系。那我们还有一个地方我们需要调整一下，我们这样子的， 大家看一下我们的一个主函数，我们是在不断的调用不及电机，不及电机的延时的时候，也是在调用这个显示函数，所以说我们在这个主循环里面就是说不 电机不转的时候，我们给它调用我们的一个不在它不转的时候调用我们这个这个纸就可以了，调用我们的显示的纸，还把这个显示的一个处理函数看这边， 嗯，但他电机转起来的时候，他延时函数都已经是在显示这个 led 了。所以说我们在不转的时候显示这个数码环就可以。让我们看一下，这样的显示效果会更好一点。 嗯，现在基本上是实现我们想要的一个结果。他这个伞其实跟我手 手机有关系，我如果他我们这个是用的是另外一种相机，我们其实不会闪啊，我们这个现实这边是不会闪，可能是哪边有问题。 嗯 啊，他的你看他的一个曝光程度有关，我们点一下让他聚焦一下，他就不闪了。你看这个是相机问题啊， 点一下他就不会闪。你看好了，现在这个整套的一个功能已经完成了。 好了，谢谢大家。

大家好，这一期视频我们就接着来讲这个固定电机的相关代码，来实现他这个固定电机的一个正反转。 我们现在来看一下我们这款步进电机，它是一个，它的型号是二二八 b y g 四八。大家可以到网络上面去查一下他的一些相关资料，他的样子就是这样子的， 他的主要我们主要用到他的是一个工作秩序吗？他的一个症状的一个工作秩序就是一线通电，网到一线通电，到 c 线，再到第一项通电，他就完成了一个节拍的运作， 还有一个缓转的，缓转的就是他的顺序缓着过来，还有我们那还有一个双视拍， 还有一个是八拍的一个工作方式。他具体的一个工作原理大家可以到网络上面去了解一下，有很多他的一个工作原理的一个文章的介绍， 我们现在就开始吧。首先我们也是一样的，新建一个相关的一个十一文件，我们命名为波特点七头文件，在命名，再添加一个头文件， 我们在摩托点西里面啊，在图文件里面做一下预定，意右边意的一个定义， 洗手间里面引入头文件，我们也需要对外提供的是两个函数，两个函数我们就是一个症状，一个缓转的一个函数嘛，然后就叫哦 模特看 f， 我们这个来定义他是一个正传的一个函数，然后我们反转呢来定义成啊， 我们到时候要实现的是他有一个电机的转速吗？所以说要传传录这个电机的一个转速。那我们现在先 先让他这个电机转起来，我们下一集视频再来讲这个整个的整合，我们再来调整这些里面的一个参数。我们现在最基本的是让这个电机先转起来， 那我们可以看一下我们的这个硬件连接的方法，我们的电极是利用这个 url 二零一三驱动芯片来驱动的，所以说它这个是一个缓向器，我们电极是需要低电瓶，它这个单向就是属于导通的状态。 那我们呢是还相机的话，他我们的输入是高电品，他输入才是低电瓶吗？那所以说我们要哪一项通电的时候，就需要相对应的一个端口输出一个高电瓶。所以说当我们一下通电的时候，就是输出一零点四，一零点四，输出高电瓶的，其他都 是机电瓶吗？然后我们就是这样子的。我们可以用计算器来看一下我们的一个 a 项通电的一个数据是多少，然后我们 a 项通电的数据是一，就是 p， 零点四为一，其他都为零吗？还有后面我们第四位还有四个零， 那我们可以看得到是多少啊？我们是二定制的幺，还有四个零啊，就是幺零吗？那我们这边先先定定一下吧，定一个 a 项，定一个 mo， a 项四等于零 x 幺零，然后 b 线细线， 这个不要等号 幺零，那我们这边就是二零吗？这边就是四零，这边就是八零。 让我们可以看一下，如果是需要症状的话，我们这边有一个时序，就是单四排的。我们先来看一下单四排的一个时序，单四排的就是 a 线通电到 b 线，到 c 线到 d 线， 那我们先先这样子的，那 a 线充电的话就是 p 零口，要给他输出这个数字， 没事，接到批领口吧。对，那批领口我们刚才这个第四位，第四位就是批零点三到批零点零是被这数码管给占用了，所以说我们又不能改动这个数码管的一些相关的词。那我们这个批领口要怎么处理？我们就这样子 批领口要雨扇一个数字，就是雨扇 一等于零， xf 零，那我们这个就是第四位，我们就是不动啊，是零 f 就是第四位，我们就不动。他 任何数以上任何数都还是那个数吗？那你出来。在货上我们要输出的这个纸，就比如我们要批零后 再获获得了一个模特 a， 那么这个就是 a 项的一个输出，那么 a 项输出完，我们再输出 b 项，再输出 c 项，再输出 b 项， 我要输出一个。陛下 试一下这个第一下。那我们这个这样子的输出的话，他的一个频率是很高的，那我们是不是需要一个延时的函数，让他延时一下， 我们也给他在这边也用这个一毫秒吧，让我们延时个两毫秒，我们再生存一下。我们看一下啊，这个是十二 t 的，好像是电视器，我们用软件延时，先试一下，我们延时一个两毫秒。嗯， 那我们就把这个直接复制过来。这个漏的，我们是需要另外引入一个图文件吗？我们所以说都不要了，差不了多少，我们可以做测试，我们可以不用这样子颜色两毫妙， 每一下之后延时两毫秒。到时候我们再整理这个代码，我们先实现一下他的一个功能， 他这个是没有被吊用吗？那没关系，他这是一个警号。那我们在这边一个定义一下，因为我们用到了这个函数，正装的一个函数，你要定义一下，并在主函数里面给他吊用一下。 现在我们组完数，原来其他五官呢？我们先给他删掉，我们最后一节的时候对整个代码进行整合的时候再来写这些代码吧。所以说我们这边也可以全部删掉不，五官的全部给他删掉。 那我们就在这个循环里面给他吊用这个函数。我们看一下电机能不能转。我们把这个引路进来，图文件， 我们再编译一下， 这些都是一些警告，就是我们没被没吊用的。我们写了很多这种其他的银物的这些图文件没有被吊用，它的一个警告吗？我们先不管，那我们现在把这个部级链接给插上去， 现在我们再把这个程序给它烧录进去。 大家可以看得到，我们这个步行街已经开始转了 他，其实他的一个工作方式就是这样子。那我们再来写他的一个反转吗？ 我们如果个反转的话，我们只要把这个复制过来哎，并且把这些顺序给它对掉一下。你看一下，我们这个是黑线， a 像是放到最后面吗？那这个是 b 像在他 a 像的前面，我们 c 像在前面， 地下是最开始的地下。 我们把这个函数在图文件里面给他做一下定义。哎，那我们现在只要在主函数里面吊用这个，他就是反转了。大家可以注意观察，现在是 这样子转的。这样转我们定义的是症状。我们刚才看的是我们刚才是症状吧，应该是看一下 a 到 b 到是一到第一是症状，然后这个是缓转， 那么看一下他的方向会不会改变掉。 嗯，现在是缓转了。 你看我们这个症状，缓转的，这个这样子看的是症状。完了，我这样接的话就是缓状，这症状缓胀。 看一下他这个应该是啊，这个缓转是 abcd， 正转是 dcba 啊。所以说我们这个搓掉，这个搓掉。我们也没关系，我们只要这个，把这个命名给改一下就好了。 把这个改成 f 吧，这个改成二。好，这样子的应该就对了。那我们这个是二，是真正的反转了。来，我们看一下。 好。好吧，这个现在就是反转了。 那我们再来整理一下这个代码，这个代码太乱了，而且这个也不是很好。我们是这样子的，我们可以定一个速度，专门是利用他的一个顺序排列。我们就到时候就不要写这么多，一大一大批的代码在这边 就这样子定一个 第一个数组就是正转的一个时序的数组。而家的 模特看好的吧，看这个。这是不是啊， 摸头后的啊，不能这样子，我们这个是单四排的，我们就这样子的。新狗， 但是拍了一个正转的时序，我们就正转，就是 f。 那我们正转的时序是 是模特 a， 开始来到模特 b， 是吧，要输出这些数据来，再到模特 c， 这是症状的来到模特 d。 好，我们再定一个速度 反转的一个手续速度，我们只要把这个改一下，改成 dcba， 这样子，我们定义出两个速度出来，我们这边就可以这样写了。我们像这个症状缓状，我们习惯上把症状写到前面吗？把这个放到后面来， 那么这个就可以改一下，就不要这样子了。我们如果要症状的时候，是不是要循环这个速度，让这个速度来显示那个 循环，这个显示他那个通电吗？那我们就定一个循环。我们如果这个现在是单四排的，因为我们还有很多的工作方式，我们就是 就实现这个单四排的一个症状缓转了。那我们先定一个循环变量，我们定一个循环变量，还要再对这个速度进行循环。 哎，零哎小于四，我们是四拍吗？哎，加加 小鱼试拍，那我们就刚才把刚才这个捋的捋出来的时候换下来哎，再并且把这个这两个胡子上呢， 那这个就不是要这个模特 a 的话，那就只要是这个函数的第零位就可以了吗？所以说把这个函数传进来，还是第零位，就是 da 位，就是他的这个数字，那就是到时候他循环四次，就是 abcd 这样子，顺着顺着来， 我们反转也是一样的，我们只要把这个复制下来，然后粘贴上来啊，这样子的，这样子的，我们只要把改成改这个函数就可以了， 这个数组的一个电量名就可以了。这样子我们可以再试一下。 嗯，可以看一下。我们现在不动他，但是他是充电的状态，这个应该是这个延时，延时的问题可能你们看一下啊， 延时两毫秒，批领口 model f abcd， 你们看一下。我们的函数调验的是摩托啊， 这个搓掉了，难怪他这个会一直想不动。来看一下我们再试一下它的像素不对了， 大家看到他这个电机又开始转起来，我们现在再给他他这个转的方向，我们看一下，再测试一下正转。 嗯，现在好像又跑 过来了。 啊，我们刚才这个正转缓转的这个位置又错了，我们正转的应该是这个，这一排又搞错了， 反转的是这一排，我们只要对调一下就行。嗯，我们再把它烧录进去。咱现在就是正转了。一个反转， 那我们这个我们现在实验的是单四排，我们还有一个双四排的，我们可以看一下。 双四排的一个通电方式，就是第一反转是这个，正转是这个吗？哈，我们先把每一种每一种的都给他列出来吧，我们再来实现一个 转，来一个双视拍的，那我们这边给他改成。呦，牛逼啊，一大波啊。不懂的是不是这样子？平台没关系吧，那我们症状是什么？双视拍的，我们看一下 是 dccb， 那 dc， 那这个就是给他获上一个 dc 吧，获上一个 d， 获上 c 就是 dc 了。 嗯，这样子呢。 cb 还有个 cb， 那再给他获上一个 cb， 还有那个 b， 再获上 caba， 可以再给他获上一个 ad 版，看一下 对不对啊？对，没错。那么呢，反转就是他的一个缓缓线，我们把这个改到第一个来，然后再改到第二个， 这个改到第三个。 你看我们这样子的就对了。我们如果是要调用这个，这个是的三四拍的话，我们就试一下用这边的三四拍的。 这底下不品很吵，你看那三四百的，一样的是缓转哈，我们改成正转啊，刚才是正转，现在我们要改成缓转，我们再测试一下。 那现在已经缓转了，这算是拍了可以了。那我们再来给他定一个单八拍的， 我们丹巴拍的话，我们这边就叫艾特 tiat。 你看我们这个双胞胎的，我们可以看一下。是 啊，把拍的就是 dadc 啊，症状是 dadcd。 那我们就这样子的来。 d 和 a 是吗？ da， 这个是 da 哎，再一个单独的一个 d 我们给他，这边我们就不要了，还单独的一个 d， 再很吵，先关掉。一个是 d， 一个是 b 和 a。 到一个 da， 一个 dad， 还有 cdc， 还有 cd， 把这个 c 扩散。 dcd 还有一个 c， 还必信 还在一个 b， 应该还有个 ba 是吗？还有 aba， 还有一个 a， b， 还有一个 a 啊吧。拍的就这么多。那我们缓转的也给他定义一下。 嗯，我们可以看一下反转的，反转的就反过来吧。我们把这个对掉一下，从 b 开始啊，这样子的，最前面就是变成 还有这样的。 那我们现在这样子的八拍的也完成了这一个数组的一个定义。那我们试一下八拍的转换转能不能用。 我们测试一下。 说明我们的打牌的有问题，哪个问题喷一下。他不会动，我们观察一下，再来对照一下。 dad bad， 这个是没错了，我先给他做一下。还有一个是 cdccd， 还有 c， 这个也没错了。 还有 bcbbcb 也没错。还有一个是 abaab。 a 啊，这边错掉了。这个是 a。 那这边应该也是 aaab 网啊，那我们再试一下。 嗯， 这个熟悉。还有问题。这个好乱，我们看一下。我们掉下来是反转。那我看看。症状是检查过了，我们先试一下。症状 也不会做，我们再来检查一下。 哎，没错了，现在应该没错。试一下 是不是延伸数不够。这个八拍的，我们再来试一下。嗯，再添再来一个。 不对不对啊，我们刚才看了一下我们这个八拍的，他这个整个整个拍都没完成，他只完成了四拍，所以说在他八拍的时候，我们这边要给他八 啊，那这个延时函数就可以去尾掉。这个不认真 引起的。现在可以看到我们这个八拍的开始转了，八拍转的是比较慢的，因为我们这个八拍转动的这个步进桥是很小的，很精细的，差不多是五点六二五度好像。我们来看一下他的症状， 他这是反转，然后反转，转转都可以了。 那我们这些函数都已经基本上算是完成了，到时候我们要控制他的一个速度，我们就直接用调整这个组函数，里面 要对他要，要调速的话，我们这边人给他传录一个参数，就是调速的一个参数， 这是几级的参数，我们吊用几个函数这样子来完成。好了，下一期视频，我们就 对整个程序进行一个拼接，就是把我们的整个功能给它整合起来。好了，这期视频就讲到这里，谢谢大家。

居然还有人不认识，是符合步进的，今天我就来教教大家。首先我们看到电机的尾部这里有一根线延长出来，这种一根线的一般是开环步进， 但是像这种都有两根线，以及尾端有个编码器的，我们怎么区分呢？我们可以看电机的标签，看这里我们标签上面有标注电机接线图以及编码器接线图的就是我们的闭环步进电机。 而标签上面标注有电机功率的，比如说这个零点二千瓦的，它就是我们的四伏电机。