fpga开发里sdc文件是干嘛的

玩过 ipg 的朋友应该都知道啊， ipg 开发起来非常的麻烦，特别适合基于 cpu 或者是 gpu 这些软件开发，相比比如说我们要玩一个 raspberry pi， 那么直接连上电源，连上外设，然后开始写我们的拍子人去开发就可以了。 但是相比之下啊， ipj 完全是两个概念，传统的开发方法要用特别的硬件设计语言，像 very log vstl 或者是 c's very log， 以及相应的仿真和测试的方法，这个学起来就非常麻烦了。此外呢，还需要用到特别的开发软件，比如说三零四的尾巴豆或者是 witch， 这个也需要大量的学习成本。 就如此啊， ipg 的变异和调试的时间也很长，一个普通大小的这种工业级的 ipg 设计啊，变异时间通常也需要几个小时之久，这个就劝退了很多开发者 应用场上。所以呢， fpj 一直是很多开发者又爱又恨的存在。一方面， fpj 有各种好处，比如说可以用来做并行计算和硬件加速，同时呢功耗又非常低。但是呢，另外一方面呢， ipg 的学习和开发的方法非常的复杂，甚至于繁琐，这个也是制约 fpj 大规模 发展的这种最主要的因素。但是呢，包括 k 二二零在内的科亚系列 su 界的开发方法就有很大的不同了， 我们不需要 ytes， 不需要使用二条语言，而是通过拍森语言进行开发，就能很快的跑起来一个应用。那么对于 kr 二零来说，他还有个非常重要的特性，就是能支持运行机器人操作系统 rose two， 他虽然名字里有操作系统，但实际并不是像 windows linex 那样的操作系统，他更多的是一个中间键和编程框架，包含了一整套开元的软件库和工具， 专门用来做机器人的编程。那么 rose 的作用呢，就是抽象机器人控制和传感器驱动的过程，能让不同的协议和器件之间能够相互通信，那么起到了一个总线的作用，不需要交互协议，所有的控制呢，都用 c 或者是拍死来完成。 接下来呢，我们就一起来看一下啊，如何使用 k r 二六零来开发一个机械臂控制系统。 去年我们玩 k v 二六零的时候啊，用的是三零四的官方势力，那么在很短的时间之内就完成了一个视觉加速器的开发，那么这次呢，用 k 二二六零 我们挑战一下更高难度，想尝试一下实际开发起来是一种怎样的体验，也想体验一下这个 rose two 系统的使用，以及这种开发方式带来的好处。那么机械臂的控制啊，是机器人领域的主要应用之一，我们要实现的功 其实并不是特别的复杂，就是通过摄像头定位不同颜色的小方块，然后呢，通过机械臂对小方块进行抓取和分类放置，我们用的都是现成的机械臂硬件。 智慧军大佬自言一切肯定没办法相比，那么我们这次开发的主要目的其实就是评估 kr 二六零和 ros 系统的硬性，看看他是不是真的像赛凌斯宣传里说的那么好用。 那么我们确定了功能之后，就是梳理出来具体的开发步骤，主要呢就分以下这么几步，第一步，配置 k 二零的无版图环境，我们接下来做的所有开发都是要基于无帮图操的系统，那么所以这一步呢就是基础， 具体的做法呢，可以参考三零四给出的一些步骤。链接呢，我放在了下方的评论区里。不过呢需要注意的是啊，这里需要选择支持 k 二二六零的无光图版本，不能随便下，这个呢就要到三零四的官网找到无光 方图，在操把二十二零四 lts 的这个镜像，确保他支持 kr 零，然后下载并且烧录到 sd 卡里。 稍录好 sd 卡之后啊，就是要把线缆插到 k 二六零上，注意啊，仪态网口不要插错，那同时呢也要插上 sd 卡，连接键盘鼠标上面启动无光图这一步。最后呢就是为无光图设置一下三零四的开发环境，用这里的几个命令就可以了。 好了，第二步就是配置 k 二二六零的 rose two 环境，那么对于 k 二零乌邦图这样的环境来说啊，目前可能只有一种或者是少数几种 rose two 的版本， 那么在安装之前需要先安装一系列的依赖配置员，然后呢再下载 ros 的这种包进行安装，这部分内容我就快进了，所有的命令行和代码 还有文档我们都开元了，有条件的小伙伴啊，可以去试试看。安装好之后呢，可以做一些简单的信息收发的这些测试，没问题的话就证明 rose two 已经正常运行在 k r 二六零上。第三步，在 k r 六零上安装猪皮 live， 方便调试，先下载依赖配置一下，远程登录，然后重启一下就好了。 第四步，搭建机械臂的硬件结构。这一步啊其实独立于 ip 节开发，我们用的呢是现成的机械臂硬件，主要设计一些组装和调试的工作。某宝上其实有很多机械臂开发键在卖，但是呢，大家在买的时候一定要注意问清楚控制接口到底是什么协议，这个我们其实踩了一个大坑，后面呢我们会介绍。 第五步就是开发实际的功能了，功能主要包含两块，一个呢是对机械臂动作的控制，一块呢是通过摄像头进行物体和颜色的识别。那么对于机械臂动作的控制啊，要 通过动作组来实现，每个动作组包含初始化、复位、抓取、转移、放置这五个基本的行动。那么每个行动或者行为的本质其实就是对机械臂力对座机进行控制，比如控制座机旋转的角度和方向等等， 这些都可以通过拍散来进行精确的编程控制。因为我们支持多个颜色的物体啊，在多个区域进行抓取和放置，因此每个行为又包含了很多个动作，比如说同样一个抓取的动作，在不同的区域就要控制座机转动的次数、角度和顺序，这些呢就组成了一个动作组， 那么我们把每个动作都做成了一个函数，然后呢通过不同函数的组合调用，又组成了更高层的函数来完成不同的行为。这样一级一级下来啊，呈现给最上层用户的就是几个可以调用的函数接口，当然了，最后这些都会用 boss 继承起来。摄像头识别的部分是用 open cv 来实现，主要的工作呢有两个部分，分别是颜色识别以及物体中心坐标定位。每个部分具体操作我们就不一一介绍了，我列在屏幕上，感兴趣的朋友们呢？可以暂停或者是截屏保存， 别着急啊。还有第六步，也就是最后一步，也就是把这些分力的功能通过 ros 连接起来，相当于前一步我们做的都是一个一个的砖块，现在呢，可以把砖切成房子了。那么除了识别算法和控制算法， ross 还可以直接驱动摄像头， 并且通过 cv bridge 把摄像头图像传输给识别算法，识别出物体的轮廓和坐标之后自动判断下一步要执行的动作。然后呢，在 ros 里发送给机械币完成执行。