robotstudio夹抓如何导出

大家好，本期视频呢，我们来讲一下模型的导入导出，呃，就是我们在使用软件对一些弓箭进行一些焊接路径的模拟，或者是导入一些外部的一些机械装置。呃，是怎么样的一个操作？首先呢我们点击这个导入几何体， 选择浏览几何题，这个呢是软件所支持的格式啊，我们通过这个其他的这个建模软件保存的文件，只要是符合他软件所支持的格式是都可以导进来的，一般我们最常用的就是这个 s t e p 格式， 我们先取消，首先我们打开这个将建模软件啊，这个是 sorryworse 二零二零版，嗯， 做了一个这个微图柜的框体啊，比如说我们要对现在要对这个柜体的一些焊接路径做一个模拟，然后我们首先呢把这个 弓箭呢保存为这个 s t e p 格式，点击另存为这里选择 s t e p 格式，这两个都可以啊，然后保存到桌面，名字尽量就是用英文的， 然后点击保存， 这个电脑反应有点慢啊，可能需要等待一段时间，好，这就导出了啊， 然后我们打开软件，点击浏览导入几何体，浏览几何体找到我们刚才导出的这个文件， ps 柜体，然后点击打开， 然后这这样这个宫殿呢就完整的导进来了。 注意啊，导进来之后呢，你看他有的这个名字啊，他也是，实际上他也是一块一块的，跟那个软件里面基本上是一样的啊，一个价是一个价， 这个地方是一根，然后基本上跟这个软件是一比一还原的啊，但是说呢，他这个地方如果有这个中文的话，他导到软件里面他是不认的啊。 呃，那么然后我们如何导出呢？比如说这个弓箭 我们可以点击，比如说我们只把这一根给导出去，我们直接就右击这个零零幺，右击这个零零幺，然后导出几何体，然后这里呢 选择导出的格式，这呃我们一般这个也常用的也是 s t p 格式，然后点击导出， 选择桌面。 好，那么这样这个弓箭呢就导出了，就是单独的这一根， 然后我们把刚才导出去的还导进来，导入集合体，浏览集合体，然后零零幺打开， 这样就导进来了。如果说我们想对这个模型把它整个导出的话，我们就选中这整个组件啊，然后 游击导出集合题格式呢，我们还选 s t e p 格式，那么它接下来呢就是把这整个攻点给导出去，导出，选择桌面，然后名字改一下， 好，然后这个就倒出来了。 那么同样的呢，这个文件呢，我们用 sorry box 也是可以打开的，我们选打开， 然后选桌面，选择这个 ps 柜零二打开 好，然后这个就是我们刚才从这个软件里面导出来的这个模型啊，名字是 ps 归二。 好，这个就是模型的导入和导出啊，本期视频呢就讲到这，谢谢大家的观看。

大家好，我是小木 好，刚刚看到的仿真视频是用 smart 组件实现的 a、 b、 b 机器人工具自动切换，也是今天我们最终要实现的仿真运行效果。这里先纠正一个我们上一期出现的错误， 我们可以点击一下点焊焊枪的 smart 组件，然后点击它，选择编辑组件，点击设计选项卡，这里 机器人用于接收点焊焊枪 smart 组件的反馈信号的数字量输入信号，他的信号逻辑是，当焊枪打开的时候置位，当焊枪关闭的时候，他会复位。而经过我们上一期的手动与 测试，我们发现我们配置的信号逻辑，而是当焊枪关闭的时候，机器人的反馈信号置位，当焊枪打开的时候，机器人的反馈信号复位，也就是说他的信号逻辑弄反了，这里我们要给他对调一下。 点击信号逻辑的连接线，然后右击鼠标，这里有一个删除，我们点击它，信号逻辑连接线就会被删除。同样的，点击它右击鼠标，选择删除，这条信号逻辑连接线也会被删除。 当然，这里我们也可以选中逻辑连接线，然后按键盘上的删除键，他也是可以删除的。然后我们把焊枪关闭，此对象组件的反馈信号 给它连接到支位与复位子对象组间的 reset 接口上。把焊枪打开，子对象组间的反馈信号连接到支位与复位子对象组间的 set 接口上，这样他的反馈信号的逻辑关系就没有问题了，我们把它关了， 把它也关了。从片头的视频可以看到，他与前几期我们用事件管理器实现的仿真运行效果是一样的，因此为了节省时间，我们可以把前几期编写的机器人工具自动切换程序直接拿来使用。 robot studio 软件是支持多开的，所以我们可以再次打开仿真软件，并打开前几期保存的虚拟仿真项目。这里我们可以点击一下 r a p i d。 猜到了， 在这里我们把它依次展开，在机器人的下面我们可以看到我们是调的程序模块，右击程序模块， 选择保存模块为我们点击它，在另存为对话框当中选择程序模块要保存的文件目录，这里我就保持默认了。点击保存，这样机器人程序就被导出了。 回到今天的虚拟保证项目。同样的 方法，点击 rapid 彩蛋栏，在他下面我们依次展开。这里我们可以看到他也有一个模块一，我们不用管他，这里右击机器人。一，选择加载模块，浏览到我们保存的程序模块文件目录， 选择我们保存的机器人程序模块，点击打开，他会弹出一个是否覆盖已有模块的信息提示框，我们点击是， 这里弹出了一个同步到工作站的对话框，我们全选点击确定，这样机器人程序就被导入了。但是这里我们可以看到导入的程序它有一些错误，我们暂时不用管它。点击基本菜单栏，回到试图创 窗口，然后我们对程序进行手动运行测试与优化。测试之前先要标定一下机器人测快换法兰的 pcp 标定方法在第五期视频中已经介绍过了，这里就不再重复介绍了。详细的标定参数我会在片尾展示出来，我们开始测试 点击路径和目标点，然后依次展开，在这里我们可以看到我们导入的机器人程序路径。先展开机器人的 home 点程序，然后我们点击它，右击鼠标， 选择跳转到移动指令，机器人就移动到了 home 点程序，然后是安装抓手工具的程序，我们把它展开，依次点击，然后跳转 是没有问题的，下一点也是没有问题的，我们可以先把安全围栏隐藏一下， 放大一点，他也是没有问题的。在这个位置我们要将抓手工具的工具数据同步到机器人， 我们点击布局，然后将抓手工具的 smart 组件拖拽到机器人上，是否更新位置，我们选择否，这样就将抓手工具的工具数据同步到了机器人。在这里我们可以看到抓手工具的 tcp， 然后我们再将抓手工具从机器人上拆除，同样选择否，我们继续测试， 这一点也是没有问题的。这里我们应该将抓手工具安装上，回到这个点， 点击安装工具，然后回到这里，让机器人安装上抓手工具，然后是搬运工件， 然后抓手关闭，然后是下一点，机器人抓 取上工件， 它会弹出一个轴配置的对话框，我们点击一下，取消， 这里，也不用管它。 在这里要将弓箭放下， 然后是拆除抓手工具， 我们把它复位，然后是安装焊枪工具， 点焊焊接，这里同样要将点焊焊枪的工具数据同步到机器人。我们返回到这里，将点焊焊枪的 smart 组件拖拽到机器人上， 更新位置同样是否，然后把它拆除，同样选择否， 这样点焊焊枪的 tcp 就被同步到了机器人上。焊枪 tcp 数据同步到机器人之后，我们还要标定一下焊枪的载号数据。标定方法在第六期视频中已经介绍过了，这里也不再重 重复介绍了，详细的标定数据我也会在片尾中展示出来。返回到这里，我们继续测试 焊枪的动作，我们就不再测试了，这里只测试一下点位是否正确， 然后是拆除焊枪， 它也是没有问题的。我们回到机器人的 home 点， 然后这里我们可以点击一下同步。先将这里的机器人的工具数据同步到控制器，我们先把它全部取消，然后指勾选工具数据，点击确定。 将工具数据全部同步到机器人的控制器这里可以先将它关了，然后我们回到 r a p i d， 点击它，在这里我们可以看到我们导入的机器人程序，我们往下翻， 在程序当中我们可以看到，由于之前我们修改了工具安装与拆除的控制信号，所以他这里呢会被标出红色 色的波浪线，也就表明这个信号是无效的，所以我们要给他修盖一下，直接输入 他应该是这个信号之前我们用的是时间等待这里我们可以直接用扫码组件的反馈信号，我们选择它，然后在指令这里 a o 信号下面，我们选择等待 d i 将信号修改为 好的反馈信号，信号的值为一，然后我们可以复制一下它。 在安装焊枪这里他俩是一样的，这里拆除抓手工具，他的信号也是不对的，我们也给他 修改一下， 同样将时间等待改为信号逻辑， 它的值应该是零。 同样复制，将它粘贴到拆除焊枪工具， 搬运工件这里，他也是时间等待，我们也给他改为信号逻辑， 应该是这个信号，它的值应该是一， 这里我们可以复制一下它，将它也修改一下，放置工件，应该是它的值为零。 然后是点焊，焊接之前也是时间等待，我们也给他修改为信号逻辑， 他的信号是焊枪，打开 同样给他复制，然后依次粘贴，这样机器人程序就修改完成了。我们点击一下应用 这里可以看到他已经没有错误了。然后我们在控制器下打开虚拟睡觉器， 切换为手动运行模式， 同样将仿真数据给他修改一下，仿真时间依然是修改为一秒钟。 然后回到基本菜单栏下，点击一下它，选择同步到工作站，将所有的程序与数据同步到机器人工作站， 这样这里的机器人程序就被修改了，然后我们就可以仿真运行了，这里点击一下仿真 这里我们先将弓箭回顾到初始位置， 然后点击播放， 这里就出现了偏头的那一幕。机器人实现了工具的自动切换，以及工件的搬运与电焊焊接， 我们可以剪辑一下重置，将机器人与工件恢复到初始位置。以上就是基于 smart 组件的机器人工具自动切换的全部内容， 我们可以点击一下它进行一下保存。好了，今天的视频就到这里，我是小莫 带给您使用的工业机器人技术，如果您喜欢，欢迎点个关注，点个赞，如果您有工业机器人技术方面的疑问也可以在评论区告诉我。感谢您的支持，咱们下期见。

分享 logo s 丢丢操作中的小技巧，喜欢收藏！一、视角平移，二、视角旋转。 三、滑动鼠标中键放大缩小视角。四、手动关节，按住鼠标左键，点击对应的轴，可对关节进行手动旋转。五、手动线性和手动操作，机器人在迪卡尔坐标系下进行线性移动。六、手动中定位 工具，坐标中心为圆点，手动调整机器人姿态。关注我，下期分享 logo 设备导入及位置放置方法。

首先我们新建一个空空作战，导入机器人本体以及相关工具，机器人型号根据实际情况选择即可。 然后将工具安装到机器人上，紧接着创建系统，系统存储录制可自行选择名称号码可修改 编辑完成。修改语言，这里的语言需要选择中文，需要选择中文，等待系统创建完成。接下来就是将系统与 map 同步，加挑勾即可同步完成。打开试照器， 这里需要先切换到手动模式，选择相应工具坐标， 创建需要的编程模块， 将来后的模块新建立行呈现， 切换相应作标线，让机器人运行到相应位置，通过鼠标点击方向键模拟控制机器人移动。 接下来就是目的，还有目标指定的使用， 千万别忘了修改位置， 觉得有用记得点赞关注加收藏，下期见哦！

啊啊。

大家好，今天给大家介绍一下 app 机器人的软件安装步骤，首先我们打开我们的这个 i 联软件安装包， 好，找到这个若波罗斯丢丢这个文件夹啊，打开之后里面有一个这个 sira 这样的一个应用程序啊，双击 好，双击之后啊，他会弹出一个弹框啊，选择我们的这个软件的安装语言，那么他默认是一个简体中文啊，那么我们也选择这样的一个简体中文，点击确定好，那么他会弹出一个弹框啊，我们点击下一步。 好，这一步的话我们接受啊，接受许可真中的这个条款，点击我接受，然后点击下一步。好，接受， 然后这个地方呢，是需要你去选择这个软件的一个安装路径啊，他默认的话是在 c 盘里面的，当然你可以点击这边的更改啊，去更改你的这个软件的安装路径啊。 嗯，那么我们一般的话，选择他的一个默认路径就 ok 了啊，如果你要把它放在其他盘当中啊，你可以创建这样的文件夹，但是呢，保证你的这个路径的话，呃，不要有中文啊，否则的话会安装失败啊，那么我们就选择他默认的这个路径。好，点击下一步。 好，那么这个地方啊，我们选择这样那个完整安装啊，完整安装，点击下一步。好，点击安装 好，等待它安装完成啊，好，出现这样一个界面的话，就是我们的这个 app 软件啊，已经安 成功了，点击完成，那么点击完成之后，我们可以看到我们桌面上会出现两个这样的一个图标啊，一个是有一个括号，有个括号三十二杠 beat 啊，这个是一个三十二位的电脑的话，他的一个按的那个软件，那么我们一般的话都是用的是这个啊，没有没有这个标，这个三十二位的啊，所以说这个呢，我们可以把它删掉啊，这把删掉就可以了。 然后呢，这个是我们的软件啊，已经安装完成了，那么下面的话我们要去啊破解一下这个软件啊，破解一下，那破解的方法的话，我这边啊给大家稍微归纳了一下啊。 啊，首先啊，我们先将这个软件安装完成啊，安装完成过后之后啊，我们要去， 嗯，找到我们这样的一个注册表啊，同样的方法啊，按温度使加 r 啊，这个按键可以打开，好 好，里面输入 r e g e d i t， 好确认，然后再打开这个文件夹。之后呢我们啊，因为我们是六十四位的电脑，所以说我们找到这样的一个路径啊，找到这样一个路径 应该是这个啊，然后找到 soft， 这个 soft 里面找到六四三二啊，嗯， microsoft 好，点开， 然后 sslpslp。 好，这样， 然后找到之后啊，我们找到他最后这样的一个文件啊，叫嗯，哦， no lock this 键啊， 这个啊，双击双击打开之后是一个这样的一个啊，在这样的一个路径下面啊，找到这样的一个文件，双击打开 他会出现一个边解二经之术啊，边解二经之术，然后选择倒数第六行啊，数一下啊，一二三四五六啊，倒数第六行，倒数第六行 从左到右第六个啊，一二三四五六啊，这个这个呢，选中它啊，选中之后等一下啊，选中它之后啊，把它改成 f 四， f 四，好，然后点击确认。 ok 啊，那这样的话就完成了，那么我们打开我们的这个软件。 好，那么这边可以看到啊，我们这样那个密要将在八千五百天后过期啊，这样就已经破解完成了啊。 ok， 好，那么这个就是我们关于 app 机器人软件的一个安装步骤啊。

行，那我们继续这个保姆式的教学啊，接下来介绍一下编程的按键和这个基础操作。这块呢，讲的可能太详细了，这个有点基础的同学你完全可以跳过啊， 来关注一下这个试校期编程的界面。嗯，上面这一栏呢啊，三 g 结构对吧？任务模块程序已经很熟悉了。那么关注一下这块啊， 这一块呢啊，添加指令，编辑条是修改位置显示声明里边的低栏添加指令。哎，这个可能和大家的其他的编程呢，可能有点不一样，有同学可能在电脑上编过程啊，手敲代码是一个一个敲进去的，但在这呢，他其实大部分都是成型的指令。 什么叫指令呢？ oder， 对吧？命令其实就是我们告诉机器人的啊，一个明确的话语，比如说让机器人，哎，你过来啊，他就过来了，对吧？但这个 还不够明确啊，一般来讲，你以光速跑过来，然后呢，你以光速画一个圆跑过来，这就叫指令，对吧？或者说你以光速画个圆，吃着火锅唱着歌跑过来，那可能机器人就崩溃了，对吧？哎，反正我刚才说这些都叫指令。我们来看看怎么添加指令啊，点击添加指令， 但这里有个小细小细节啊，你必须把你的光标有时候蓝色部分选到那个空的 smt 站位扶上这个才能添加指令，否则呢，你点到旁边是无法填的啊，你添加不上的。 好，那么接下来简单了解了解这个指令啊，这些指令呢，都是常用的指令，乱七八糟的，他们上面叫做 come， 常用，对吧？常见的，所以说常见指令就这些。那我们来看看其他不常见的指令啊，在这咱们不学变成学学英语啊，回忆一下啊，我鼠标里这个塞体你应该认识啊，设置，也就是说他 基本上就是一些和机器人的这个程序设置有关的。那下面这个 io 呢，得给大家讲一讲啊。 io 是 input output 的一个缩写，其实就是在一个产线上，你想一个产线上就它是各个东西的配合嘛，这儿多了个机器人，告诉你明确的事情， 那么机器人就需要接收到一些明确的信号啊，比如说你 input 一个一啊，我就趴加住了啊， output 一个零，哎，对吧，怎么乱七八糟的，后面会讲到后面这些呢？什么 communicate 交互啊，这个连接其实是人机人机这个交通交流，对吧？你告诉机器人啥，机器人给你输出啥啊？这个应该能看懂， 还有呢？啊，还有我们这有一个 system and time 啊，这个应该是能看懂的，系统和时间，对吧？啊，乱七八糟的，好，我们赶紧切回敲门啊，快切回敲门，那这个是咱们常见的这个指令啊，三节课内一门都能写完的啊，我们关注 什么呢？这节课关注里面的木五，四个木，木木，这个指令呢，在所有的指令中占到了核心的基础的地位，因为你要去那这个调试机器人最核心的就木，哎，我刚刚有啥事？ 我刚呢啊，点了一下，木五，木五 j 啊，这是叫木五 j 的指令，是一条运动指令，他就直接提加进去了，所以这是一个连串东西，大家关注一下啊，我这个蓝色的光标，把它选中之后，这条整个这个指令叫木五 j， 他包含这么几块啊，这么几块，咱们后面会详细的讲解。好，那这条指令就意思说就是不管你机器人前面在哪，一旦你读到这条指令， 你都以这个方式运动到啊，星星，这个点，这个点是哪个点呢啊？就是我在输入这条指定的时 机器人所处的位置啊，这个很关键啊，很多同学到后面啊，几百行上千行的这个代码，他可能有的时候点到位置会搞不清楚，一定注意，输入这条指定的时候啊，这个点的位置就记住了。星星啊，所以说星星其实就是一个范成啊，就是那个点，对吧？那个点啊，理解就行。 好，那咱们再来一个点吧。啊，再来一条啊，再来呢，我就让这个机器人动一下啊，让他手动操作动一下，对吧？先进操作吧。啊，我跳到后面啊，稍微往后跳一点， 我动了一个点，然后呢再添加一条木坠，那么他会弹出来说，你是要在他的上方还是下方添加呢？哎，我们肯定是要 后面添加这条，对吧？所以说选择这个下方即可。 ok， 点击下方啊，我们就有了两条木服，谁的指令？我要问一个问题啊，上面这有个星星， 下面这也有个星星，这两个星星所标识的点是不是同一个点，一定要想清楚啊，这可不是同一个点， 上面的是上面那条的位置，下面的是我们更改后的位置，对吧？一定要明确这个点啊，他是完全不一样的两个点，那么从这呢有同学也可以可能看出来，这个星星来标识这个点好麻烦呀。 后面我们会讲啊，一般情况下一个有强迫症的人啊，一般都是把它变成这个，呃，给他个名字对吧？给他个名字的 好，那么两条代码已经这个程序已经可以可以跑了，那怎么调试程序呢？看这里啊，这里什么播放对吧？啊？下一条啊，这个上一条停止啊， 这个棋就是去控制机器人啊，这个运行程序的，那么啊在这地方我们点击播放是播放不了的，他告诉你说 至少缺少一个，至少一个任务缺少程序指针，这个程序指针呢，其实前面我们提到过，就是程序在读的那个，他从哪读对吧？他读到哪那个位置，那么这个怎么弄呢？啊？这个很关键啊，很多同学这学不懂啊，点击确定啊点击确定， 然后呢？点击那个调试啊，点击那个调试，这这就这啊调试，对吧？然后呢？这会出现啊，这么几个东西， pc 呢啊，就是我们的程序指针啊， program point， program point， 程序指针就是机器人读哪一行代码，对吧？他那个位置那个箭头 好，那么这个第一个 pp 移动之闷能点吗？啊？如果你点一下的话啊，点一下试试啊，快点一下试试啊，点啊点点啊点一下的话，我们发现啊这个箭头 pp 就回到跳到我们的主程序里面去了，这个不太行啊，因为我们要的是运行那个 play 那个程序那点啥呢？点击，刚才我点了啊， pp 移动之例型程序，他会让你选择一下， 那你看啊，在这哎指哎去哪了？哎，这个 pp 啊，指针光标啊，光标就回到我们这个例行程序的第一行了啊第一行了啊，这个呢是在不同程序这个这个调用啊，这地方的话也可以用 pp 灯光标，就蓝色这块，选中这一条，点击 pp 灯光标就下来了，对吧？下来了， 好，那么下面这个呢？光标移植 pp， 这个啥意思呢？就在有的时候啊，这个代码特别多的时候，我都不知道我的这个指针到哪了，那我就光标移植 pp， 对吧，过去看一看就行了。好的啊好的，那基本上这个差不多了啊，那我们就让它动一动吧。点击这个啊，点击这个按钮，这个按钮 就是下一条啊，就是让他读啊，他指针接下来的这条，对吧？下一步啊，一步一步来啊，一步一步来。这个 ppt 的原因啊，有点卡，对吧，他其实是顺畅的过来的，对吧，大家理解理解。好，那我们接着继续啊，接着继续。哎，在这稍微停一下， 这个指针呢，你看这个箭头到下一行了，这上面出现了个机器人，什么意思？什么意思 啊？这个机器人就是说，哎，我这个机器人现在呢，正在运行这个，或者是这个已经运行完了那个指针呢？跳到下一行就说啊，机器人已经开始读下一行了。所以说机器人还是很勤奋的啊，他虽然不太聪明，但他很勤奋，他都会预习啊，真的会预习。 好，那么这个我就接着点啊，接着点，大家欣赏欣赏就行了啊。这个不太流畅，但是能用啊，能用， ok， 那我们点击 这个确认点啊，点击确认，点击这个播放键，他就在这会连续的播放啊，快快快，点点点点点。干嘛呢啊？快点点点点点。嗯？怎么还不点呢？休息一下啊休息一下 啊，他可能还在看那边呢啊，这个还在讲那边呢，行啊，点击这边来点击这边，点击这个播放键啊，点击播放键，他就会连连续的完整的把刚才的程序跑一遍啊，这就是我们说的 完整播放和这个下一步啊，单步播放啊，单步调试的一个一个区别。好，那么前面基本讲的差不多了啊，这个也讲了很多了，那么后面呢，我就稍微讲的快一点啊，有些快捷键啊，咱们快速的过一下。 会员在哪呢啊？点击这个小菜单点击这个小菜单啊，点这个小菜单这个小菜单呢？哎，会出来这样一排按钮， 上面的几个单应该很熟悉啊，机型的状态，然后呢？增量，这都很熟悉，介绍一个下面这个啊，这个东西这个东西，这个东西是叫做运行模式啊，运行模式就是单周和连续的区别，刚才咱们单周点击单周就是他运行一圈把这个程序跑完就停了。 如果呢，我选择连续啊，选择连续会出现什么情况呢？我们点击试试啊，他就会连续的在这里啊，进入一个死循环，对吧？就把这个程序啊，一遍又一遍，没命的跑啊，这个机器人在这摆头对吧？我不要我不要，我不要， 有点卡，但他其实是左右的持续的摆头的啊，所以理解，咱们一般情况下啊，都是这个单周就行了啊，单周就行了，这个一般不搞这个连续好吧，好，那我们下面这个呢？下面这个不进入不进出啊，这个一般用的很少，大家可以不用去 去太理会。后面这个运行速度呢，大家也都会啊，最后一个最后一个啊，最后一个，我这稍微说一下，最后一个最后一行啊，这玩意如果你把这个勾掉了，那么机器人就等于就就就就没有任务了啊，他就不干了，对吧？ 所以说之前有老师说这个有同学特别坏啊，跑到别人的机器人那去把这个一勾啊，只要三步，对吧？只要三步这个机器人就动不了了，对吧？所以大家理解理解也行。 好啊，这段讲的比较长啊，内容也比较琐碎，我建议大家呢，一定打开这个试药期啊，你自己去操作一遍，对吧？这个纸上都来终觉浅，觉知此事要功。行啊，嗓子都说干了，我去喝口水啊。