库卡文件 dta src干嘛的

大家好，今天来介绍一下库卡 k 二 c 四标准控制柜，面向咱们的控制柜就是标准控制柜哈，首先咱们打开控制柜柜门， 然后我箭头所指的这个铁箱子叫 k p c， 用通弧通俗的话翻译过来就是酷卡控制系统电脑，负责整个控制系统的所有的数据的处理和储存。 现在我箭头所指的方向为库卡的两块蓄电池，一块是本体电池，一块是控制柜电池。然后接下来我们随着镜头看一下控 柜内部空间，可以清晰的看到两个驱动，左边一个驱动，右边一个驱动，左边的这个驱动名叫 ksp， 主要负责一二三轴动作，然后右边的驱动叫 kpp， 主要负责四五六轴 调整姿态的动作。然后给大家演示一下两个驱动为什么外观和尺寸相同的情况，名称为何不同，给大家解释一下。 ksp 是 酷卡 saverpack 的缩写，翻译成中文为酷卡师傅包。 k p p 是酷卡 power packing 的缩写，翻译成中文为酷卡电源包，虽然外观和尺寸相同，但一定要分清楚各自的作 用不同，然后随着镜头往下，这是一个 i o 模块， 在这里再衍生一个话题，库卡 io 模块是选配的，需要您跟供应端提前说明需不需要加配 io 模块。 然后再随着镜头往右边转，然后看到三个版卡，然后这边一个版卡叫做 s i b， 翻译成中文叫做安全接口版，然后咱们的叉幺幺 就是从这个板板卡引出来的。然后接下来我们随着镜头看这两块板子， 然后这两块板子合并成一起叫 c c u c c u 就是库卡控制柜控制单元， 然后这个小版叫做 p m b p m b 就是电源管理版，比如说内部风扇、 io 模块、 p c 供电等的装置。后面这个大版 叫做 c i b c i b 就是接口管理板，负责网口端的网口， 然后随着镜头往左边移动，这边就是一个内部风扇。然后还有一个注意事项，就是咱们控制柜再打开 电源的时候，一定要记住这个是顺时针，然后往上旋转，这边有个防单哈，一定要缩进去，然后再打开， 然后再打开咱们的总电源控制柜的这个电源。 好，今天控制柜标准控制柜的内部结构大概就讲到这里。

啊，早上呢，我们简单使用了一下这个 pdp 指定哈，然后我们来看一下这个 ptv 指定呃，他的一个连接表格哈，连接表单也就他的一些参数哈，我们看这个呃， 我们打出来一条运动指令以后呢，他后面有好几项哈，有五项吗？ 第一项的，第一项的 pdp 呢，他是一个运动指令哈，运动指令，这运动指令呢，总共有三种，一种是 pdp， 一种是 l i n， 一种是 c i 啊 c 哈， pdp 是点到点的一个运动哈， 他的特点就是呃，他会以最快的速度到达目标点，但是呢，他的轨迹是我们是预测不了的，所以在这些 轨迹要求非常严格的场合的话，我们不会用 pdp 哈，别说你要走直线，或者你要你要走远，你就不能用 pdp 哈，所以 pdp 可能说我会用到那种中间点，那种辅助点或者接线回原点的时候啊，会用到哈，我们看这个 pdp 的一些格式哈， 然后第一个是指定我们的已经知道。第二个呢是一个目标点，目标点呢，是自动分配的哈，系统从 p 一开始自动分配，依次往后面哈， 拿这个 p 点，这个我们点这里呢，也可以去更改这个名称哈。第三个参数是一个框有这个轨迹逼近哈，轨迹逼近我们待会再讲啊。第四个是这个速度 啊，速度的话呢，如果我们是 ptp 运动的话呢，他是以百分比的形式来表示速度啊，比如说他是百分之一 还是百分之一百，同时以这种形式来表示他的速度。如果你如果不是 ptb 是是练的指令和 shok 指令，就是走直线或者圆弧指令的话呢，他的一个运动的 这个，一个运动的一个速度的话呢？他他是以米每秒为单位哈，米每秒为单位，最小可以瘦到零点零一米到两米，最大到两米每秒， 当然我们一般不可能用到这么大哈。 然后第五个呢？他是一个运动数据组啊，这个运动数据组里面呢？他会有一些， 他会有加速度啊，轨迹逼近距离啊，轨迹逼近距离还有个姿态引导。嗯，在这个 pdit 后面这个里面哈，在这个运动数据组里面。

今天这个视频就是想辟个谣，网上很多人因为库卡被美的收购了，所以就说库卡没什么核心技术，是工业机器人四大家族里发展最差的，收购库卡对中国工业机器人水平的提高没有任何帮助，美的最终的结局只能是竹篮打水一场空。 可事实情况真如网上这些人想象的那样吗？今天就给大家揭秘一下酷卡以及其他三家的真实水平。我想这个视频会彻底颠覆掉你对酷卡机器人的认知。首先我们要搞清楚的一点就是酷卡最大的技术优势就是重复赛，而且精度还高， 这是四大家族里任何品牌都没法与之竞争的，哪怕是 abb。 库卡超过一吨负载的重载机器人，我可以用一个成语来形容他的技术水平，独孤求败。 我们就拿酷海的 kr 一千三 pa 型号和法纳科的 m 两千 i a 型号来做个简单比较，大伙看清楚了，这俩型号都是一点三吨的载荷，法纳科的这个型号被许多人称为史上最给力的机器人， 在汽车制造业，一台 m 两千 i 型号可以轻而易举的搬运整个汽车车身。我们看一下酷凯这台机器人的重复定位进度达到了正负零点一毫米，我们再看一下法纳科的重复定位进度 在正负零点一八毫米，很明显库卡的精度要比法纳科的更高，而且高了将近一倍。重复定位精度是工业机器人最重要的性能指标之一， 有些人可能不知道是什么意思，多解释一下，所谓重复定位记录，就是说机械手在同一个位置两次定位过去产生的， 比如说你要求这台六轴机器人其中某一个关节时候走一百毫米，第一次他走了一百点零二毫米，重复第一次的动作他又走了九十九点九八毫米， 所以这个重复定位精度就是一百点零二，减去九十九点九八的结果，等于零点零四毫米。 我个人认为重复定位精度比定位精度更重要一些，因为工位机器人高频率的重复精度做是需要重复精度作为保证的。如果机器人每次干完活的重复定位精度都不一样，那就不要谈什么加工精度了。 在重负载四百到六百千克的机器人中，库卡的销量是四大家族里最多的。库卡的 k 二四八零二三三三零 mt， 还有法兰克的 m 九百 ib 这两个型号的载盒都在五百千个左右。 库卡的重复定位进度达到了正负零点零八毫米，法纳科的重复定位进度在正负零点一毫米，很明显库卡要比法纳科的进度更高。 这就是为什么酷卡机器人在航空航天等高端军工领域相比其他品牌被应用更多的主要原因之一。比如说美国纳萨用酷卡机器人加工航空航天飞行器的碳纤维复合材料，这个机器人全球仅用三台。 再比如说库卡给世界第三大军工厂、世界上最大的雷达制造商和最大的海军舰艇制造商建造了一条高度自动化的装配生产线。这条装配生产线是专门用来给 f 三处战斗机制造机身用的， 还给播音七七七和七三七 max 项目构建了自动化制造系统，再比如说空客最重要的量产机型结构供应 吹灭艾瑞特克用酷卡机器人建造了一条目前全球最先进的飞机机身段装配线。我知道这时候有人会说，酷卡也就重复载拿的出手低，复载达不到法兰克那么高的精度， 那我就再拿两个型号让你看看，也省的评论区斗嘴了。酷垮的 k 二六 r 七百杠二，还有法纳克的 lr max 两百 id， 这俩型号的载盒都在十千克以下。库卡的重复定位精度是零点零二毫米，法拉克是零点零一毫米。 所以说库卡在第一负载机器人的精度上是基本可以和法纳克保持在同一水平线的，但是库卡机器人的返修率相比法纳克和 app 可能会高一点。接着说日本恭维机器人的概念是由美国率先提出来的，但是日本却实现了后来 居上，成为工业机器人第一出口大股。这到底是怎么回事呢？这就要从工业机器人的诞生之日说起了。 二十世纪五十年代，美国人发明了工业机器人，随后日本圈席重工又在一九六七年把美国工业机器人的相关技术和生产线引进到了日本。由于当时日本劳动力人口短缺，人工成本的上涨，于是日本政府就开始大力扶持工业机器人产业， 紧接着就诞生了法纳科、安川川崎纳智、博尔越、雅马哈、爱普生等知名品牌。我认为法纳克最大的优点就是小型机器人的重复定位精度很高，给大家拉个表格就一清二楚了， 这是四大家族有效载核最接近的四颗信号。法纳科的有效载核是七千克，重复定位精度是正负零点零一毫米， 是四加里精度最高的。 abb 的载核是十千克，重复定位精度是正负零点零二毫米，安川的精度是最差的，在正负零点零八毫米。法纳科精度高主要还是因为法纳科是做数控系统起家的，日本把他在该领域的领先技术 运用到了工业机器人的设计和制造上，比如说他把数控机床新加工的刀片补偿功能应用到了工业机器人上。不过缺点也很明显， 就是他的过载能力不行。比如说机器人在满负载运行的过程中，当速度达到百分之八十的时候，法纳科的机器人就会报警，这也就说明了法纳科机器人的过载能力并不太好。 所以法兰克的优势在于倾覆在高精度的应用场合，这也就是为什么法兰克二十四千克以下的小心机器人在中国市场畅销的 主要原因。接着说瑞士 abb， abb 是最早开始做机器人和电机的拿手绝活就是自动化技术和运动控制系统。运动控制系统是机器人技术里难度最大也是最重要的，这个技术直接决定了工业机器人最终能发展到什么程度。 运动控制系统主要说的就是运动控制器和四伏系统。之前我不是讲过 plc 了吗？你把它当做强化版的 plc 就行了。运动控制器就相当于你的大脑，他会根据程序的设定发出各种指令来控制机器人的移动。 正因为 abb 的运动控制技术是四大家族里最好的，所以他的机器人算法也是最好的，缺点就是贵，交火期有点长，在一百二到四百千克载核的机器人中，库卡和 abb 的销量是最高的。最后再说一下安装 川，安川是做电机起家的，所以安川机器人最大的优势就是大负载，稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，甚至能够过载运行，但是精度相比法纳科就会差很多了。好在安川是这四家里价格最低的。最后总结一下， 酷卡在全球拥有超过四千项的相关专利技术，其中约有一百五十项专利在中美日欧韩无地通用。所以你能说酷卡没有核心技术吗？ 美的以后能不能把这些技术搞到手，那就看他自己的本事了。从买家的角度看，四家的综合性能指标，稳定性、可靠性以及性价比更有优劣，关键还是要看你应用场景的具体要求有多高了，采购资金有限，应用场景对精度要求不高，那你就选安川， 选二十四千克以下，对精度要求高，那你就选法纳科，一百二到四百千克载盒选 app， 四百千克以上重负载选酷卡。下期聊一下国产工业机器人，我们下期不见不散！

本节学习使用 work vivo 软件配置机器人，学完本节内容，要求大家知道如何连接机器人与电脑， 会查找与打开项目，会在 work view 软件中安装软件包，并且能将软件包添加到项目中。 使用我和 vivo 软件配置机器人。首先要连接机器人与电脑，我们来看它的具体操作步骤。 首先将网线的一端接在机器人控制柜 k l e 端口，另一端接在电脑网络接口， 然后打开电脑控制面板，找到网络和共享中心。接着单机仪态网找到属性， 然后单击属性，选择 internet 协议版四，然后单击确定， 接着更改 internet 协议版本四则属性，将其 ip 地址设为幺七二点三幺点一点二零零，此网野马设为二五五点二五五点零点零。 然后单击确定，完成连接。此时在控制面粉中可能仍会出现黄色的感叹号，但是实际上已经连接。 我们来看如何在 work viral 软件中查找项目。 首先点击 work vivo 图标，打开软件， 接着单击菜单栏文件选项，选择下拉菜单查找项，在出现的 vlog viru 项目管理器中选择查找确定电脑与机器人连接好后，单击更新按钮。 接着在出现的 cell 目录下点击加号，可以出现此目录并且显示机器人的 work 零售项目。 然后选择华航为十零幺零七幺零的项目，点击打开显示机器人激活并正在使用的项目。这里 要注意在不确定的情况下，不能改变机器人激活项目的任意参数，否则可能造成机器损坏或人员伤亡。 我们再来看在 vlog visual 软件中打开项目具体操作步骤，首先点击菜单序列文件，选择打开项目， 然后在出现的 work visual 项目管理器中选择项目打开选项， 接着选中后置名为点 w v s 的文件，划航为十零七幺幺，单击打开按钮， 然后选中 story， 右键单击选择设为激活的控制器， 激活控制器之后出现 k r c 输入、输出和现场总线等选项的显示界面。 我们再来看在 work visual 软件中安装可选软件包。首先来看安装 architect 软件包的操作步骤，首先在安装软件包之前，我们需要确定所有项目已经关闭， 然后单击菜单序列的工具，在下在下拉菜单选项中选择备选软件包管理，然后再弹出的 备件软件包管理窗口选择安装。 接着在弹出的选择带安装的程序包窗口中选择后置名为点 k o p 的文件 architect basic， 点 k o p 并单击打开按钮，选择安装。 屏幕中的图片就是软件开始安装的界面， 安装完成之后系统会提示完成，这里需要单机重新启动，以示更改声效。 我们再来看安装 prefinite 的软件包的步骤，首先重复安装 architect 中的一到三步操作步骤， 然后选择名为点 k o p 的文件 prevent press safe device， 点 k o p， 单击打开按钮，选择安装， 安装完成之后系统提示我们完成，此时单机重新启动按钮，使更改生效。接着来看安装 remote service 软件包的操作步骤， 同样重复安装 architect 软件包一到三，一到三步的操作，选择后缀名为点 q o p 的文件 remote service 单击单机打开按钮，选择安装， 安装完成之后系统提示完成，单击重新启动按钮，使更使更改生效。 再来看如何将安装的可选软件包添加到项目中。 首先选择项目打开，然后将控制器 k r c 是 small side 的，设为激活状态，并且选中选项文件夹。 然后右键单击选项文件夹，选择添加， 会弹出添加到选项的元素对话框选择要添加的软件包，比如 architect basic。 然后单击添加按钮， 这是添加软件包完成之后的图。