欧信伺服驱动器正反转参数设置

四伏电机如何设置正反转？那我们为大家介绍一下速度模式正反转的相关开始设定，然后我们只需要把运行模式改成速度模式，然后呢去给四伏一个使用，因为我们刚刚用的是虚拟微电，我们只需要把三幺点零零 改成一，然后内部式呢？那此时此此时处于一个适当状态，那我们只需要在 零六点，在辅助键盘设定之上给个一百转，那此时似乎就处于一个一百转正转的运行状态，那我们怎么样让四四反转呢？我们只需要在零六零三里面， 现在箭头把它改成负了一百转，那此处前面有个小红杠，就代表他是负了一百转，那我们按下确定键之后，那你看此符就反转了，这就是此符正反转的一个设定。

大家好，今天呢咱们看一下这个四伏电机驱动器的一个内部原理图。那么咱们上一期视频讲了，那四伏电机呢，它的驱动呢是由四伏电机驱动器来控制的， 那四伏电机驱动器是如何控制这个电机？如何然后对这个四伏电机进行了一个精准的控制呢？咱们呢通过查看这个图呢就能知道了， 这个图呢它是分为了一个几部分，它这边呢是它的主回路，那就是三相电进来以后，经过整流逆变，然后出去控制了一个电机。 而这个 l 一 和 l 二呢它是一个 四伏驱动器内部一个供电电源，然后它这是一个电源部分，这是个主回路部分，然后这块呢是一个保护保护部分，而这呢是一个制动部分， 这块呢是一个编码器处理部分，然后这边呢是一个电流检测部， 这是一个速度控制，这是一个位置控制，然后这是一个大脑，就相当于伺服驱动器的一个大脑，这是一个操作显示。 然后外外头呢就是似乎驱动器呢外部接有这些接，这个 c n 一 插头， c n 三插头这些外接，然后 c n 二插头，咱们依次的由上及下的去看这个电路。 那么三相电三百八十伏进来以后，给到了 rst 供电，供电以后，这块呢还有一个这就是趋向保护电路， 然后这呢还会检测他的缺相，如果缺相的话，他会似乎驱动器报警，那么如果在正常的情况下呢，他三相电进来以后经过整流，整流以后滤波，滤波以后到后头的是逆变，逆变为三相 交流电，它跟咱们试电的交流电还是有区别，它这个交流电如果咱们用示波器看的话，其实还是由方波来组成的，但是它整体的这个整体，这个波形 它也是类似于交流电的波形，馒头波形，然后这三项交流电出来以后，到达了这个四伏电机， u v w， 然后 p e 呢就是外科接替，然后从 从这呢又硬，这不是有一个锯齿波吗？锯齿的这种形状吗？它这个呢叫康铜丝，康铜丝的作用呢？它这起到这是一个电流检测作用，那电流检测下来以后， 然后这个虚框当中呢，它就是内部的一些处理处理器，然后到达了这个 id， 这一个我也不知道这叫什么模块吧？然后到了电流信号处理完后，再到电流控制， 然后到 p， 从而到这个 pwm， pwm 呢，它就是一个驱动，就是它这里呢会形成一个波形， 形成一个波形，这个波形呢到达了这里这个地方 g、 n a、 t e， 这应该是一个，嗯，驱动电路这块，然后到驱动电路，驱动电路，然后控制这六个 i、 g、 b、 t 导通， 然后对这个电机进行控制，然后这一块呢是一个 动态字，写的是一个动态的刹车，动态的刹车的话，这个我也不是特别了解，应该应该就是他的爆炸，就是当电机当伺电机不工作的时候， 这个刹车会通短接这三条线，短接这三条线的话，那么 它电机因为三个绕组短接了，那么它会自身产生一个制动力，就是反电动式制动力，然后让这个四伏电机制动，就保持当下这个位置，这应该是这么个意思，完以后 咱们再看一下它的编码器，它编码器呢，它和这个四伏电机呢是同轴的，就是四伏电机转，它编码器也会转 啊变四伏电机转动的角度和编码器转动角度和速度呢，都是一模一样的，那么编码器在识别到四伏电机的转动角度和速度以后，它会通过就是编码器这个连接线，然后到达了这个 c n 二这个插头，然后这个插头呢从里头进来以后，到达了就是四伏驱动器的内部处理器， 然后这块上面这不是写的嘛，叫做编码器信号处理，然后到编码器信号处理处理，把信息把它的这种反馈过来的信息进行处理以后， 然后又通过两条线，一路是给到了电流信号处理，然后它这样的话又反馈到 pwm， 它最终的话其实都是要回到这个 pwm 这这一块的，因为只有这一块发出的脉冲才能控制这个四伏电机的停，或者是 转，或者是正转，或者是反转，都有这个，最终有这个来控制这个驱动电路的。那么编码器这个信号处理到了这又到了到电流控制到了 pwm 另一路呢，通过这 通过另一路，然后再通过这个 c n e 这个插头，那 c n e 这个插头呢？它是连接到了一个外，肯定还有一个控制屏幕啊，操作台就跟咱们车床， c n c 的 就是发纳科， 发纳科的那个车床的话，那么前面有一个操作的就那屏幕嘛， 然后肯定是应该反馈到那里去了，然后这样的话，咱们这个操作功能就可以查看到这个四伏电机转多少多少转，就是多少转，扭矩多少，我等等的位置在哪都可以通过这个屏幕查看， 通过数据来显示出来，这是一部分完了以后呢，它的保护电路呢？ 它的保护电路其实其实就是它的，嗯，电流检测这些， 电流检测这些，然后咱们再看一下这个速度控控制。你看刚刚这个编码器出来以后，它分一路给电流 电流这一路，然后他又分了一路给到了这个速度控制，然后又分了一路给到这个位置控制。那就是说编码器呢，他在这个四伏电机当中呢， 它要检测它的电流，也能检测它的电流，检测一部分电流信号，又能检测它的速度信号，然后又检测它的位置信号，就是它们三个共同的信号， 然后一致的回馈到了这个反馈到了这个 pwm 模块这块，然后又控制这个六个 i g b t 的 导通结石来控制电机的转速还有转矩等等。那么 还有就是保护电路下来以从这儿下来以后，它们这几个呢，就比如说这位置行位置控制，位置控制呢，它从编码器出来以后，这是反馈的位置控制， 形成闭环控制，这样的话形成一个转圈，形成一个闭环控制，而另一个呢是危机控制，那危机控制的话就是我， 我比如说我想转动六十度角，那微机的话，那不可能说由编码器来控制，让他转动六十度吧？他只能通过微机吧？就是说微机就是四幅参数调整界面，就通过这个操作面板 操作显示这个面板调参数，或者是通过这边的一个主控，就这个车床那边主控，然后给到 p 这个四伏电机微机处理器 cpu， 然后这个 cpu 呢？然后把 你人为下达的指令，哎，我需要多少角度，我需要多大扭矩，需要多大速度，然后再给到这个位置控制。 而另一个呢也是同样的，哎，你看我人为的我需要一个角度，我需要一个位置，我需要一个速度， 哎，我需要一个转矩，这个电流呢？其实这里这个电流呢，其实更多的应该是一个转矩，跟转矩应该是有关系的， 它就是人为给定了一些位置速度转矩的时候，那么这个 cpu 呢？似乎驱动器这个 cpu 呢，会 给到这个位置模块，速度模块、电流控制模块，还有再反馈到给到这个 pwm 模块，然后 pwm 呢，再来控制这个电机，让它达到咱们想要的目标， 然后这个操作显示呢，这里有不是有一个操作显示呢，这个面板呢，就可以设置四伏电机的一些参数，比如说咱们四伏电机额定功率是多少 啊？还有就是额定电压是多少，反正就是可以将这个四伏电机的所有的信息通过这个面板输入到内部，在它的 cpu 里边进行一个保存。保存以后，那么 cpu 呢，会根据你这个输入的一些电机信息来对这个电机进行一个控制。避免 就是如果说是你这儿比如说用了三百八十伏的电，这边呢给的是二百二十伏的电，出来的电，那肯定是不行的，所以它起到了一个这么的一个作用。完了以后呢它这个 cpu 模块呢， 还有就是出去他将所有的信息在他这里汇总，汇总以后，然后通过这个 串口串行的通讯，也就是四八五呀，四三二三二呀，四二二呀，给到这个前边的一个 其他的一个一些通讯设备，需要通讯的关键的设备，然后进行一个相互之间的一个质约呀，或者是关联呀。 然后咱们看一下这头呢，这头呢就是 c n e， c n e 应该是连接了咱们一个车床的一个大屏幕，就是那个，我也不懂那个屏幕叫什么， 就是连接车窗那个屏幕，那屏幕呢？他这不是有一个，他的已经标的很清晰了，他有三个箭头，四个箭头往里走的，那往里走的呢，就是通过屏幕给到四伏驱动器一些信号， 在四伏驱动器内部呢进行一些处理，处理以后呢，最终呢就是要控制这一台四伏电机。 那你看这写的是外部速度，外部扭矩位置脉冲，位置脉冲呢就跟这个位置控制呢，其实一对应的外部扭矩的话，跟这个电流对应的，那外部速度呢， 那就是跟这个速度控制对应的，那么这三个信号那肯定是到了这分别到了这三个模块，然后到达了 pwm， 那 数字输入的话，应该是一个启动信号，数字输入的话，那不就是零和一吗？ 他就是一个启动信号，然后输出的话，输出的话，哎呀，这这块有点不太懂， 应该也是一个相对应的反馈，你有可能就是 屏幕上边按启动，那么这输入一，输入一以后，那么他这个师傅电机动了，如果师傅电机发生故障了以后，那输出零，那 可能就是停止的信息，然后模拟输入监控，他这就是一个监控，就监控他所有的信息的，通过一个模拟的输出来以后，模拟信息信号输出来以后进行一个监控，这儿 a b z 输出， 这个 a b z 输出的话，其实对应的就是编码器的 a b z， 那 么编码器呢？识别到这个四伏电机的一些脉冲信息，还有就是它的一个位置信息，那么 进行内部进行一个转换，转换以后通过这个 cpu， 然后再输出输出，然后到咱们那个大屏幕，大屏幕就可以看到了，哎，他发了多少个脉冲，转了多少圈， 然后他的现在的位置在哪里，当下位置在哪里，都是通过这个 abz， 他 这来来来那个输出的到这个大大屏幕的， 这就是一个伺服驱动器的一个大致的基本的控制原理，谢谢大家。

参数导入驱动器连接设备，将驱动器调试网线插入电脑网口， 双击打开驱动器调试软件 driver studio。 若仅连接一个驱动器，点击调试软件界面左上角的连接即可完成连接。若连接多个驱动器，点击连接后会弹出设备选择窗口，可以根据需求选择对应的轴号或者全选， 点击确定，等待加载完成后，软件将按轴号顺序显示已连接的驱动器， 关闭检查数据有效性，导入参数无相关提示时可忽略。若导入的参数有修改过功率参数等具有保护性的参数，需先点击调试软件界面右上角更多下的选项。在弹出的窗口中选择高级用户， 输入密码，密码请联系固高四创技术支持获取，点击确定进入高级用户模式，再点击更多下的高级用户选项， 选择数据检查，取消检查数据有效性的勾选，输入同意密码后点击确定即可。单驱动器参数导入，点击调试软件界面上方菜单栏中的导入，在弹出的打开 xml 文件窗口中选择已备份的参数文件， 双击或点击打开完成导入。导入后需点击复位参数方可生效。多驱动器参数导入，点击调试软件界面上方菜单栏中的导入后再弹出的导入参数窗口。先点击参数文件右边的省略号， 再打开 x m 文件窗口，选择对应的备份参数，需确保导出与导入驱动器型号一致。 返回后勾选目标轴号，每次仅限勾选一个，点击确定导入选中的轴参数，重复上述步骤，逐一导入其他轴参数。 全部参数导入完成后点击复位，在 dsp 复位选择窗口中勾选已导入参数的轴号或全选，点击确定，待复位成功后，所有导入参数即可生效。 参数导入复位生效后，通常需要进行以下步骤，调试验证，一、执行巡向和电压开环调试 操作，详情可参考 g s h d 系列高性能四伏驱动器系列教程编码器参数配置、巡向验证与无参数运行。二、惯量辨识负债不一样时才需此操作。 操作详情可参考 g s h d 系列高性能四伏驱动器系列教程电流环调式惯量比识别。三、位置往复运动调试 操作，详情可参考 g s h d 系列高性能四伏驱动器系列教程速度环与位置环调式滤波器使用。

步高科技四幅驱动器系列参数导入导出教学驱动器参数导出驱动器参数调试完成后，若需保存参数或同布置相同轴，可通过以下简化操作完成参数导出和备份。 连接单个驱动器，点击调试软件上方菜单栏中的导出，在弹出窗口中选择保存目录，如选择桌面，建议保留默认后缀 文件名，建议在系统默认名称前补充标识，如 x 轴，方便查看驱动器型号、固件版本等信息。 保存类型，默认选择 xml 文件，点击保存，等待导出参数成功提示后，即可在电脑桌面找到刚刚导出的参数文件。 连接两个及以上驱动器，点击调试软件上方菜单栏中的导出。在弹出的导出参数窗口中点击上面的省略号， 在弹出的选择路径窗口中选择保存目录，如选择桌面，点击选择文件夹按钮，显示参数保存的目录。在导出参数窗口中可选择全选， 即对现在已连接的所有轴的驱动器参数进行备份，或单独仅导出单轴参数，如只勾选第一个轴号一或批量勾选需要进行备份的轴号，确定后可以再次选择保存目录。如选择桌面给参数进行命名， 建议保留默认后缀。文件名，建议在系统默认名称前补充标识，如 x 轴， 方便查看驱动器型号、固件版本等信息。保存类型，默认选择 x、 m、 l 文件，点击保存等待导出参数成功提示后，即可在电脑桌面找到刚刚导出的参数文件。若需要备份所有已连接轴的参数， 在导出参数窗口选定保存目录后，勾选全选并点击确定，待导出参数成功提示后，即可在电脑桌面找到刚刚导出的两个参数文件。 需注意，导出两个及以上轴时无法自定义命名，可导出后重命名。建议保留默认后缀，在原有默认名称前补充标识，方便查看驱动器型号、固件版本等信息。