空速计连接飞控吗

好，这期视频我们来说一下我们新款的 sky 控诉器的一些接线接线和介绍。首先 sky 控诉器是我们新出的一款看控速器，所以因此我们为为他，为他搭配了一个拓展，拓展版 就是它上面有两有两个看接口的拓展板，然后它理论上来说它是可以接两个盖通书记的，然后我们还加了一个一个额外的供电来确保它的保温功能的 稳定性。宫殿它是十二伏到三三十四伏的。好，现在我们来来接线 来控速极端和拓展板端是通过这个好接待 托在满端，然后托在满端接上宫殿， 然后再把这边接到非控的看一， 这样接线就算是完成了。

啊啊 啊。

各位好，无人机在飞行过程中要通过控制螺旋桨产生的升力来维持自身姿态稳定，这个前提就是无人机要实时了解自身的姿态。因此每个无人机飞控上都有一个 imu。 本期视频我们也会在飞控上添加一个 mu， 并通过 spi 获取到传感器的姿态信息。和以前的视频一样，本视频所有的原码和原理图全部开源 imu 主要有加速度计和陀螺仪组成。 加速度计通过测量三轴的加速度，经过简单的三角函数就可以计算出 mu 的角度，但是加速度计的动态稳定性不好，陀螺仪通过测量科室力来检测角速度角速度积分，获得角度积分就会产生累计误差，所以陀螺仪的镜头 太稳定性不好，但东台稳定性好，而加速器的静态稳定性好，所以我们通过互补滤波算法来实现加速器去修正陀螺仪的漂移误差，最终输出准确的结果。 市面上能选择的 mu 有很多，成本也都不高，这次我们使用 sm 二零六零二，这个传感器可以通过四百 k 赫兹的 iphonec 和十兆赫兹的 spi 进行通讯。我们选择 spi， 首先是硬件部分， 我们用 q 八 max 配置 s t m 三二的 s p i 一接口与 s m 二零六零二通信， 视频中是配置参数，然后修改原理图和 pcb 图打版焊接。这里我们把 sdi 和 sdo 眼角画反了，所以最后只能在 pcb 上面飞线修改了。接下来是软件部分，我们先初始画 sm 二零六零二，然后在 skydler 中增加一个读取数据的线程，设置为一千赫兹， 然后分别创建初始化函数、读取加速记函数、读取陀螺仪函数、互补滤波函数和转换欧拉角函数。 网上关于 sm 二零六零二的历程非常多，各位大佬讲解的也很详细，大家可以自行参考。最后我们增加一条通信协议，用来输出飞控的姿态角，并且更新一下调试 app， 增加一个界面，用来直观的显示飞控姿态。 通过上面操作，我们就可以准确的获取飞控姿态了。下期视频我们把飞控安装在一架四旋翼无人机上面，通过 pid 控制四个电机转速来达到平衡，实现稳定飞行的效果。

这是一套鲲鹏无人机的飞控，先简单介绍一下飞控的主体支持多旋翼和固定翼两种模式，比较常见的一控多用方案， 地面端树传电台九幺五四三三，双频率九幺五，速度快，四三三，距离远，穿透强，有点像手机的四 g 和五 g 双拥于卫星定位，万一一个出问题另一个补上。这两个是看哈吧，说白了就是拓展屋，一个看口可以分成四个，两个看口就可以分成八个，这就是为什么叫他看总线， 一条总线上可以有多个设备同时通信。还没完，还有第二层，这是一套空速器组建，金属的是空速管，通过管路连接到传感器，传感器再通过看口接飞控，正面进来的叫总压，侧面进来的叫静压，根 据公式就能算出空速。不过这个一般固定翼才需要多旋翼，一般不装这个。这张板就是天空端的竖传电台了，没有外壳， 因为是某个特定机型用的，外边只会露出两个天线来。最后这个呢是一个电源模块，最大支持十二 s 输入，输出一个五点五伏，一个十二伏，一般的飞控 gps 都是五伏，云台之类的机载设备比较常用十二伏，那为什么是五点五伏，还多了零点五？因为负荷多了电压就会下降， 限损可能也会导致压降，相当于提前进行补偿。两根长天线插地面端输传电台装好了就是这样的，他们两个就负责飞机和地面端输传电台装好了，这期先开箱，下期再拆解。