汇川plc如何编程做圆轨迹运动

那么除去了这个汇川，这是第三讲啊，第三讲的话主要是说一下这个，前面已经说了这个四毛通讯，那这一讲的话呢？主要是给大家说一下这个，呃，基本的指令控制吧。 那么这个 a、 l、 t 是 交替输出的意思啊，交替输出，这个是延时，注意了，这个延时 啊，这个是毫秒啊，毫秒，毫秒。别说 k 三千，就是三秒哈，如果 k 三万就是三十秒，如果 k 三百就是零点三秒，是这个意思啊，这是延时，是毫秒单位哈，然后这些置位复位就非常的简单了。置位复位非常简单， 然后这是线圈，这是线圈啊，大概就这些东西难度不大啊，难度不大。

今天搞一个会穿 a m 二幺中型系统的模糊费的。嗯，看这个模糊费的指令咋用。 那首先介绍一个，它是叫中断啊，中断之后，呃，再运行一段指令，然后运行完指令之后停下来啊，停下来在这里头呢，这是 ld 的 图形图啊，一个轴一个 pro 啊，就是那个弹针，然后呢窗口是在这个窗口之内就触发就有效， 然后呢跑到哪个位置能够碰到处碰到那个探针，然后呢跑的时候呢？跑的速度，然后加速减速，这个这两个第一段啊，这个叫叫叫做第一段啊，第一段第一段运行的时候，这个加减速和这个，这可和下一段的这个加减速是加减速是共行的，这可是共行的，是吧？但速度可以不一样啊。 然后呢，这个这个呢就直接按照这个选行，但是你的系统里头，呃，你的轴上一定要带这个探针啊，带探针才行，轴上不带探针不行。然后 position 这个 position 呢是啥呢？是与当前位置有关啊，也有下面这一个变量叫 啊模拟帽子有关，你这里选绝对模式，那么也就说从当前位置往这个 position 位置跑的时候就是走绝对，然后如果说你这个模拟帽子是相对，那他就走相对。如果是速度，那么你这个 position 这块就没有没有啥用了啊，没有啥用了，就是没关系，这是输出的一个结果啊， 然后这块啊，这要记住了啊，这记住，如果是绝对模式，那你现在三点七， position 是 十，那他跑的位置是十。如果是当前相对模式，那你当前位置三点七，那你就相对模式嘛，你就在跑十码，所以说这是十三点七，然后是速度模式，这个 pos 是 无效。 然后呢，我这里用的是一个脉冲轴啊，这个脉冲轴呢，有一个探针，有一个圆点信号啊，加上两个啊，这就是一个指令啊， 然后呢这就是返回的一个效果，就是一开始是五，然后速度是十，然后呢碰这个点呢，就是碰到这个探针信号啊，碰到探针信号，我这个探针信号呢，是从原点到探针之间是十一点七这个距离啊，然后呢简单来说，我们先这个系统里面先干啥呢？先让它回原啊，回原 啊，回到原点，因为我这脉冲嘛，所以说只能是上一级会员，就是 mc 呼名。然后啊，我看一下子就是从这个就是我所说的原点信号，这个就是我所说的这个探针信号，那你探针信号的时候，那肯定要他俩这这之间在皮带上有个距离，是吧？那把这个距离给测出来 什么呢？先使能这个探针啊，使能完探针之后呢，也能运行，运行的时候看啊，看他这块哪块，这个这个是多少？就是这个 recorded position， 哎，这是十一点七是吧？这直接十一点七，那如果是他是十点七，我们明白，知道这个了之后呢？呃呃，他不让我是吧？我就先给他停下来啊，停下来，停下来之后呢？ home， 哎呀，好了，我这个速度有点快，所以说他摆的比较多啊，然后呢探针信号现在就这个就不使了，十一点七，记住这个值就行了。然后首先啊，决定模式和相对模式，如果我这些呢是从原点位置开始的话，你决定模式和相对模式是一样的，是吧？ 然后啊，这里面有一个地方，注意，这是从这到这是十一点七，我这个 position 我 一定要小于十一点七，一定要大于十一点七啊，假如说我现在添十， 然后呢？天时，我现在选择绝对模式，然后我现在处罚这块，然后呢？往前跑的时候就是运行方向是正向啊， position， position direction 呢？叫做 positive， 正向， 正向的时候用绝对模式运行，然后碰到这个处罚点之后就是这个探针处罚点之后会以十的速度跑二三十个距离啊，跑三十个距离，这时候他就说进给的距离是三十啊，进给的距离是三十，然后我们现在处罚一下 啊，就是使能这个块上的执行十啊，我现在到十，因为我没有我的这个，这个探针信号呢，是在十一点七的位置上，我现在只跑了十，所以说没经过探针信号，所以说这个东西就他没执行，是吧？没执行，那没执行怎么办呢？我们就给他回原呗，给他回原呗， 回到原来之后呢，我把我的就是要跑的那个位置给他，大于十一点七就行了，十二，然后呢，仍然选择这个， 呃，来这个决定模式，是吧？然后还能往前跑出发，这时候大爷的是吧？跑过去了，然后回来， 然后再速度快啊，到这一个位置就行了，对吧？哎，这就是这样一种情况。然后呢，假如说我现在就，呃，我仍然先给他回去啊，给他回去就是回原吧， 或者也得回去，你回去之后啊，假如说我现在这个相对模式和绝对模式就是我现在走了一段距离，是吧？走了一段距离，假如我现在往前走一段， 我现在是小于是大于大于大于十一点七了，是吧？十一点七就边上了啊，多于十一点七了，然后呢？ 嗯，这个都取消掉，然后我现在想让他执行，是不是想让他执行十一点七 position， 然后我现在如果说选绝对模式啊，绝对模式，我现在选十加上十吧，因为十这个很明确，我们能知道他是在这个探针信号的这个左侧，是吧？然后出发看他往哪跑，是吧？嗯，咱们理论来说应该他是绕回来，是吧？绕回来 是不是绕回来了，然后接着就反向了，是吧？接着就反向了。哎，这里头要说一个事啊，说一个事，事什么呢？就是说， 呃，你再往前跑的时候就是费的这个 direction 时候是正向的，你可以反到这个，这个反向就是三十是三十，三十是是正往正方向走，那你能不能是三十负的呢？也行啊，也行。假如说我们现在给他搞成负三十啊， 啊，搞成负三十，然后负三十的时候，我仍然让他先回原先回原，从元旦开始这往前跑，是吧？然后呢？这个位置是跑十不行啊，这是变成十二， 嗯，十二就大于十一点七呗，然后大于十二点七，他应该是十万一个过程呢，就是从这往前跑，以五的速度往前跑，跑到这块位置碰到碳值往回跑，跑三十个位置，速度是十啊，有这样一个， 然后就停了啊，就停了。呃，基本上这个就是相当于是个两段啊，两段啊，两段运行规范啊，两段运行规范规范的跑两段。

每天学习一个编程知识，今天讲解汇川 plc 的 什么传送指令。 ok， 打开我们的编程软件 auto show， 然后新建一个 h 五 u 的 临时工程， 在我们的网络一里面写入什么 l b 空格 x 零作为死人，然后呢？ m l v 空格 k 六六六到一零。 啊，什么意思呢？就是将我们 x 零作为死人， x 零一接通，就把实进值的六百六十六传送到低零这个继承器里面来，我们来模拟一下哈。 ok， 首先我们这个 x 零没有接通，那这个低零里面的数据就是零， 这个时候呢，我把 x 零接通，我发现实心值的六百六十六就写落到什么定义里面去了。哎，这就是我们会传 p l c 的 什么传送指令，朋友们学会了吗？

下面讲一下 eon pro shop 平台垂直曲线的一个使用方法，在这边呢，我创了一个块啊 pro， 然后呢我调用了它的实力话，待会呢我们就通过创建垂直曲线的方法，然后去监控里面的变量。 ok， 然后我打开，打开之后你来到这样一个界面，横着的呢是他的一个时间域，代表他的时间，竖着的代表他的数值坐标域。 ok， 第一步是配置所选跟踪， 在这边呢，我们选择我们的 trace 一， 然后呢，第一个是我用我的变量去触发我这个 trace 曲线， 第二个是我连续跟踪，我去一直的触发它，我们先用第一个，然后呢你选择你的触发变量之后，然后选择我该变量的状态啊，我是在上升沿还是下降沿啊？或者说我一上升沿或者下降沿我都可以触发这个垂直曲线。 ok， 在 这边呢，我们用连续跟踪啊，在这设置你的一个设置点的一个个数，包括你最大允许他采多少 m b 达到上限时呢？是要停止跟踪还是删除旧文件，最大采用时间是多少，以及你要保存到哪个地方。 ok， 那 么我们选择任务啊，主，我们选择的是主任务，不是总线任务，因为我们是在主任务里面写的程序。好，我点击确定，确定之后我们就可以添加想要的变量，在这边呢，我们只需要右键， 只需要左键。然后呢在这个 application 这边去找了这个实体化啊里面的一个引脚，这是它的输入引脚。 ok， 然后在这边我们可以右键继续添加，或者说呢，你指向这边添加跟灯变量，也是可以再添加一个的， 那么下面我们来添加第二个，第二个还是指向这个实际化，实际化的 out 输出引脚。好，那么我全添加好了，还有我还可以配置我想要的颜色等等。好，我配置好之后我点确定，然后呢右键 啊，我要先这个登录到 下面，我们先启动 plc。 好，那么你可以看到这个程序目前是正常的运行了，然后呢我们这边可以点右键去下载这个更多变量。好，那么现在你可以看到我，我这个变量呢，这个 in 跟 out 呢，全都是零。 之后呢，我们可以点击右键这个光标啊，点击右键光标去不断的去拖拽它，你可以看到这边有数值，这时候呢是为了我们不方便直接观看这个啊，这个坐标的时候呢，我们就可以拖动这个光标来看这个数值的一个变化。好，那么现在我们先来停止跟踪， 停止跟踪之后我还可以再继续下载跟踪，或者再开始跟踪。好，那么我现在停止，然后呢重新下载一遍， 嗯，现现在就相当于重新下载了，重新下载之后，我们我们就先来先来去触发这个引脚的一个变量。好，我先将启动设为， 你看到他这个结果呢，也是会瘦了，假如说我这个会瘦死，那么好他也会瘦死，这时候我们这一次曲线里的变化呀，就时时刻刻的反映着我当前变硬了一个变化。好，我们来分析一下，这个横着呢是他的时间 啊，我们从零到十秒，大概在这个九秒往后一点的时候呢，这边我就可以看到我的 in 跟我的 out 呢它的值由，然后就看这里是从零啊，变成了一，然后我就拖动这个光标，不断的啦啦啦。 好，拉到了，可以看它变变为一了，这边呢是最明显是最方便观察的。还有一种办法是什么呢？好假，假设我们在这个曲线中有多次出发点，该怎么办？ 好，我现在开始跟踪，然后呢？我去多次的去出发， ok， 这边可以看到我出发了多次啊。呃，那么好，在这个在这个吹牛圈中呢，我想看这个变量啊，在这个，在这个时间与范围内到底有多大或者有多小，该怎么办？ 这是第一个光标，然后再右键。这是这是第一个光标啊，我现在拉到我想要的一个位置，然后呢？啊，我的其实位置设好了，我再设我的结束值，好，我把它拉到结束位置，那么你可以看到这个光标到这个光标的范围内呢，这就反映着我的一个， 这是反映的我这一个数值这些好，那么我再点一下光标之后啊，他就消失了。假设我想看这个 曲线啊，想这样细细观察，想这样细细观察，除了用鼠标滚轮的方式呢，还可以通过这个鼠标缩放的形式来实现，我只需要这样拖动，哎，我想要的地方，然后呢再这样拖啊，不断的放大， 现在两个曲线太麻烦了，之后如果嫌两个曲线太麻烦，我们可以点一个转换完单通道。 ok， 那 么你可以看到在这边的话，我两个曲线呢，其实都是一个重合的现象，然后可以再转为多通道。 之后呢？我，我假如说我放大啊，我在鼠鼠标滚轮缩紧是很困难的，我可以点击重置试图。好，你可以看到它不但啊继续运行了，它还打断了刚才我们的一个画面啊，那么这个 trace 曲线的讲解呢？就结束了。

汇川 plc 全局变量表如何使用？那么我们打开汇川 plc 它的一个编程软件之后，在这边呢我们可以看到有一个变量表，对吧？然后呢这边呢是我们编辑程序，这边呢是一个配置， 那么这个变量表是如何进行使用的呢？其实它跟我们西门子的一个幺二零零 p l c 当中它的一个呃 db 数据块呢是差不多的，那么我们可以打开这个变量表呢，来看一下它是如何使用的。那么通常我们编写程序的时候呢，我们可能会用到这种全局的一个地址，比如说你 d 零啊， x 零和 y 零啊，对不对？那 那么我用的这个变量表，这个时候呢我可以不需要地址，可以通过符号的一个名称呢来来识别它的一个地址啊，比如说我们在这边打开这个变量表，然后接下来呢我们来定义一下，首先呢我们定义一个启动，好 启动它的数据类型呢是 bor 的， 然后呢在这边我们可以看到它会可以设置你是不是调电保持，还是呃你有没有关联我们的软原件的一个地址， 当然如果你关联一个软硬件的地址的话，那么它就是相当于是有一个地址的，那么这样的话只有符号它是没有地址，当然你可以这边这边呢关联一个地址，比如说你关联一个 m 零 m 一， 这样都可以，那么现在呢我们不去关联它，那接下来我们再定一个停止 更多的实战案例，我全部总结在这里了，那么具体的获取方式呢？可以查看我的主页简介 啊，停止，我们可以看到也是一个 boy 的 一个数据类型，我们再来定义一个什么东西呢啊？运行。好，那么现在呢我们就定义了三个变量，启动，停止和运行，那么它只有符号的一个名称，并没有我们什么东西呢？啊？软硬件的一个地址，对不对？ 首先呢我们来编辑这个程序的时候呢，首先我们就可以在这边打一个启动，是吧？直接通过这个符号的一个名称呢来识别它的一个地址就可以了，接下来呢我们可以看到在这边我们可以做一个啊停止好，然后接下来我们可以来一个线圈吧，这个线圈呢是一个运行 好，然后啊我们就起写一个起跑停吧，好，写一个最基本的起跑停好了， 嗯，好，然后在这边呢我们去连接它，连接完了之后呢，那么这个程序我们就编写完了，是不是它是没有这种呃绝对的一个地址的，那我们来进行一个仿真测试一下。 好，那么仿真测试，首先呢我们来看一下，在这边我们可以点一下写入一个 on， 然后呢 off， 是 吧？然后在它呢我们的 on 和 off， 好，那么这个就是它的一个呃，最基本的呃寻址，最基本的一个寻址，当然你呃复杂一点的，我们也可以通过这种方式呢来进行一个寻址啊，比如说我们现在在变量表当中呢定义的一两个 pos， 那 么我在这边呢，我们可以再定义一个 i n t 的 一个数据类型，也就是十六位的一个数据类型， 看它的长度呢是占有了十六位的一个地址的一个长度，那在这边我们编辑程序的时候寻址呢，就不是这样寻的，那么如何进行寻址呢？因为你是一个位原件嘛位的一些线圈，所以我们要寻到它的这第一位，也就是我们所说的一个片段寻址，是不是在西门的幺二零的 p o c 当中呢？它叫做一个片段的一个寻址，好，我们 来找到它它的一个片段寻址啊，这样的话，我们也可以呃来实现它的一个起跑题的一个功能，好 好仿真测试一下啊，测试一下，那么接下来我们点击它，然后写入点击 off， 点击 off， 好， 可以看到它已经自锁了，对不对？我们再来点一下 on 和 off， 那 么这样的寻址它有什么好处呢？它有什么好处？也就是说，呃，如果说我想要做一个报警，是吧？那么报警呢？我可以统一用十六位的呃，十六个变量，那么十六个变量呢？我们就可以在这边就 关联这边每一个位的一个地址，是吧？比如说我们这边呢是一个报警啊，报警铃，那么下一个的时候，下一个的时候呢，我可能就是这样的，比如说我发生了一个报警的，这边一个报警了，那么接下来我要关联的是哪一个呢？关联就这个位了，是吧？关联这个位第一个好 啊，然后啊，每个位呢，我还要做一个总的一个报警，总的一个报警，这样的话我就可以通过比较指令，在这边我们做一个啊，比较指令啊，就是假如说我们这个变量是这个变量，然后呢去呃越野吸， 然后找到我们的呃 k 零啊，也就是说，呃，当然我们现在是一个运行啊，如果你是报警的话，那这边改成报警就可以了。那我们这十六个位当中任何一个位进行接通的，那么它都是不等于零的。一旦不等于零，那我驱动一个线圈，假如说这是 y 零，那么这个时候呢？我们就可以实现 什么东西呢？实现它的一个报警的一个输出就可以了，这样是也是比较方便的。好，那么这个就是我们最基本的这个变量。

每天学习一个编程知识，今天讲解汇川 plc 的 自加一指令。首先新建一个临时工程 h 五 u a 八的系列型号确认 啊，我们在网络一写入什么 l d p 空格 x 零回车，然后嘞， i n c 空格零回车 来转换一下， ok， 打开我们的模拟器 啊，模拟器啊， ok， 首先呢， x 零作为死人来执行低零的自加一， x 零每接通一次，我们的低零就加一啊，将 x 零断开，再接通一次又加一啊， 通过我们的脉冲的执行，实现对于我们这个什么目标地址的什么四加一的控制。那就什么 i n c 指令啊，同学们学会了吗？

今天给大家介绍一下起跑停程序，那首先我们这边编了一个点动程序， 当 m 零按下的时候，我们 m 一 有输出，当 m 零松开的时候， m 一 没有输出， 那我们编起跑前呢，就是往 m 零按下，相当于一个启动按钮，那 m 一 有输出，那 m 零松开呢？往 m 一 继续，要有输出，当我按了停止按钮，我的 m 一 才能断开。那这个程序该怎么编呢？首先我们可以把 m 零改成启动按钮， m 一 呢？改成线圈。好，首先我们要实现一个自锁的功能，那我们在启动的下面 先加一个线圈，我们可以直接拖过来啊，拖过来就可以，那这样按下启动按钮，线圈得电为一，那线圈为一之后，这边就通了，它可以持续地锁住它，我们可以看一下效果 好，按下启动按钮，线圈得电，当我启动按钮松开，那线圈还是得电状态，实现了自锁，那我们现在要实现起保停，那还有一个停止的功能，停止功能，我们用长臂触电串，在这个流程中，我们把名字改为停止按钮， 好，我们重新下载运行一下。好，当我不按停止按钮的时候，它是因为它是一个长臂触点，长臂触点不按的时候，它默认导通，那它是通的。当我按下停止按钮， 那线圈这里就断开了吧，长臂触点得电，它就会断开，断开之后，整个这个能量母流它就流不过来了，那线圈失电，失电的话线圈就为零，就为 false。 那 我重新按启动按钮。 好，启动按停止按钮关闭，大家学会了吧。下节给大家介绍自复位指令。

每天学习一个编程知识，今天我们来讲解汇川 plc 的 区间比较指令啊。首先新建一个 我们 h 五 u 的 临时工程， ok， 确定 在我们的网络音里面写入 l b 空格 m 八千 回车。然后呢， g c p 空格啊，我们的 k 幺零空格， k 五零空格 d 零空格 m 零回车。好啦，然后呢， ctrl 加下键是吧？ l d 空格 m 零回车， o u t 空格 y 零 l d 空格 m 一， o u t 空格完一， l d 空格 m 二， o u t 空格完二。好了，这个程序我们就写完了，翻译一下， ok， 这个逻辑是什么意思呢？就是用我们的 m 八千作为运行齿轮， 将低零的数据和 k 幺零和 k 五零进行什么区间比较？当低零的数据小于十，输出 m 零。当低零的数据大于等于十，小于 k 五零的时候 啊，输出 m 一， 当低零的数据大于五十的时候，输出 m 二。我们来模拟测试一下啊。 ok， 鼠标右键点击写入。好啦，我们在 d 零里面首先是一个数据零零肯定是小于十的，所以说现在输入是 m 零， 在 d 里面写入一个三十进去， ok， 现在输入 m 一， 在 d 里面写入一个六十进去，输出 m 二， ok， 同学们学会了吗？

好，那么在这个视频当中呢，给大家讲解一下，我们使用会穿的 plc 来实现步进电机的回原点，在这个设备当中，其实它是会有两个电机的，这里呢有一个旋转轴，是我们的步进的一个电机，这个是一个抓取物料的，也是一个步进电机，这样的话我们要开机进行回原点，保证我们机械和电机的原点呢是在同一个位置， 这个时候我们该如何回原点呢？那么接下来我们打开这个会餐的这个软件，更多的实战案例我全部总结在这里了，那么具体的获取方式呢，可以查看我的主页简介。 那么在会餐这个软件当中呢，我们主套了两个轴，一个是上料的一个布径轴以及我们的转盘布径轴，那么我们先把转盘布径轴呢打开，我们先把它给关掉啊，转盘布径轴是我插入的 好组成好了，那么在这边呢，我们可以看到一些基本的参数，这边参数呢本地的脉冲轴是 y 二和 y 三，一个脉冲，一个是方向，那么单位换算呢？也就是说我发多少个脉冲来实现电机，它转的角度三千二百个脉冲呢，是转的是三百六十度啊，这个两个参数呢我们要设定好， 在接下来呢，我们要设定一下它的一个模式，好，原点返回，那么原点返回呢，我们使用的是一个原点的一个信号，原点信号，那么我们的一个原点的速度呢，我们也可以根据实际情况呢进行一个设定，那么原点的一个传感器呢，我们在这边也要进行一个设定好， 那么这个时候我们就可以去回原点了。好，接下来我们来测试一下，在线调试当中呢，我们就可以进行一个测试，回原点。好，我们点击 s 呢， 好，接下来呢我们让这个轴呢先点动，来动一下啊，我们人为的先把它移到移移开原点的位置的方向，那么接下来我们来点击一下回原点 啊，这个时候呢他再回原点，那么他就已经停掉了，找到了一个原点的位置，那么。

如何用四百八一套的 excel 总线套装来实现八轴运动呢？你今天呢？给我三分钟，我来教会你，那现在呢？我们用汇川的 h 五 u plc 来编程，首先先建设文档，编写一个建档文件名字，然后找到我们的具体的系列型号， h 五 u， 然后进来到我们右边的 excel， 我 们导入我们的设备参与文件， 导入我们产品文件之后呢，关掉，重启，重启之后再新建， 新建之后呢，我们找到左边的 excel 这里，然后让 plc 跟我们的电脑通讯上，通讯成功后就在这里扫描，等待扫码出来， 等待扫码出来成功后，扫出我们的八轴更新主 pad， 好， 更新完就有八台 escape 了，然后我们就在这加八个轴，在这里选择我们的这个一个分配， 比如说轴一就分配轴一，轴二就分配轴二，以此类推啊，推到八轴去， 好，下载进去。好，我们下载完之后呢，觉得没问题，那就测试一下，点动，我们打开监控进入到使能调试，按使能好第一个轴运动，然后做反向运动，测试完把使能关掉，进入我们的程序里面， 程序里面添加一个 power， 也就是我们的屎能，比如说我们是 m 一 开关，然后轴数就选择我们的第一轴， 屎能上了，那我们就进行绝对运动， m 二是我们的开关， 然后选择我们第一轴位置，我们就给一二零，速度，我们就给一五，我们的加速度也给一五，然后下载进去， 刚刚其实是编了两个轴，如果说你们还要继续编成，就以此类推，这样编下去。

每日学习 plc 四八五通讯是公控人必须掌握的技能，这条视频我将用幺二零零作为主站，与汇川 h 五 u 作为从站进行四八五通讯，从接线、硬件组态到编程，看完让你彻底掌握。第一步，接线西门子通讯模块上的三号引角接到汇川四八五正端子上， 八号引角接到会川四八五副端子上。好，来到博图这边，我们要先给幺二零零添加好对应的通讯模块，因为它本质不具备串口通讯的能力。添加好模块之后呢，我们来到程序这里， 我们要用到的指令呢？在右边的通信通信处理器 modbus r t u 一个 modbus com load 的 指令， 这个是主站定义指令。第二个呢是 modbus mess 的 指令，这个是用来读写我们来自从站的数据的好，然后我们开始填写真假， 这个 r e q 呢是出发， 我们可以用系统脉冲首次循环 m 一 点零， plc 上电的时候接通一次。 然后这个 port 呢是硬件标识符，我们双击这里，点击这个小书本，然后选择我们的硬件标识。 这个 b a u d 是 波特率，直接用默认九六零零，这个是基偶效应，零是无效验，一是奇效验，二是偶效验，我们直接用零默认的无效验。然后这三个零我们直接不用管， 这里最大超时等待时间，我们用默认的一千毫秒。然后这里的 m b d b 呢，我们要用这个 modbus master 的 背景数据块，我们在系统块这里 双击它的背景数据块，然后将它拖出来，将这个 nbd 拖到这里好， 然后右边的这个当是它的完成位，当 plc 向电接通一下的时候，检查这些数据都没问题，这个地方就会输出一个延信号，我们给他填一个地址 m 五点零。好，然后这个 mas 呢，我们再复制一条，一条用来读取，一条用来写入 这个 r e q 呢是它的触发，这个指令必须要在主站定义指令完成之后，这两条指令才能进行起用，所以这里的 r e q 呢，我们要先这样 用主站定义指令完成位的延信号 来置位一个信号， 置位 m 五点二， 这个 m 五点二就是第一个 master 的 轮循触发，当这条指令读写完成且没有报错，它的弹会输出一个信号，然后我们用它这个弹的信号复位掉第一个轮循，然后再置位第二个轮循，这样第一条 master 指令读写完成后，第二条开始触发， 然后这里我们用第二条 master 指令的完成位复位，第二个轮循触发，再重新触发第一个轮循， 这样子它就能一直循环下去。好，我们接下来接着填写，这里的 nba 爹呢是账号的意思，我们直接写以账号为一， 这个谋，第一呢是模式，零是读取，一是写入，所以第一个我们可以直接写零，这条用来读取。下面一条我们用来写入。好，这个 data id 呢是从站 moddbs 通讯地址 西门子的起始地址是四零零零一，我们这里直接写四零零零一。好，下面呢是数据长度，意思是以四万零一起始的多少个地址，我们这里可以写一个二， 读取四万零一起始的两个地址，就是四万零一和四万零二，然后读取的数据放在哪里呢？这个地方就是写我们存放地址数据的位置， 我们新建一个 d b 块，用来存放读取和写入的数据。 好， 我们这里读取搞两个，写入搞两个，数据类型必须是十六位的，我们用 ing 好，然后将这个 d b 块的优化取消，取消掉之后我们点击确定， 确定之后再将这个 d b 块翻译一下，翻译一下之后它的偏移量就出来了，然后我们用纸针指向它的偏移量的起始地址， 我们就这么写， p p d b 三点 d b x 零点零空格因 t 空格二就是将四万零一起使的两个地址 存放到 d b 三数据块零点零起始的两个硬体里面，就刚好对应上好，然后下面也是同理，上面已经四万零一到四万零二，用来读取下面的地址就要从四万零三开始， 然后长度我们也写二，然后存放地址呢，我们就要从这里开始了。四点零开始起始的两个，也就是批井号 d b 三点 d b x 四点零空格，英 t 空格二。 意思就是将四零零零三起始的两个地址放到 d b 三数据块四点零起始的两个英 t 里面。然后很关键的一步来了，我们要将主站定义指令背景数据块的 m o d e 改成四。 至于说为什么要将它改成四呢？我们可以点击这里按下 f 一。 按下 f 一 之后呢，我们来到下面，可以看到 modbus com load 的 背景变量， 这里的木改成四式半双工 r s 四八五两限制模式，所以一定要将它改成四才是四百八十五模式。好，这样改好之后，我们就可以将程序完整地下载进去， 下载好之后我们打开监控，监控程序以及 db 数据快三 好，然后我们来到汇川这边， 汇川这边呢，我们需要修改的地方，在这里我们要先双击这个 com 零， 然后它默认的这个协议它是无，我们要将这个无改成 modabas r t u。 从站 修改好之后呢，我们要在这里设置好我们的通信参数，这里的波特率要和西门子那边的九六零零对应上，数据长度未默认的是八位奇偶效应，西门子那边我们选择的是无，这边也要选无， 停几位用一位，然后加号一跟那边对应上真间隔用默认的两毫秒，然后点击确定，点击确定好之后呢，将程序下载进去， 下载进去之后呢，这个时候就已经可以用来读取和写入数据了，这个时候有人要问，那么它的地址数据存放到哪里呢？我们点击这个软圆键表，汇川的这个 mod b u 从站数据存放地址， 它是放在这个地区，为什么放在地区呢？我们可以在这个帮助这里点击这个帮助手册，然后点击这个汇川五 u 和 e c 的 这个手册， 然后，然后在这个手册的下面 第八将这个八点五 modbus 从占配置，然后点击这里。 点击这里之后呢，我们可以在这里看到作为从站使用时可以被 modbus 访问的寄存器地址如下， 所以是存放在这个地区。好，我们回到这个地区，打开监控，西门子那边的起始是四零零零一，惠川的起始地址是四万， 这里的地灵就是存放四万地址数据的寄存器后面同理我们给这里都写两个数据，看一下西门子那边能不能读到，我们右击将它写入内存，写入内存之后，我们看一下西门子那边能不能读到。 好，可以看到西门子这边已经读到。读到之后呢，这里我们也写入两个数值，看一下汇川那边能不能读到。 好，写好之后，我们回到汇川这边，可以看到这个值也已经读到。到这里呢，我们的通讯就已经完成， 感兴趣的小伙伴点个关注收藏，以防不时之需。有不懂的在评论区可以询问主播哦！点个关注，我们下期见。

玩一下运动叠加啊，会穿中型 p l c 的 运动叠加，第一个是顺序叠加，第二个是， 呃，直接加上去啊，直接加上去，嗯，第一个是顺序，第二个是直接啊，我们看，先看这个顺序的顺序是啥？就是上一次运动结束之后，再附加一段运动距离，附加这个运动距离呢？可以设置这个运动距离， 运动速度加，速度减速，那这个很好理解，这就可以认为是啥呢？先运行一个木 absolute， 然后再运行一个木 relative， 或者是再运行一段木 absolute 啊，是这样的一个， 然后呢，这个 super， 这个叠加啊，超级叠加，超级叠加是在原有的运动过程之中叠加，也就说上面是顺序，然后呢，下面这个是一加一啊，直接就加顶上啊，直接加顶上， 然后呢？我们看看这个这个程序啊，程序，然后呢？我们再瞅瞅这个图，是吧？ 程序呢？就是上来先这 power 呗， power 完之后 hot， 然后这个 home 啊 reset， 就 就基础的这些是吧，然后再来个运动的 offload， 然后叠加，那这叠加， 然后我们这个这个底下呢是啥呢？是读实际的位置啊，然后接下来是一个超级叠加啊，就这个超级叠加，我们先干啥呢？先干第一个啊，顺序叠加，往顺序叠，然后让这个长的这个皮带一样的运行啊，先 power 啊，使能一下子这个叠加，然后呢？呃，起始位置二十啊，起始位置二十，速度是二，然后叠加位置是二十，然后叠加速度是八，那也就是说他分两段跑的话，那就应该是总的跑的速，这个距离是应该是四十呗， 然后呢，第一段是速度二，第二段速度八，然后启动叠加，然后他就开始跑。哎呀，我现在没回原啊，没回原，我给他取消一下，停止一下，然后回原一下啊，回原一下 好了，回原啊，回原之后呢？启动叠加，往前跑，跑到二十呗，是吧？然后走，这是二十。哎呀，说这个长轴还有点不够呢 这轴有点不够啊，然后明显就速度快了吗？是不是然后加到四十？然后呢？接着这个时候呢？咱走下一个叠加啊，走下一个叠加，下一个叠加是大家看看这个啊，我先单独的就是这个。呃，跑起来啊，跑起来了，然后叠加， 然后大家看这个这个过程啊，这个过程一开始跑一个二，然后速度再往上升，然后整个的最后的距离是三十啊，三十，然后然后再回原啊，再回原， 跑回家。哎，这回原了吗？回到原来地方吧。然后呢？先跑二十啊，先跑一下子，然后叠加一下子 啊，你看这个事就看着了吗？叠加，这时候速度是按上直接往顶上加，就相当于是扣出了一段，先跑个十，速度是五，然后再接着跑原来那个， 呃，不不不，是先跑一个速度五，虽然十，但是在十在原来的基础之上，速度变成七啊，这个是速度是七，是吧？速度是七啊，然后呢再回原哈，再回原。因为回原之后呢，我们知道这个这个距离吧，知道跑的这个距离，然后开始跑，然后呢？ 叠加啊叠加，叠加，是不是速度七了？然后跑一个，跑一个距离，跑一个叠加位置十是吧？然后接下来再往回走啊，整体的距离是三十 啊，整体距离是三十，是吧？哎，这就是叠叠加啊，他这是分两段叠加，第一段接单，大家可以认为是啥呢？ 就是我，我前面有一个固定值，这个固定值我有一个修正，我发现一个误差，然后跑一小段距离，修正一下子，第二个距离叠加就是啥呢？我不但把那个距离叠加上去，还速度，还叠加一段啊，速度还叠加一段，就是可以是强强，大家可以认为是强跑啊，强跑那么一段。好嘞。