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SCI EI 中文核心 硕博毕业 科研指导 SCI EI 中文核心 硕博毕业 科研指导 🍀下面是 TAC 复现:具有保证全状态和输入约束的安全一致性跟踪:一种基于控制障碍函数的方法 🍀摘要:本文研究了具有位置、速度和输入约束的不确定二阶非线性多智能体系统的安全一致性跟踪问题。这些智能体需要协同跟踪一个目标领导者的轨迹,同时始终满足其自身的局部状态和输入约束。因此,当目标轨迹违反智能体的局部约束时,该智能体会存在冲突的目标。我们提议使用基于控制障碍函数(CBF)的方法来解决这个问题。合作跟踪目标通过一种新颖的基于控制李雅普诺夫函数的条件来编码,而状态和输入约束则通过基于 CBF 的约束来处理。对于相对度为 2 的位置约束,分别基于高阶 CBF 和改进的 CBF 设计提出了两类基于 CBF 的条件。证明了使用改进的 CBF 时,总是存在满足所有基于 CBF 的约束的可行控制输入。然后,制定了统一的基于二次规划的控制器,并分析了其性能。提供了仿真示例以验证所得结果。 🍀主要复现文章中QP2旨在解决安全共识跟踪中的多目标冲突问题:在领导者轨迹可能违反跟随者局部约束时,优先保证状态(位置、速度)和输入约束的满足,同时尽可能实现共识跟踪。其核心是将共识目标编码为控制Lyapunov函数(CLF)条件,约束处理编码为CBF条件,并通过局部QP问题实时求解控制输入。 #论文辅导 #安全控制 #一致性控制 #控制科学与控制 #SCI
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