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机器人工匠阿杰1年前
怎么使用Rviz？ 首先把这个Fixed Frame修改成base_footprint。然后我们把机器人模型添加进来，点击这个Add按钮，弹出一个新窗口，上面这一栏里是Rviz能显示的数据类型列表，往下翻，找到这个RobotModel，选中它，点击“Ok”。唉，在图形窗口中出现了一个什么东西。用鼠标滚轮放大看看，正是我们的机器人模型。右边窗口现在用不着先隐藏一下，鼠标左键点击图形窗口拖动可以改变视角。我们调整到和仿真界面差不多的视角，方便一会进行观察对比。然后添加一条激光雷达的显示条目，找到这个LaserScan，OK。咦？好像没啥变化啊。别急，在左侧的窗口里展开这个新条目，在Topic参数里，选择激光雷达的话题名称“scan”。仔细看，机器人的前方出现了一排细细的小红点。这也太小了，我们把它改大一点。来到左边窗口，把这个Size，改成0.03，唉，这样看就挺明显了。好，我们把左边窗口也隐藏起来，然后调整Rviz窗口，一会和仿真窗口并列着显示，好进行对比。把仿真窗口也调整一下，让它占满另一半桌面。调整一下视角。注意仿真界面视角拖拽旋转操作和Rviz是正好相反的，可别弄岔了。#RVIZ #ROS #robot #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
Rviz配置如何保存和加载？ 如果每次打开Rviz都要这么配置一番，那也太繁琐了，可不可以把当前配置保存下来，下次启动的时候再加载进来？当然是可以的，点击File菜单，选择 Save config as，将当前的配置另存为文件。我们找个路径保存它，就选主目录吧。文件名就叫lidar.rviz，点击Save保存。好了，我们把Rviz关闭再打开试试，rviz，看，启动后是初始状态，什么也没有。点击File，Open Config，主目录，找到刚才保存的lidar.rviz。点击Open打开。那，这就回来了，显示条目、视角和界面配置全都加载回来了。除了这样手动操作，还可以在launch文件里自动加载rviz配置文件。先关掉这个。运行wpr_simulation的wpb_rviz.launch。唉，这就出现一个配置好的Rviz界面。这里还显示了摄像头采集到的数据，我们先取消它们，只保留激光雷达的显示。调整窗口和视角到刚才的状态，看，跟手动加载的效果一模一样。#ros #rviz #机器人编程 #robot #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
Rviz和Gazebo的联系和区别 现在这两个界面摆在一起，一些同学可能要懵逼了，这俩长这么像会不会容易搞混了。现实中确实不少同学刚接触ROS的时候，经常分不清Rviz和Gazebo这两个工具。我们只需要记住，Gazebo是模拟真实机器人发出传感器数据的工具，咱们在Gazebo里看到的是虚拟机器人所处的环境状况。而Rviz则刚好反过来，它是接收传感器数据并进行显示的工具，也就是它显示的是机器人实际能探测到的环境状况。一个负责发，一个负责收，他们的作用刚好相反，也不存在谁替代谁的问题。而在现实世界的机器人系统中，Gazebo就不存在了,Gazebo仿真的角色会被真实的实体机器人和真实的环境所替代。而这时候Rviz可能还会存在，但它不知道Gazebo还在不在，也不知道接收的数据到底是来自Gazebo仿真还是实体机器人，它只是默默的继续做着接收数据并显示的工作。这就是Rviz和Gazebo的联系和区别。另外一点就是Rviz并不参与机器人算法的运行，它只是一个为了方便人类进行观测的工具而已。即使没有Rviz，也不影响机器人的ROS系统运行。所以无论在仿真还是实体机器人上，Rviz都不是必须的。后面的部分实验，我们就不需要Rviz，只有需要观察某些数据实时变化的时候才会打开Rviz。#rviz #gazebo #ROS #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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牛爷3年前
Solidworks模型导出URDF，在RVIZ中显示模型
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虚宿1年前
ROS-Rviz中进行URDF模型显示 #ros #linux #urdf模型 #机器人 #研究生日常
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机器人工匠阿杰7月前
SLAM的Hector Mapping算法是什么？ Gmapping 的核心算法对比之前介绍的 Hector Mapping 建图方法，可以看出它俩的区别。在 Hector Mapping 中，直接将雷达点云贴合障碍物轮廓，所得出的机器人位移，作为最终的定位结果。这个结果在 TF 树中，是从 map 到 scanmatcher_frame 的这一段。如果想在 RViz 中显示地图和机器人模型，则必须要实现 map 到 base_footprint 的 TF 。这样才能将机器人本身的 TF 和 map 接上，形成完整的 TF 树。所以 Hector Mapping 还会另外输出一段从 map 到 odom 的 TF 。这样就能跟里程计输出的 TF 。组合成完整的 map 到 base_footprint 的 TF。只不过这里跟 Gmapping 不一样。 Hector Mapping 输出的这段 map 到 odom 的 TF。目的不是为了修正里程计误差。而是为了让 base_footprint 的位置始终和 scanmatcher_frame 保持一致。也就是说，在 Gmapping 中，机器人的位移主要由里程计推算。激光雷达点云配准算法，只是为了修正里程计出现的误差。而 Hector Mapping 在定位过程中，丝毫不考虑里程计的数据。只使用雷达点云和障碍物配准的方法来进行定位。只不过为了 RViz 里能显示地图和机器人模型。勉为其难的输出一段 map 到 odom 的 TF 。去抵消里程计不断增长的里程计 TF ，好让机器人的 base_footprint 和 scanmatcher_frame 的位置始终保持一致。这就是两种 SLAM 算法的最大区别。咱们再回到之前大直走廊的例子。看看两种算法的实际差别在哪。#ROS #机器人 #SLAM #机器人工匠阿杰 #机器人编程
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机器人工匠阿杰4月前
ROS如何配置RViz显示TEB规划器？ 在终端窗口中。先运行上面这个仿真环境。好。然后运行刚才咱们修改的 launch 文件。启动导航系统并加载 TEB 规划器。先不急着导航。咱们先添加一些 TEB 规划器的显示项目。点击 add 按钮。添加一个 Path 项目。修改话题名称。选择这个 TEB 的 local_plan。修改显示的线条风格。改为 Billboards。不然太细了看不清楚。好。然后再添加 TEB 预测位置的显示项目。选择这个 PoseArray 。修改话题名称。选择这个 TEB 的 poses 话题。#机器人 #ROS#TED #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰7月前
机器人大直走廊Hector Mapping 建图表现 在 RViz 里添加 TF 显示。放大显示比例。坐标系只保留 map 和 scanmatcher_frame ，先看看它直接输出的定位结果。仿真界面也调整一下。在开头的这一段路程里，障碍物点云配准的算法还能正常定位。当机器人进入走廊，激光雷达只能扫到两侧墙壁。在 RViz 中，雷达只能获取这两排平行的点云。导致障碍物和点云配准的结果，认为机器人没往前移动。只是因为雷达数据的噪声，导致定位在一个小范围内抖动。这时候将 TF 显示，切换到里程计和 map 。可以看到，里程计的这段 TF 是在不断变长的。但是 Hector Mapping 会输出一段反向增长的 TF ，来抵消里程计的变化。它的目的为了让 base_footprint 的位置，始终和 scanmatcher_frame 保持一致。而 base_footprint 是机器人模型的底盘投影中心。这样就能让 RViz 里的机器人模型，显示在 scanmatcher_frame 的位置。这里对里程计的处理，只考虑了机器人在 RViz 里的显示。对于定位的问题，则没有进行太多考虑。再来看看 Gmapping 建图#ROS #机器人 #SLAM #机器人工匠阿杰 #机器人编程
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大神评测室4天前
V社终于发布新VR头显！Steam Frame卖点速看 本视频无第三方赞助 VR交流1群: 1065481052#VR #Valve #valveindex #Quest3 #steam游戏
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海哥聊游戏4天前
V社发布新游戏主机和自主算力VR及手柄首先实现硬件全家桶 #steam游戏 #主机游戏 #主机玩家 #单机游戏 #游戏杂谈
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白丁儿游戏4天前
先别兴奋它绝对不是什么高端货 V社电脑主机Steam Machine GPU最大功耗和计算单元就这么点，不开FSR估计能稳定运行2K就很好了#steam游戏 #主机游戏 #steammachine #v社
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阳江宅男1周前
【游戏试玩】《死神菲利克斯》Felix The Reaper 有难度的解谜游戏（测试机械硬盘：西部数据的8T黑盘，型号：WD8002FZBX，类型：CMR垂直盘，参数：转速7200、缓存256MB）#解谜游戏 #死神菲利克斯 #游戏试玩
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向dalao低头4天前
steam也要造主机？官网配置简评，六倍性能撼动主机市场吗 数毛社好像已经发上手简评了，和猜测的差不多，cpu强劲但是gpu拉跨，我最担心的是fsr3的表现在pc市场真的有点不够看.........#steam主机 #主机 #steamdeck #steam #ps5
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牛爷3年前
ROS自动导航差速车 ROS之URDF模型制作: 1、SOLIDWORKS模型制作 2、SW2URDF插件转换模型 3、ROS RVIZ显示URDF模型
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童年智驾4月前
激光雷达小车实验5-tf2命令介绍 #智能驾驶 #激光 #激光雷达 #ROS2 #避障算法 实现TF的三个常用命令，分别为TF2树查看 ，相对位置查看，在rviz上显示三个坐标系的动态变化；
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steamcici5天前
steamcici操作指南，一键入库超简单，更多功能正在迭代 #steam游戏 #steam史低 #steam热门游戏推荐 #steamcici
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虚拟动力-数字人与机器人动捕技术3月前
人形机器人动作训练，动作捕捉实时驱动协同方案 动作捕捉协同机器人动作训练技术方案的核心在于其丰富实用的数据输出与兼容性。除常规的人体动捕关节坐标、四元数等基础动捕数据外，动捕引擎还提供人体关节欧拉角数据，为机器人动作精细化训练增添新维度。同时，动捕机器人协同训练方案支持C++/Python编程语言，兼容Win/Linux操作系统，充分满足不同技术开发人员的编程习惯与开发环境需求。 #动捕 #动作捕捉 #机器人 #机器人训练 #插件
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🍅小豪聊游戏4天前
steam machine V社自家的游戏主机来袭 #快上号综合资讯 #游戏主机
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cs2字母b（切片大王版）5天前
d哥解读v社更新和yoyo新政策的看法，今天依旧干货满满，给兄弟们指明方向，d哥你真神了！@CS2字母d @CS2字母d（喧嚣烈焰双盘主） #cs2字母d #windking #cs2饰品 #cs2 #csgo
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阿林（商用工作流5天前
一天得罪一个平台，今天得罪的是…#coze
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瑞瑞瑞羊🐏5天前
#内容太过真实 #vlog日常 #跨境电商 #Ozon #热门
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大雄AIGC👻4天前
一天得罪一个作弊博主，今天得罪的是……#Ai #coze工作流 #扣子
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大林AI1周前
coze工作流一键制作老黄历解读视频 #coze #自媒体干货 #ai #书单号
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玩游戏的静静子1周前
详细三角洲行动cpu虚拟化未开启或被占用账号及电脑解决方法 #三角洲行动 #三角洲行动cpu虚拟化 #cpu虚拟化 #三角洲行动闪退 #三角洲行动vtd
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贝尔4天前
非常期待steam machine 浅谈一下v社的新硬件 #闲聊下#steammachine#steamvr#steamdeck#电脑
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ruirui9001周前
电脑避坑指南⚠️ #电脑避坑指南⚠️
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躺平哥5天前
#抖音推广 #英伟达
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越离1周前
暗网（互联网术语）是指隐藏的网络，普通网民无法通过常规手段搜索访问，需要使用一些特定的软件、配置或者授权等才能登录。由于暗网具有匿名性等特点，容易滋生以非法交易、网络犯罪为目的的罪恶聚集地，普通人接触可能面临法律与安全双重风险。 互联网是一个多层结构，分为表层网络（Surface Web）、深网（Deep Web）和暗网（Dark Web）共三个板块。“表层网络”（开放网络）处于互联网的表层，能够通过标准搜索引擎（.com/.org）进行访问浏览。藏在“表层网络”之下的被称为“深网”，深网中的内容无法通过常规搜索引擎进行访问浏览。“暗网”通常被认为是“深网”的一个子集，显著特点是使用特殊加密技术刻意隐藏相关互联网信息。 暗网是通过加密技术构建的匿名网络空间，具有高度风险性，其技术源于1990年代美国海军实验室的Tor项目。该技术是通过Tor洋葱路由实现多重加密传输，IP地址与行为轨迹完全匿名。而现在的暗网是利用加密传输、P2P对等网络、多点中继混淆等，为用户提供匿名的互联网信息访问的一种技术手段，其最突出的特点就是匿名性。暗网存在的主要动机之一是提供一个平台让用户能够维护其隐私和匿名性，这对于保护用户通讯安全有高度保障。
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瓜牛NAS5天前
飞牛最新更新了一些实用软件，看看有没有你需要的？ #飞牛NAS #nas #私有云 #私有云存储 #私有云nas
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大雄AIGC👻1周前
一天得罪一个作弊博主，今天得罪的是……#ai #coze工作流 #扣子
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三人行网络安全服务1周前
⚠️企业紧急预警！Weax 勒索病毒疯扫！向日葵 + 开放端口 = 我家大门常打开#知识分享 #weax #勒索病毒数据恢复 #勒索病毒 #勒索病毒
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绘盈4天前
使用VPN合法吗#法律#网络#VPN#网安
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