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机器人工匠阿杰1年前
35.在ROS中创建自定义消息类型 #ROS #机器人 #机器人操作 #入门 #编程 #编程入门 #课程
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机器人工匠阿杰1年前
总结ROS话题通讯中的知识点 在这一个话题通讯中，主动刷屏的超哥，被称作话题的发布者publisher。而被刷屏的小马哥，叫做话题的订阅者subsciber。通过这么一个例子，咱们就可以得出这么几个认识： 1、话题Topic是节点间进行持续通讯的一种形式；（什么叫持续通讯，就是消息一直在不停的发送和接收） 2、话题通讯的两个节点，是通过话题的名称，也就是QQ群的名字，建立起话题通讯的连接； 3、话题中通讯的数据，叫做消息Message； 4、消息Message通常会按照一定的频率，持续不断的刷屏发送，保证消息数据的实时性； 5、消息的发送方叫做话题的发布者publisher； 6、消息的接收方叫做话题的订阅者subsciber； 好，以上总结的是只有两个节点的情况，一个发布者和一个订阅者#ROS #机器人开发 #机器人比赛 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
了解ROS标准消息Message类型 说完了话题Topic，下面是话题中流动的消息Message。我们知道，消息Message的作用是携带数据，从发布者流动到订阅者。这个携带的数据，有可能是传感器数值，也可能是速度指令。这些数据，容量和类型都不一样，所以，消息的格式也分为很多种类型，以满足不同的数据传输要求，咱们在定义消息包的时候，就需要指定消息的类型。那消息都有哪些类型呢？还记得咱们创建第一个Package包时，依赖项中的std_msgs标准消息包吗？那个包本身就包含了很多标准的消息类型，把它作为依赖项，就可以使用它的消息类型来构建消息包。那么如何知道这个std_msgs的消息类型有哪些呢？这时候我们又想到了之前介绍的ROS Index网站。#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人培训 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰11月前
什么是ROS栅格地图？ 在前面的章节里，我们学习了节点、话题和消息的知识，还通过实验掌握了消息话题的通讯方法。接着还深入了解了 ROS 自带的消息包格式，另外还扩展了自定义消息类型。其实学习到这里，已经能够使用 ROS 完成很多任务了。机器人所需要的大部分功能，都可以用话题消息的机制来实现。比如机器人导航所使用的地图数据，就是 ROS 导航软件包里的 map_server 节点，在话题 /map 中发布的消息数据。消息类型是 nav_msgs 消息包的 OccupancyGrid 。这个单词翻译过来叫做 占据栅格。就是一种正方向小格子组成的地图，每个格子里填入一个数值，表示障碍物的占据情况。文字描述听起来可能不太直观，咱们来举个例子。#ROS #栅格地图 #机器人编程 #robot #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
ROS多个节点如何传递信息？（三） 我们的系统中出现了两个话题，一个是瑶妹妹的求带话题，另一个是超哥的开黑话题。话题的发布者也有两个，分别是ssr_package里的yao_node节点和chao_node节点。而小马哥作为系统中唯一的一个订阅者，可以同时订阅这两个独立话题。这种话题发布者和订阅者的随意组合，为节点功能的划分提供了极大的灵活性。我们可以根据情况，自由的组合以及拆分任务中的功能模块，以适应团队成员的任务分配和节点功能复用的需要。#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人培训 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰1年前
ROS话题topic和消息message 掌握了这两个概念后，已经可以用ROS来解决很多机器人的具体问题。比如一个最常见的功能，就是对机器人底盘的运动控制。对机器人进行运动控制，目标是驱使机器人进入某种运动状态，比如以多快速度往前移动，或者是往左往右旋转。这个运动状态在ROS中是有一个规范的定义，我们需要按照这个规范去描述机器人的运动速度，才能被ROS系统所理解。#ROS #robot #机器人 #机器人编程 #机器人比赛
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陈岑眠-🌷5年前
#리사专属话题 #blackpink #rose #网名
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助理 小yu5月前
全网等Rosé回归新专！柔秋型爱豆的「钓系美学」如何炼成？#个人色彩测试 #色彩诊断 #rose #blackpink #爱豆
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机器人工匠阿杰1年前
ROS一个话题里多个发布者的模式的好处 一个话题里多个发布者的模式，是不是就毫无用处呢？不是的，有的情况还真得一个话题中设置多个发布者。比如机器人的速度控制，机器人的底盘，一般在ROS中会有一个对应的节点，这个节点会订阅一个速度指令的话题，从中获取速度消息，然后驱动底盘硬件进行运动。一些控制节点，比如导航节点，目标跟踪节点，会在这个速度指令话题中发布速度消息，以此实现对机器人底盘的控制。这时候这个速度指令话题就会拥有多个发布者。当然，这里边还需要一些必要的机制，控制好发布者的发言秩序，同一时刻，只能有一个发言的节点。否则的话，机器人就会面对多个相互冲突的指令无所适从，最终行走困难，甚至出现诡异的抖动。#ROS #机器人编程入门教程 #机器人开发 #ROS入门 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰11月前
ROS官方文档如何求证地图数据 在 ROS Index 网站搜索 map_server 这个节点，找到 noetic 这个版本，然后点击 Website。在 wiki 页面的主目录里，找到 map_server 的 Published Topics 子目录。点击它。可以看到这个 map 话题，消息类型是 nav_msgs 的 OccupancyGrid。这就是我们要找的消息类型。点进去，可以看到这个消息类型的数据结构。我把注释简单翻译一下。可以看到这里总共就三个成员，第一个是header，点进去，header 里主要是时间戳和坐标系 ID 。退回来，第二个是地图的描述信息，一会咱们再展开来看。第三个是一个八位整型数组。注释里说，这就是地图的数据，按照行优先的顺序。从栅格矩阵的 (0,0) 位置开始排列。(0,0)位置也就是地图最左下角的这个栅格。那么这个排列的顺序，是不是就跟刚才咱们拼接的数组一样了。注释接下来说，栅格里的障碍物占据值的取值范围是 从 0 到 100，也跟刚才咱们假设的，有障碍物和没障碍物的栅格数值对应上了。最后还有一个，如果栅格里的障碍物状况未知，则栅格数值为-1。这个到后边建图的时候咱们再解释。#ROS #机器人 #机器人系统 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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思10月前
用YP艾特#朴彩英rosé #思的专属话题呀
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智能追踪10月前
ROS话题名称的奥秘 #ROS #DDS #科技 #科普一下 #人工智能
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机器人工匠阿杰1年前
ROS实现订阅者Subscriber节点 确定话题名称和消息类型。我们将实现右侧的这个订阅者节点，接收并显示这两个话题中的消息。从图中可以看出，右侧这个订阅者节点名字叫做ma_node，它从属于atr_pkg。下面我们来看看怎么实现,我们需要给它新建一个包。正好复习一下ROS软件包的创建方法。好，我们打开一个终端。还记得软件包应该创建在哪吗？catkin_ws工作空间的src目录下。然后是创建包的指令，catkin_create_pkg，后面是包名和依赖项。包名是atr_pkg，依赖项还是那哥仨，rospy，roscpp，std_msgs。前两个是对Python和C++的语言支持，第三项是咱们要用到的String消息类型所在的软件包。回车，好，新的软件包就创建好了。#ROS #机器人编程 #机器人系统集成 #机器人比赛 #机器人工匠阿杰
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莎莎本傻💛4年前
快学起来#blackpink #rosé #莎莎本傻专属话题 #流量 @DOU+小助手 @抖音小助手
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机器人工匠阿杰1年前
ROS构建自定义消息类型第2步为软件包添加msg目录，并在里面新建消息类型文件，文件名以.msg结尾。 好，我们来到 VSCode 打开刚才创建的消息包，右键创建一个文件夹，名字为 msg 。然后在这个文件夹里创建新的消息类型文件，名字叫 Carry.msg 。然后在这个文件里定义新的消息结构。这个该怎么写呢。还记得 String 消息类型的 wiki 页面吗。注意看这里有这么一段标注，这是 std_msgs 消息包的 String.msg 文件的内容。唉，这就是一个 .msg 文件的定义格式。数据类型加上变量名。这个能用的类型除了 string 还有哪些呢。 第一类是单字节类型，包括bool类型 、byte字节和char字符类型。 第二类是整型的，包括有符号整型int和无符号整型uint，分为 8 位 ，16 位，32 位以及 64 位四种长度 第三类是浮点型小数，分为 32 位和 64 位两种长度 第四类是字符串，string 第五类是时间类型，包含无符号的 time 和有符号的 duration 第六类是数组类型，可以是长度不确定的数组，也可以是长度固定的数组。#ROS #机器人编程 #机器人 #robot #机器人工匠阿杰
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视界工创1月前
鱼香ROS小车（里程计话题订阅报错问题） #ros2小车 #鱼香ros #学习成果 #每日学习一点点 #嵌入式
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机器人工匠阿杰11月前
C++节点使用自定义消息类型有哪几个步骤 在终端程序里，先启动 roscore 。然后 Ctrl + Shift + O 分屏。调整一下窗口大小。运行修改后的发布者节点，rosrun ssr_pkg 的 chao_node。好，消息开始发送了。Ctrl + Shift + O 再分屏。运行修改后的订阅者节点，rosrun atr_pkg 的 ma_node。看，小马哥接收到了，来自 50 星王者超哥的组队邀请。咱们定义的新消息类型，成功的应用到了节点间的话题通讯里。 最后，我们再来总结一下，在 C++ 节点中，如何使用自定义消息类型。 1、在节点代码中，先include新消息类型的头文件。 2、在发布或订阅话题的时候，将话题中的消息类型设置为新的消息类型。 3、按照新的消息结构，对消息包进行赋值发送或读取解析。 4、在CMakeList.txt文件的find_package()中，添加新消息包名称作为依赖项。 5、在节点的编译规则中，添加一条add_dependencies()，将 新消息软件包名称_generate_messages_cpp 作为依赖项。 6、在 package.xml 中，将新消息包添加到 build_depend 和 exec_depend 中去。 7、运行 catkin_make 重新编译。 按照上述步骤操作，就能将新的消息类型，应用到 C++ 节点中了。#ROS #机器人编程 #节点 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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旧诗雨眠.10月前
如果萌是一种天赋......#rosé #如果萌是一种天赋 #rose朴彩英 #rosie #薯片专属话题🥔
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小小媛子1年前
#朴彩英rosé #lisa #金智秀jisoo #jennie #小小媛子专属话题
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小王同学_冲吖9月前
ROS1自定义消息类型结构体嵌套数据 .gitignore文件 Gitlens的简答介绍
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是胖头呀.（决症版）3年前
好喜欢彩英的小奶音#rosé #胖头专属话题 @抖音小助手
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机器人工匠阿杰11月前
C++节点使用自定义消息类型-编译订阅者节点 这是实验14完成的 atr_pkg，打开订阅者节点 ma_node.cpp 。同样，先把新消息类型的头文件引入进来，include qq_msgs 的 Carry.h 。主函数里的订阅话题操作没有指定消息类型，所以不用修改。来到接收消息包的回调函数，将参数里的消息类型修改成 qq_msgs 的 Carry。然后按照消息包的结构，对消息包内容进行逐个显示。先是 grade 段位信息，然后是 star 星星数，star是整型，需要转换成字符串显示。最后是发言内容，也是 data，这个不用变。好，节点代码部分就修改完成了， Ctrl + S 保存。下面开始修改编译规则，打开 CMakeLists 文件，找到 find_package，添加 qq_msgs 。然后来到文件末尾，在订阅者者节点 ma_node 的编译规则里，添加一句 add_dependencies ，为节点的编译添加依赖项，节点名为 ma_node ，依赖项是 qq_msgs_generate_messages_cpp。Ctrl + S 保存。 最后再打开 package.xml ，将 qq_msgs 添加到 build_depend 和 exec_depend 中去。 Ctrl + S 保存。订阅者的修改工作也完成了，还需要重新编译，让修改内容生效。 打开终端，进入catkin 工作空间，执行 caktin_make 编译。没有报错，订阅者节点编译完成。下面我们来运行这两个修改后的节点，看看效果。#ROS #机器人编程 #节点 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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辛尼是稀泥4月前
被亲情重新定义的夏天…… #记录真实生活#亲情无价
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梦凡shopee虾皮4月前
虾皮全站广告逻辑和各种功能使用方法以及持续投放过程中分析调整 Shopee虾皮全站广告的逻辑和各种功能使用方法以及持续投放过程中如何简单的分析调整 #虾皮全站广告 #shopee全站推广 #虾皮全站推广 #虾皮广告 #shopee广告
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行者如水3周前
自定义 #热点话题 #胡律师 #皇汉 #吃瓜 #万粉扶持计划
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阿伯西先生1月前
#正能量 #知识分享 #人生感悟 @
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魏雪2年前
今天我们来聊聊女性的话题，什么是不被定义？什么是为自己而活？#女性 #李玟 #女企业家
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萃取互联网精华2月前
又一个定义夹头的：胡律师你只在安全的话题内谈爱村 #胡律师 #定义夹头 #直播切片
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Pursitim老师1月前
短视频小技巧 #短视频小技巧
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瑞瑞快出来！！！2周前
#生理性喜欢 #心理性喜欢 #精神性喜欢 #情侣 #恋爱
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机器人工匠阿杰9月前
怎么看懂ROS里的TF消息结构？ 打开一个新终端。先找找包含 tf 数据的话题。执行 rostopic list。可以看到这个 /tf 话题，就是包含了 tf 数据的话题。看看它的消息格式是什么类型。执行 rostopic type /tf 。可以看到，这个话题的消息格式是， tf2_msgs 的 TFMessage。咱们去 ROS Index 查询这个消息类型的结构。 可以看到，这是一个 TransformStamped 类型的数组，也就是在这个 TFMessage 消息包里，包含了多个这种类型的数据。咱们点开这个 TransformStamped 看看它的结构。这个 header 结构之前见过。里面的 frame_id 是父坐标系的名称，就是咱们这个例子中的 map 。而这个 child_frame_id 是子坐标系的名称，就是咱们这个例子中，机器人底盘中心的 base_footprint。这两个坐标系的空间关系，就在这个 transform 里。里面包含一个 translation 。结构是 x y z 三个浮点数。也就是前面图示里，子坐标系在父坐标系里的距离偏移量。而这个 rotation 是个四元数。表示子坐标系相对于父坐标系的角度偏差值。只不过前面咱们描述的是欧拉角，而这里使用的是四元数格#ROS #机器人 #机器人编程 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
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机器人工匠阿杰11月前
Python节点使用自定义消息类型第3步编译订阅者节点 这是实验17完成的 atr_pkg，打开订阅者节点 ma_node.py 。同样，先把新消息类型的头文件引入进来，从 qq_msgs 包中引入Carry消息类型。来到开黑群的话题订阅，把其中的消息类型，改成 Carry。来到接收消息包的回调函数，这里的参数 msg 已经变成了 qq_msgs 的 Carry 类型。只需要按照消息包的结构，对消息包内容进行逐个显示就行。先是 grade 段位信息，然后是 star 星星数，因为star是整型变量，需要将其转换成字符串才能进行显示。最后是发言内容，也是 data，这个不用变。好，节点代码部分就修改完成了， Ctrl + S 保存。下面开始修改编译规则，打开 CMakeLists 文件，找到 find_package，添加 qq_msgs 。Ctrl + S 保存。 再打开 package.xml ，将 qq_msgs 添加到 build_depend 和 exec_depend 中去。 Ctrl + S 保存。为了保险起见，最好对软件包再进行一次编译，以保证自定义消息包和软件包，都已经进入了ROS的软件包列表。 打开终端，进入catkin 工作空间，执行 caktin_make 编译。没有报错，订阅者的修改工作也完成了。下面我们来运行这两个修改后的节点，看看效果。#PYTHON #ROS #机器人 #机器人编程 #机器人工匠阿杰
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莎莎本傻💛3年前
这波梦幻联动太好听了#rosé #林娜琏 #pop #莎莎本傻专属话题 @DOU+小助手 @抖音小助手
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淡定如水9月前
#ROS话题#topic
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鸭鸭4周前
大家也可以在评论区留言你们对于爱的理解捏ovo#大众梦占 #mj #梦女 #mz #大众传讯
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Pursitim老师1月前
上热门 #上热门抖音小助手 #话题我要上热门 #短视频创业 #剪映视频制作
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玄珍Tarot1周前
你算ta的谁？
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幻尔机器人5月前
盘点ROS机器人操作系统的前世今身！ @抖音科技 #盘点抖音宝藏ai机器人博主 #ai新星计划 #ros机器人操作系统 #机器人教育 #人工智能
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呆若木一3月前
这些歌手性感…吗？！ 这是一期「音乐轧马路」特别篇——在我36岁生日的这一天，我提议朋友们穿上自定义的性感服装，和他们交流了一下“性感歌手”的话题，没想到大家的打扮和答案可以说是五花八门......#抖音乐评新势力#音乐轧马路 #街头采访 #aespa #金珉奎
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穆先生2月前
以后不找事好吗
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Hoh Xil4周前
主体性爱情。我爱你，是因为我看见了你的主体性； 你存在，所以我想成为更好的自己。 #两性情感 #主体性 #爱情 #强烈推荐 #热门话题🔥
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猛狮集训营2年前
自定义msg使用(C++) 【VSCode配置、发布方实现、订阅方实现】第二章 ROS通信机制#一起学习 #课程 #机器人 #计算机 #人工智能
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赛博AI Lewis2周前
#小说 #无脑爽文 #网文 #写作 #知识干货分享 无脑爽文真不用讲逻辑？揭秘其爆火真相与核心受众！
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可乐（燕云十六声）3周前
关于燕子近期自定义体型问卷调查，大家怎么看？ #燕云十六声 #我在抖音聊燕云十六声 #是的我玩燕云十六声#我是玩燕云的 #燕云说书人计划
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Pursitim1月前
#创作灵感 #短视频运营 @DOU+上热门
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一嗨书库1周前
自信向左自卑向右#播客 @DOU+小助手
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戏很多的金兑3天前
每个博主必录的读私信 #马上快到2026年了 #冤狗 #兄弟爱了 #一口下去太香了 #纯爷们正能量
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奶盖小王5年前
“因为我们都是从外国来到这里 共同话题更多 关系也就更近了” #五花肉cp #lisa #朴彩英rosé
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掌柜的说情感5月前
#二婚 #搭子 #搭子社交是种什么体验 #搭子一种新型社交关系 #重组家庭
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泥瓷壶1年前
朴彩英（ROSÉ）专访 #APT #酒桌游戏 #公寓游戏
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roses_are_rosé7月前
rosé&Dazed访谈 #rosé #朴彩英
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楚倩S电竞（塔子湖店）3天前
#dou上热门话题 一想到三角洲没有自定义房间就想笑#楚倩电竞 #三角洲行动
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鹌鹑大仙3月前
#两性情感 #girlstalk #哲学 #观点 #理性讨论
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R_Nadia（被薛之谦点赞版）4月前
关于那些“让我提前十年长大的播客”... #04 #女性成长 #播客 #entp #在拍一种很新的vlog
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打不来2K的韬韬1周前
库泡汤？如果泡椒替代杜兰特加盟勇士，勇士能拿三连冠吗？【2K26模拟】#nba #2K #保罗乔治 #勇士 #杜兰特
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WerrBlack1年前
“我们定义自己”#rosé
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PERIDEO～xayida7114好物1周前
#热门话题 #每日分享
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the_Lexi4月前
Puma与朴彩英的合作做对了什么？是割韭菜还是设计当先？ 本期视频跟我一起洞察Puma与Rosé的设计天地 #朴彩英rosé #rosé朴彩英 #puma #彪马 #blackpink
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Pursitim老师2月前
#上热门抖音小助手 #话题我要上热门 #个人ip
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早安Shelly✨5月前
关系是多元的包容的 #婚恋观 #恋爱技巧 #一本正经胡说八道
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LittleHUANG10月前
ROS2笔记 | 6分钟快速入门ROS2 #ROS2 #节点 #话题 #服务 #动作
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机器人工匠阿杰5月前
如何用C++实现机器人航点话题发布订阅？ 在 VSCode 里打开之前创建的 nav_pkg。在 src 文件夹新建一个源码文件。名字为 wp_node cpp。然后开始编写节点代码。首先是 include ROS的头文件。接下来。咱们要发送的目标航点名称是字符串格式。所以再 include 一个 String 类型的消息包头文件。#ROS #机器人 #机器人编程 #robot #机器人工匠阿杰
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