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准备拆解各类激光雷达固态 二极管 点阵 基于TOF飞行时间 LiDAR和配合IMU惯性姿态测量单元GNSS全球卫星导航的3D扫描 SLAM即时定位和地图构建 知识百科: 激光雷达(Light Detection And Ranging,LiDAR) 目前激光雷达种类繁多,按照不同的方式有以下分类方法: (1)按运载平台分,有手持式激光雷达、地面固定式激光雷达、车载移动式激光雷达、机载激光雷达、船载激光雷达、星载激光雷达等。 (2)按激光的发射波形分,有脉冲激光雷达、连续波激光雷达和混合型激光雷达等。 (3)按激光介质分,有固体激光雷达、气体激光雷达、半导体激光雷达、二极管激光泵浦固体激光雷达等。 (4)按激光波段分,有紫外激光雷达、可见光激光雷达和红外激光雷达等。 The following is from Baidu Baike: 激光雷达按工作方式可分为脉冲激光雷达和连续波激光雷达,根据探测技术的不同,可以分为:直接探测型激光雷达和相干探测型激光雷达,按应用范围可分为:靶场测量激光雷达(武器实验测量)火控激光雷达(控制射击武器自动实施瞄准与发射)跟踪识别激光雷达(制导、侦查、预警、水下目标探测),激光雷达引导(航天器交汇对接、障碍物回避)、大气测量激光雷达(云层高度、大气能见度、风速、大气中物质的成分和含量)。激光雷达的主要应用于跟踪,成像制导,三维视觉系统,测风,大气环境监测,主动遥感等方向。
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今天我们讲来讲AR中常用的视觉slam和imu技术。视觉SLAM,全称同步定位和映射,即同时定位与建图技术。视觉SLAM利用相机捕捉环境中的图像,并通过对这些图像进行处理和分析,同时实时定位设备的位置并构建环境地图。在AR中 视觉SLAM可用于追踪设备的位置和姿态,将虚拟的AR内容准确地叠加到实际场景中。通过实时地获取和更新设备的位置信息,AR应用可以实现稳定和准确的虚实融合,使用户能够与虚拟物体进行交互。视觉SLAM一般处理的图像是连续的,并且过程也是在线的;。视觉里程计中有局部地图,生成的模式其实就是slam,而没有地图的模式就是单独的里程计。虽然我们接触到的大部分视觉里程计都是有对应的地图 但是,也有一些情况。比如现在的一些深度网络可以通过两张图片直接训练输出相对位姿。这就是单独的里程计信息。IMU 全称惯性测量单元,即惯性测量单元,又称陀螺仪。IMU是一种集成了多个惯性传感器(如加速度计陀螺仪和磁力计)的装置,用于测量设备的线性加速度 角速度和方向。在AR中,IMU常用于实现设备的姿态跟踪,通过监测设备的运动和旋转。IMU可以提供实时的姿态数据,帮助AR应用正确地调整虚拟物体的位置和角度,结合视觉SLAM的图像信息,IMU能够提供更稳定和准确的信息并提升AR应用的真实感和交互性
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