00:00 / 00:57
连播
清屏
智能
倍速
点赞7
C++节点使用自定义消息类型-编译订阅者节点 这是实验14完成的 atr_pkg,打开订阅者节点 ma_node.cpp 。同样,先把新消息类型的头文件引入进来,include qq_msgs 的 Carry.h 。主函数里的订阅话题操作没有指定消息类型,所以不用修改。来到接收消息包的回调函数,将参数里的消息类型修改成 qq_msgs 的 Carry。然后按照消息包的结构,对消息包内容进行逐个显示。先是 grade 段位信息,然后是 star 星星数,star是整型,需要转换成字符串显示。最后是发言内容,也是 data,这个不用变。好,节点代码部分就修改完成了, Ctrl + S 保存。下面开始修改编译规则,打开 CMakeLists 文件,找到 find_package,添加 qq_msgs 。然后来到文件末尾,在订阅者者节点 ma_node 的编译规则里,添加一句 add_dependencies ,为节点的编译添加依赖项,节点名为 ma_node ,依赖项是 qq_msgs_generate_messages_cpp。Ctrl + S 保存。 最后再打开 package.xml ,将 qq_msgs 添加到 build_depend 和 exec_depend 中去。 Ctrl + S 保存。订阅者的修改工作也完成了,还需要重新编译,让修改内容生效。 打开终端,进入catkin 工作空间,执行 caktin_make 编译。没有报错,订阅者节点编译完成。下面我们来运行这两个修改后的节点,看看效果。#ROS #机器人编程 #节点 #机器人教育 #机器人工匠阿杰
00:00 / 01:12
连播
清屏
智能
倍速
点赞13
00:00 / 03:01
连播
清屏
智能
倍速
点赞214
00:00 / 01:54
连播
清屏
智能
倍速
点赞2
00:00 / 06:20
连播
清屏
智能
倍速
点赞581
00:00 / 00:36
连播
清屏
智能
倍速
点赞379
00:00 / 00:15
连播
清屏
智能
倍速
点赞587
00:00 / 03:18
连播
清屏
智能
倍速
点赞1
00:00 / 01:07
连播
清屏
智能
倍速
点赞38