kuka机器人如何读取当前实时速度

机器人运输过程中零点丢失了，怎么校准呢？我们点击这个试教器的主菜单，找到投入运行调整，这里面有几种方法，千分表 emd 还要参考，我们一般使用这个 emd， 因为它校准比较精确，但是呢，我手中没有这个仪器，我们可以先看一下这个参考。 首先就要把机器人的六个轴啊调到预零点的位置，一轴的零点位置呢，在这边有对应的凹槽，二轴的凹槽呢在这里，然后其他各轴也有这样的凹槽，调整完姿态之后呢，我们就点击这边的参考， 所有要校正的轴都出现了，然后呢我们点击这个校正，再校正，依次校正，这样就校正完成了，明白了吗？

我今天做了一个测试哈，测试一下库卡连接这个试驾器 啊，其实学习固卡供应机器人呢，只需要两个软件就行了，一个是这个仿真模拟软件，一个是虚拟消息软件， 顾客呢，把这两个软件分开了哈，他们俩呢可以结合起来使用，可以进行一个连接啊，这里呢我们已经连接好了，然后呢我们把这个程序打开，我们找一条程序试一下哈， 我们现在点击启动啊，到达 bco， 因为他本来就在原点，我们继续启动啊，这个时候呢，这里启动这个指针呢，会移动到 p 二点 啊，这个仿真软件里面的机器人呢，随着这个指令的执行啊，这个机器人进行一个移动啊，首先他移动到 p 二点， 然后如果你要看各个世界的话呢，可以旋转的啊。 好，然后这个指定呢有两个圆弧指定，然后呢他会沿着这个边走一个圆哈，走一个圆， 走完圆以后呢啊，回到皮八点。好，最后呢回到原点位置。 what？ 好用这个软件用这两个软件结合起来有什么好处呢？就是我们编出来的 程序，机器人在走的过程当中，我们能看到他的动画，能看到他的一个实际效果，能知道我们的程序编的对不对， 如果在这里面呢？如果仅仅在这里面运行呢？在这个虚拟消息里面运行呢？你是不知道这个机器人他走到哪里的，他的位置对不对啊？所以呢，其实我们可以把这个结合起来啊，用在一些 虚拟仿真时呃场景当中，然后呢把程序写好以后呢，就可以直接用到实际项目当中去了。

大家好，我是小米，今天带大家认识一下试讲器按键的部分。首先这是急停，这个旋钮呢是我们切换手自动用，我们左侧的这个按键是 吊用键盘这个方的是自动的停止，这个，下面的这个是手动的正向运行，上面这个是手动的反向运行键， 左下角这四个键是我们的扩展键，然后右侧前六个是我们控制机器人的动作用的，然后后面两个分别，第一个是自动的速度，第二个是手动的速度，我们看一下速度，在这个位置看，那我们现在试一下， 点一下减号，那么第一个自动的速度就变成百分之七十五了，然后加回去。第二个就是手动的速度，这些就是不管 c 四的按键。

of order until against 库卡机器人紧凑型控制柜输入电源为单向二百三十伏五十赫兹交流电源。电源接线以及上电开机有一定危险，必须具有专业资质的人员才能进行干项工作。 打开库卡紧凑型控制柜及其配套附件的各个包装箱，找到这张文件袋内有我可以手安装光盘，请妥善保存 另外一份。有很多二维码的职业是库卡机器人。使用文档下载单，扫描其中二维码，进入相关下载页面，下载所需的 技术文档。用正确的例句固定好机器人，建议在机器人底角螺丝处做好标记，以及时得知后期底角螺丝是否松动。 打开控制柜门，仔细检查柜内接线是否有异常。将蓄电池插头插入相应的接口 x 三零五中。准备连接驱动线缆、通讯线缆及 smartpad2 试教器。 挂上 smartpad 二，将其插头接入 x 十九插孔，分别接入通讯插头 x 二十一和驱动插头 x 二十， 连接机器人通讯接口 x 三十一和驱动接口 x 三十。准备连接地 线。控制柜前面右侧预留有两个空地接地端，将一根黄绿色等电位线接入其中的一个接地端，并与机器人接地端相连，使得控制柜与机器人等电位 领取。一根地线接入另一个接地端，并连接车间的公共等电尾端。机器人底座上也有两个空的接地端，将一根黄绿色等电位线接入其中一个接地端，并与控制柜接地端相连。 另取一根地线接入另一个接地端，并连接车间的公共等电尾端。准备 x 十一插头接线， x 十一插头可以接入机器人外部安全回路接线，其中外部智能信号线也接在 此接口上。如果机器人系统没有配置外部使能装置，那么此接口上的外部使能信号端需短接。 短街规则为，二十号与二十一号口短街，二十二号与二十三号短街，三十号与三十一号口短街，三十二号与三十三号口短街。 将 x 十一插头接入控制器，准备主电源线，连接好主电源线并打开主电源开关。 q 一，等待开机完成系统首次开机会出现一个对话框，请点击中间选项。机器人 系统首次开机可能会出现安全配置的较厌总和不正确状态信息，机器人 无法使用，可按下面步骤操作，点击菜单键进入菜单配置用户组，点击安全调试员，初始密码为小写字母 k u k a， 再次进入菜单，点击进入配置。安全配置画面自动跳转到故障排除助手， 选择机器人或 rdc 储存器首次投入运行项目，按视频显示操作激活安全配置控制，系统将自动重启。 如果机器人系统尚未配置外部安全回路，如外部急停回路、安全门回路、安全复位回路等，系统 将会有外部安全停止的状态信息，机器人将无法工作进入菜单投入运行。售后服务投入运行模式，机器人系统将跳过外部安全回路进入调试模式。 轻按任意一个视角器背面的白色使能键，控制其中的四幅单元会输出动力至机器人各个电机库卡数据，称为使能上电。使能上电时，视角器屏幕右侧字体会变为绿色，持续按住使能键 保持智能上电状态。分别按住视角器右侧每个轴对应的正或负按键，测试机器人每一个轴是否能正常运行。如果一切正常，说明机器人系统控制正常，机器人可以正常使用。 or order until against。

啊，昨天库尔工业机械人又遇到一个问题哈，就是，呃这个工业机械人呢，我们可以手动正常运行，程序也可以正常运行，但是呢无法控制机器人的一个输入输出哈， 然后呢上面有两条提示信息显示 sys 叉四十四，呃，没有，没有网络响应，然后 读取输入来报错哈。那遇到这个报警呢啊，首先我们想到的第一个问题呢，肯定是重启哈，因为库尔关系选百分之八十的问题可以通过重启来解决哈，而且为什么我想到重启呢？因为 前天还正常哈，就是用起来正常，然后关机以后，今天来用，哎就报警了。正常来说他 是没有任何其他的问题的话呢，那肯定是系统不稳定或夹子的时候出问题啊，所以我就写的重启， 我用了几种重启方法，第一种是通过摄像器重新找入文件的方式重启啊，重启完了以后呢还是不行，然后呢我就把这个摄像器关机，把应届断电，混置器断电，等个啊，四五分钟以后呢，我又重新开电，结果还是报警啊， 所以呢他还是没有解决。然后呢我就想着这个呃系统可能有点问题，我就把原来备份好的这个系统用 u 盘插到控制柜上面进行一个啊，系统还原 就把所有的文件进行一个还原啊，还原完以后呢，这两个，这两个提示性还是在还是在 就是还是有这个问题哎，当时呢我就考虑到底哪里问题哈，然后今天呢我就尝试其他几种方法，第一种呢，我就尝试的把那个呃备份的那个文件呢放到电脑上面用 moke v 选呢，直接下载到 机器人里面去，也就是通过这种方式来还原，因为这种方式还原呢会把他的一些配置信息啊，全部都会还原掉啊，还原掉 好，我在下载进去了以后呢还是不行啊，就还是出现这个问题，所以当时就比较郁闷啊，那想着， 嗯，系统从来没动过，那还原呢也不行，那肯定硬件哪里有问题啊。所以呢我就去查资料，那个差四是到底是个什么东西啊？查到以后呢这个差四是是一个总线，这个 总线呢是连接到呃背部的那个凹模块上面的，然后呢我就把控制柜拆出来把它打开，打开以后呢重新插拔了一下那个插四十四的那个总线接口，把它重新插拔了一下啊，看到是不是松了， 然后插板以后下一单，重新上电以后他还是不行啊还是不行，然后想着还是不行的话，那我们就我们就呃有那个时候是那个时候是插板以后呢重新上电，然后我们就把控制柜打开，在带电的情况下当然不去碰他。就是啊，去 去看一下这个有什么问题，结果在上电，我们在观察的过程当中呢，发现一个问题啊，就是这个贝弗的 io 模块他没电啊，没电，那没电那肯定肯定就有问题啊，所以呢我 我们想到第一种办法就是啊先断电啊，断电完以后呢，我们去看一下这个背符的二十四伏到底是从哪里接过来的啊？我们刚开始以为呢是从控制柜里面接出来的，然后呢我们 用外表去测啊，测了以后呢，发现他不是从控制柜里面引出来的，他是从控制柜外面引出来的，也就说这个二十四伏是外界的二十四伏， 那也就说那没有电的话，那个电源也测了电压，他是没有电压的，没有电压的那，那也就是说这个二十伏外面的二十伏是有问题的，所以呢，我们把它断电以后呢，重新去控制柜里面去检查这个线路， 检查线路人呢，发现通断都是没有问题的，都是接通了，没有说哪里是短路了，或者断路了没有问题。好，然后呢，我们就 重新上电去测那个二十四伏，结果测到那个控制柜里面二十四伏是正常的，进入到，进入到这个呃，进入到这个机器人的这个呃控制柜里面呢，那二十四伏就没了， 没联通后呢，那我们就想到那个接口肯定是有点问题的啊，我们就从那个接口开始入手，重新把那个接口啊插好，插好以后呢，哎，发现那个 l 模块又有电了， 所以最终我们查出来的结果就是那个二十四伏是正常的，但是从那个二十四伏引入到我们的控制柜里的时候呢， 不知道是那个针口哪里松了还是怎么样，还是接触不良，他那个二十四五就没有进来，那个背负的 io 模块一直是没有电的，没有电导致他有提示信息，那个 isys 差四十四呢啊，读取写入错误啊，甚至网络没有响应，也就说他他是不通的啊，所以我们啊把把那个二师傅重新插拔了，供电正常以后呢，哎，那个提示消息马上就没有了，最终这个问题得到了解决哈。 所以库卡的这个，库卡的一些报警，一些一些一些错误行业不是所有的问题都是能通过重启来解决的，有些时候呢，还要检查一下硬件哈。

库卡机器人试教器的背面有三个确认开关，那像这样子我半按住的话，我们这个鼠标键还有移动键呢，是会变绿的，这个是电机上电的状态， 那像这样子我在全按住，这个时候呢，屏幕上显示安全停止，这样子呢？机器人是动不了的，明白了吗？

库卡机器人如何新建程序呢？我们在这个试教器里面点击这个主菜单，找到配置，然后找到我们的用户组，那他呢可以以专家或者是专家以上的身份登录我们的密码就是库卡， 点击登录，登录完成之后呢，我们选中这个 l 一，然后选择这个 program， 这边有一个打开，我们点击打开，打开之后我们在这个左下角有一个心点一下， 选中这个模块 model， 在这个里面点击， ok， 这个时候我们就要输入这个程序名字了，我们任意输一个程序名字 test 零一，然后点击 ok， 程序呢就创建好了，然后我们再点击这边这个打开，程序结构就是这个样子的，那 第一行呢就是他的程序名称，这个呢就是初始化程序，这两条呢是回后目点程序，最后一个是程序的结束，那我们在写程序的时候呢，最好写在这两条之间，不要写在 and 的后面了，明白了吗？