安川机器人防碰撞检测功能失效

安窗机器人试驾器维修， 这个试驾器刚过来的时候，客户说的故障是无法使人，后面拆开检测发现电路板有问题，其中有一个 ic 直接短路了，现在把那个 ic 更换，我们来测试一下，看一下他的功能是否正常， 然后现在死人是可以的，没有任何问题。然后我们来运转一下这个机械臂的几个关节， x 则关节正常， y 则正常， z 则正常， x 正常。 说明这个私教器的话，现在测试是十分完美的，没有任何报警，这个私教器又可以帮工厂回去省人工省成本。

好，今天讲一下我们这个安全机器人，嗯，运行过程中突然断电，然后我们这个私教器上面会报那个报警啊， 然后我们来怎么来恢复？首先的话如果是突然断电，然后开启的话，如果上面屏幕上面如果有报警的话，我们点这有个复位，按下复位键啊，先把报警报警消除掉啊，然后，然后我们在那个啊，点开 机器人，点开机器人第二键的位置，点开啊，然后我们按那个四回准备啊，死人键按住，然后按这个前进键， 好，我们这个上面的这个数据啊在进行归零啊，然后我们的机器人的本体也在自动找零， 好，骑行。嗯，到零点位置的时候，他是应该是这个是这个姿势啊，他每个轴上面也还有这个刻度啊，这个轴啊，他对准这个刻度线啊，这个轴已经归零了， 然后这个旋转轴，旋转轴，这也有一个刻度线啊，啊，还有我们夹手上面也有个，也有 测速线啊，此时本体已经归零，然后我们私教器上面啊所有的位置全部归零 啊，此时的话我们点一下这个数据，左上角数据啊，如果如果是机器人原点位置丢失的话，我们点数据，他会弹出一个位置确认，我们把这个 位置确认，点击一下，好，我们机器人零点零点位置已经找回来啊。

开始了，先是按系统信息，按安全模式，然后管理模式，按选择键，按管理模式密码是九，然后按回车， 然后这里有三把钥匙，然后点机器人，这里有个原点位置，点原点位置，然后这里有这么多数据， 然后这里数据呢？你直接给就把，就把你这一个，这一个里面的数据啊， 全部拍个照片，拍完照片之后一，然后一个一个改成一模一样的数据就行了啊？拍完照片之后，然后开始改。

欢迎来到机器人百科第二十二期安穿机器人安全模式当前模式级别可以箭头所在位置查看干货总结， 一、常用共有编辑、管理、安川三种模式。二、编辑模式是开机默认模式。三、管理模式是高级权限，可以进行部分系统设定。四、安川模式是最高权限，可以修改所有系统设定及参数。 dsn 摆往后的系统需加灭狗进入。常用三种模式密码如下， 不同级别模式切换操作如下，在主菜单中选择系统信息，选择安全模式，选择需要的安全模式，输入所需 用户口令，按回车键没安穿模式菜单，选择管理模式即可。 在主菜单设置下的用户口令界面进行密码修改，可以更改当前及下层安全模式的密码。

大家好，这视频给大家分享一台机人的故障啊，那这个视频有点长，但是呢耐心看完对你的故障诊断会有一定的帮助。故障的现象呢，就是机人运行到某个角度出现这个二轴撞击故障，那到底什么原因引起呢？ 那接人这种撞击的这种故障报警呢？通常呢有这种几种原因，第一种呢就是当你调试这个机人的轨迹呢不可理，或者呢有外部的一些物体呢，进入这个机人运行的区域啊，就是出现干涉，那这时候他就会出现这种撞机的报警。 另一种呢就是他既然本身的故障引起的啊，比如说你的控制线呢，你的释放大器啊，还有电机，还有变速箱啊，那这些出现的问题呢，他也会出现这种重机的这种报警， 那这个敌人他报警之后呢，我们慢速塑料他他这是可以运行的，但是他到一定的角度呢，他就会出现这种撞击啊，你没有出现就是跟外部有干涉，从这个他这个故障现象呢来判断呢， 他不是外部，他是内部的病情冲了，你就明显感觉他这个病就像那个齿轮响了，声音呢，不是很正常，有点卡顿的，擦擦擦，那种卡顿这种声音， 那为了我们更加的就是准确的去判断呢，首先呢我们把就是外围的，比如说控制线呢，控制板呢，这些呢，都排查一遍啊，基本上是没大问题啊，那问题锁定就是主要这个变速箱这里出现了，就这个 齿轮啊，卡阻了啊，造成这种现象，那这个呃吉人呢，他的二轴这个变速箱呢，差一些公式很大的啊，这 这里花了这么多一天的时间来拆这个变速箱，拆这个变速箱下来呢，就是验证了我们当时的判断，这个变速箱呢，他运行到某个角度之后呢，他出现了这种卡顿啊， 过这个位置呢，还有好了，就是这样啊，那这样硬行起来肯定就是会引起肌人就是撞击这种这种问题啊，那么重新更换了一个变速箱，并且呢对这个肌人呢他的原点进行重新校对 啊，然后交对完了后呢，他既然就可以正常的运行了，这里分享个经验，就是我们在处理这些啊，复杂的啊，这些设备时候呢，如果这个设备呢，他能手动运行啊，或者是啊自动运行啊，你尽量啊去让他运行 啊，根据他这个运行之后呢这个状态啊，你再结合他这个故障的啊这个信息呢来进行分析啊，那这样呢会更坏的，正准确的去判断啊，这个社会他的故障原因所在。

哈喽，大家好，这里是好玩又长势的安川机器人分享视频，我是你们的好朋友罗伯特康，今天我们的主角呢是他叫斜坡减速机， 这个呀是我们其中的一款斜波减速器，当然呢要有很多种类，网上啊关于他的一些简介也是很多很多了，今天我就集合这个实物，来讲一些你们可能不知道的一些小知识，以及一些维修故障的排出方法。 首先呢我们先来讲解一下安川机器人上斜坡减速机会在哪个位置。斜坡减速机主要用在安川机器人小负载机器人的机械臂上，比如像这一款二零幺零机器人的六五四 四周，也就是 rbt 这四个周，或者像这一种小机器人整个的这种六周，如果现场你有一百六十五公斤啊，或者五十公斤啊这类的机器人，那他是不会用到血波减速机的， 我们从网上的教程也好，或者一些简介也好都在介绍。斜波减速机主要有三个组建构成，分别是柔轮、钢轮和不发声器。那么实物到底是什么样呢？就是这个样子。 斜部减速机啊，有两种，一种呢是组建型，就是像我们这种样子的，是一种组建的形式， 来一种整机型，就是我们把这几个键传在了一起，外面桌上壳里边轴承全部都做好，有两种形式，各有使用的一个优劣。这种组建型的一种方式呢，就是空间利用率会更大， 如果我们把这个部部件组装起来，空间会使用的更灵活，整体起来体积会更小，广泛应用于机器人上。而这一种呢，在设备上会比较常用，因为它组装在一起了吗？对于我们来使用会比较方便，我们只需要配套一个这样的一个小型的一个法兰盘，只要把我们这个 减速机装进去，然后背面装上电机啊，电机轴插在这里就可以转动了，是非常的方便。接下来我来带领大家认识一下起步减速的三个组件，分别是钢轮，钢轮就是这个比较坚硬的轮，不会动的，这叫钢轮。 还有一个呢是柔轮，柔轮在传动过程当中会发生弹性形变，比较柔软，所以叫柔软。还有一个呢就是剥发生器，也就是它看着是一个圆的， 实际上呢，它是一个椭圆形，会让这个柔轮啊在传统过程当中呢，发生一个弹性变形，跟钢轮之间形成一个措施运动。这个啊，网上这种相关视频很多，我在此就不小于追溯了。 减速机呢，实际转动起来大概就是这个样子，我来用手动转一下，实际上这个位置有一个电机会更加的明显，可以看到摸上去在这里是可以旋转的， 那我们从这边转动之后呢，这一侧会跟着也会微弱的转动。斜坡减速机呢，跟我们传统的齿轮型减速机啊， 减速形成的原理还是有一些差别的，我们齿轮捏合呢，说明就是尺数比形成的一个尺数差型的一个减速比，但它这种结构呢，主要是靠柔轮的变形 形成一个尺数差，因为我们的钢轮这一圈大部分来说啊，会比柔轮这一圈尺数多两个尺，也就是说我们播发生器在带着柔轮进行弹性变形的时候变形，柔轮转一圈， 柔轮的这个相对于这个钢轮还会错两个尺出来，也就是说柔轮转一圈会让 呃不怕生气转一圈会让柔轮跟钢轮之间相对产生两个尺的错尺差，那这样的话，如果说钢轮这一圈是一百个尺，柔轮转 整个不发生器转一圈会导致形成两个尺的错尺差，那也就是说不发生器要转五十圈才可以 让这个柔轮完成一圈，完整的一个旋转减速比就是这样形成的，所以他的减速比是五十。这个斜波减速机他的减速比完全是取决于咱们这个钢轮的这个最完全的一个尺数，以及钢轮和这轮的一个尺数差来形成的一个减速比。 那给大家介绍完他的传动原理，我相信聪明的你们应该也就知道斜坡减速机最容易坏的是哪一个不见了，那一定就是他， 因为这个钢轮它是不变形的，这个不化妆器呢也都是做好的，里面就是一个轴承，只有它会一直发生的弹性变形。而且斜波减速机它的精度非常高，如果说因为磨损导致这种小的尺，比如说磨掉了那么十道， 那对于他的传统精度影响是很大的，再加上这么一个薄薄的一个小钢件，一直在发生弹性变形，就像我们有一根铁丝，我们经常撅撅撅就撅断了一样，所以说他的这种材质要求本身就比较高，而且比较容易损坏。 所以说我们斜波减速机发生故障的原因大概率都是出在了柔轮上，因为它这个键还是比较脆弱的，如果出现了撞击， 或者说是长时间的使用变形，他可能会发生这种破裂碎掉，他这个位置有裂纹，那这个传动肯定就传动不了了吗？因为他是靠变形去传动的，如果有裂纹，那肯定就变不了形了吗？ 再加上比如说这样这个齿面膜的比较浅了呀，精度是会有影响的。所以说我们斜过减度肌啊，一定一定要注意使用环境，注意保养，而且不要让它产生一定 大量距离的这种磕碰或者震动，才能让细胞减速机发挥他更大的一个使用寿命。 由于时间的原因呢，今天斜波减速积压大概就讲到这里了，讲的比较粗糙，希望呢可以让你们得到一些之前没有听过的一些小知识，关注我，带你了解更多有趣好玩的安川机器人小知识。

本次介绍一下如何进行协作机器人拖拽视角以及防碰撞功能的使用。首先进入人机协作，进入动力全参数， 阅读协议并开始辨识。首先进行轨迹范围的填写，该参数表示机器人在安全区域内可活动的范围。 第一次进行测试轨迹安全时请填入较小的数字。对于各个关节轴正反线位，参数填写需合理，若参数过小，在辨识过程中会报错。 然后填写轨迹速度。第一次进行测试，先低速运行进行确定， 得到轨迹的最大值和最小，之后首先将机器人移至零点进行测试。机器人进行轨迹的测试， 测试成功后将轨迹速度调至一百用于辨识，点击确定先进行测试。 开始后机器人进行测试， 试用了成功以后开始辨识，机器人将进行十次的辨识， 识别完成后进入拖拽视角界面，修改拖拽方式为例句进行保存。进入参数设置，打开监控快捷键， 将视角方式改为拖拽，此时可以对机器人进行拖拽，拖拽过程中可以对各个关节轴的摩擦力补偿系数进行修改，让机器人活动的更加灵活。 监控快捷键界面记录轨迹回放，将机器人上电，点击开始拖拽，机器人 包拽结束后，轨迹已经记录，输入轨迹名进行保存，轨迹保存成功， 然后进入轨迹管理界面进行上电，将轨迹回放， 然后进入力学功能界面，将碰撞检测开关打开，根据需要将下列参数进行修改进行保存。 打开程序人，机器人上电运行，点到点指令 机器人关节判断检测正常。

哈喽大家好，这里是好玩又涨知识的安川机器人科普视频，我是萝卜大康。之前有朋友反馈说自己的机器人总是怕系统错误，那么就要涉及到今天的主角 ncp 零幺即版， 首先我们就需要找一下这个机版的所在位置， ncp 零幺级别主要是在 nx 一百系列的机器人柜子里用用的。首先我们打开控制柜， 基本上看到找不到这块机板在哪里，但是不要慌，可以看到这有一块盖板，我们需要把这四个螺栓拧松掀起来，我们就可以看到这块机板了。 ncp 零一 大部分情况下这些插头都是不用的，我们可以不必去考虑，他只需要把底部的插头松开，然后将螺栓拧下，就可以将这个板子拆出来。 但是要注意，因为这块板子主要是机器人的大脑的一个部件，而且是跟电池相连接，所以在拆除他的时候要注意两点， 第一机器人一定要回原点位置，第二要保证在拆出的时候机器人已经做好了系统的备份，不然 这块板子一旦直接取下来，就会造成机器人远点丢失，而且内部数据也会丢失，并且无法恢复，需要重 重新设置，会非常非常的麻烦。这块板子拆下来之后就是这个样子，这是一块全新的机板， 整个接口的话大部分是不需要去揭露的，主要用在两个接口，第一个 cf 卡需要把这里取出来叉 cf 卡， 因为 at 版是没有 u 盘的，是通过 step 卡去储存数据，所以说所有的数据都是要在这里的 step 卡车里， 同时还有底部的一个接口插线，这个接口是往 cpu 也就是 cps 里面的一个板块去走线的。 和这块版的相关的报警代码一共有两个，第一个是零零三零，此代码是一的 储存器错误。第二个是报警代码四二零幺子，代码是十四的系统错误。 处理这个报警的方式和方法也是一如既往的简单，一共分为四步。第一步，首先检查连线接口是不是存在虚接或者断路的情况，主要是 saf 卡以及这个内存条这个位置， 还有我们连接到 cps 当中的这根连线是不是出现了问题。 第二个主要是给先重新装一下系统，看看是不是出现了系统破损，可以找我们单位所要对应的版本的软件给重装一下，也会修复。可是第三，如果说以上两种 都试过了，那么应该就是线路上的这些原器件有短路或者破损的情况，个人修复起来是比较困难的，就需要将整体的机板做一个更换，在此我们单位可以提供全新以及 拆机的这种键去进行现场更换。如果说以上三种方法都是的，现场依然无法解决，请尽快联系我们到场去解决，以免造成机器人的二次损伤。关注我，带你们了解更多有趣好玩的安穿机器人小知识。

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大家好，我是卡洛普技术培训中心任书林，今天我们为大家带来的是关于故障处理篇中防碰撞有效的一个处理方法。首先我们要清除防碰撞功能的作用， 防碰撞功能被触发后，机器人四五六轴自动四伏软化，可以有效保护机器人所受到的伤害，同时可以用很小的力去拖动机器人四五六轴，使其离开碰撞区。 接下来为大家展示的是防碰撞功能被触发后一个处理方法， 这个时候我们防碰撞功能已经被触发了， 就像我们最开始讲原理的时候一样，这个时候我们可以手动的去拽动四五六轴，使其快速的移开碰撞区。 第二种方法，这个时候我们已经触发报警，可以不用拖动他，而是点击右下角碰撞有效按钮，然后再消除报警。四伏商店， 这个时候可以让机器人短暂屏蔽碰撞功能，这个时候我们可以手动的将其 移出碰撞区。最后一种特殊情况就是未发生碰撞而导致社交器报警的情况。首先我们排查六轴防碰撞回 路，这里是我们六轴防碰撞传感器接头的一个位置，我们需要排查这两个接头是否存在断路或者异常的情况。 其次我们需要排查三轴叉三用户接头处，在用户线缆处有 a f 一、 a f 二 两条线连接着焊枪，我们也需要排查这个位置是否存在线缆异常或者是断路的情况。最后我们需要排查控制柜内部线路是否异常。 我们来到安全板这边，可以看到 a f 一、 a f 二的接头，我们需要检查它是否存在未接或者是 断路的情况，当它形成一个回路后，输出 a f， 给到机芯的 mht 信号接口，这里有一个 af， 然后他们一个对应关系，整体回路就是这样子的。关于异常报警处理，其实就一点线路问题，我们依次按照方法排查线路是否存在异常，即可寻找问题根源， 从而解决。本次关于防碰撞功能介绍及异常排查方法的分享到此结束，谢谢大家。 他妈每次都是维护叔叔防碰撞有下好，这好像也好一点。

今天在运行了。