小米机器狗2代能载多重

八月十四日，小米发布会上，雷老板带着他的铁蛋二号和大家见面了。相比于铁蛋一号，这一代的机器狗首先在外形体积上就有了不小的变化。铁蛋二的体重为八点九公斤，身高为三十六点七厘米， 他的长相更为接近现实中的杜宾犬。和铁蛋一比起来，他的尺寸缩小了百分之十六，重量也减轻了百分之四十。他和普通的狗子一样，会跑跳，会握手、伸懒腰、扭屁股。 在铁蛋二的身上有多达十九个传感器，包括激光雷达、五个摄像头、四个 top 和一个触摸传感器，撸撸他，他就会表现的很兴奋，舔狗无疑了。他全身搭载十二套四伏电机，内置了减速机，电机重量最轻能到三百一十七克，可以翻后空翻给你看。 它的最大扭矩有十二牛米，力矩控制精度零点二牛米，响应时间只有二十毫秒，它能以一点六米每秒的速度快步行走，还能作一跳舞，丝滑且优雅。这样的机器狗子，你想来一套吗？关注我，带你了解更多自动化！

刚刚深度体验了一波小米的赛博狗子第二代，第一时间给大家分享一下我的体验感受。首先啊，外形上啊，要比第一代铁蛋要可爱的多啊，二代的铁蛋呢，像杜宾犬，他有两个竖起来的耳朵和细长的四肢，虽然啊没有眼睛，但是呢，近距离正面和他对话的时候啊，他在头顶上有个蓝色的呼吸灯，能够感受到他和你的交互啊。 另外不得不说这种基于墨水瓶原理的这种可变色狗子啊，非常的赛博朋克。那么二代铁蛋啊，确实有狗的一些运动功能，他能做很多的，像这种前进啊，后退啊，跳舞，站立的这些基础动作，他 还能做一些稍微复杂一点的动作，比如说前后空翻，连续的空翻，还有这种诙谐的小碎步啊，如果他被一脚踹翻啊，狗子也能很快的自己爬起来，那么把他抱在桌子上，他也能空翻跳下来，我甚至可以真的给他套个狗绳，牵着遛他。不由得让我感慨一句，这真的是一只脾气好啊，有任劳任怨的 好狗子。那么这只强大的赛博狗子头上集成了三个不同的摄像头，脖子里头呢，有个激光雷达，身体周围啊，也有各种的摄像头和传感器，那么它的主芯片是一颗英伟达的 jason nx， 总算力呢达到二十一。 tips， 外加两颗鞋处理器，分别来做运动控制和语音交互处理， 还有十二个小米自研的四伏电机啊，所以二代的铁蛋可以跟着主人走，而且同时能够自动的识别和避让线路上的障碍物，那么你摸它下巴的时候啊，还会真的像小狗一样摇头晃脑， 交互感非常的强。所以呢，这个二代的赛博狗子到底能用来干什么呢？我觉得啊，主要有两个方向，一个是对于普通的消费者来说，他是一个炫酷的赛博朋克玩具，在小区里遛狗的时候啊，绝对是最靓的那个仔。那作为智能家居的一个重要节点啊，他可以直连小爱同学脑袋上的摄像头呢，还有图传的功能，相当于是一个可以 来回巡逻的小米智能摄像头。那么另外一方面啊，对于开发者来说，铁蛋二代是一个功能很强大的四足机器人，你可以通过编程来让他做很多事情了。小米啊，开源了狗子的外形设计，图纸和软件代码，可以直接的魔改，那么为了接外设啊，他还会有两个 usb c 口和一个网口。 所以呢，当街上机械臂啊，像显示屏啊这些东西的时候啊，就可以进行一些更复杂的功能了，比如说野外的搜救啊，远程的对话和控制啊等等。那么如果你觉得写代码还是太难，小米还提供了这种图形化和模块化的编程方法， 可以直接通过拖拽这种基本的动作单元来组成复杂的功能，小朋友也能玩。当然了，人无完人，狗无完狗。 那么体验了几个小时下来啊，我还是发现了一些小 bug， 比如说手势识别对于角度和距离的要求比较玄学，感应呢，不是特别灵敏，语音控制的时候啊，也能感受到一两秒反应的延迟 severlog 二，你觉得怎么样？你会买吗？欢迎评论区一起聊一聊，别忘了给我点个赞！

下面给大家介绍下全球最智能的十款机器狗，其中大部分来源中国。第十名，小米铁蛋这是小米公司制造的一种新型高机动机器人，它的优点是服从主人的命运，能够在复杂的环境中精确移动。 它搭载高精度环境感知系统，全身十一个高精度传感器，像液压大脑实时传输信息，可以感知图像、光线、距离、速度、声音等环境信息。 可以通过语音或电话控制，并具有面部识别功能，以识别器所有者并跟随它。第九名，阿尔法狗 offerdogsc 二零零是南京蔚蓝科技制造的多功能快速机器人设计，主要用于工业用途。 阿尔法狗长四十八厘米，重十二公斤，可攀爬二十个楼梯的斜坡，并携带超过五公斤的货物。它可以达到每小时十公里以上的速度，可以连续工作五个小时以上，非常灵活，可以通过非常狭小的空间，并能承受极 端的温度，零下二十到四十五度。第八名，莱卡狗雷开狗它是由杭州雨树科技制造的强大机器狗。它的设计可以用于多种用途，可以在不平坦的地形上移动，即使在困难的情况下也能保持稳定条件。可以爬上二十度的斜坡，并承载九公斤的最大负载。 长五十五厘米，重二十二公斤，配备摄像头和传感器，使其能够正常工作，独立。它可以达到每小时五公里的速度，可以连续工作三个小时以上。第七名，高一它是一种紧凑且速度非常快的机器人，同样有杭州语数科技制造， 他能够始终跟随在你的身边，非常适合遛狗，最高时速高达十七公里，可以陪你愉快的户外运动。他配备了摄像头和传感器，可以轻松的躲避障碍物，同时他也是后空翻表演高手，身长五十八厘米，重达十二公斤，最大载重可达五公斤。第六名，绝影迷你这是一款有好 杭州云深处科技制造的敏捷型机器，能够在不同的环境中自主移动，能准确快速的跳跃，跌倒后能快速的站起来爬楼梯，非常稳定，能识别手势并服从命令。身长七十厘米，重二十三公斤，可以爬三十度坡度，最大承载十公斤，最高速度可达每小时十一点八公里， 可适应密闭空间，续航可达四小时。第五名， happy real 这款机器狗不得了，由一家意大利公司制造，它可以说是机器人中的大力士， 他长一点三米，重一百三十公斤，相比较其他机器狗显得有点笨重，但是人家可以拉动重达三吨的飞机，在运送物质方面有着巨大的优势。第四名， 绝影 x 二十他是由杭州云深处科技公司制造的一款多功能且耐用的机器人，专为工业应用而设计，可以在恶劣的天气条件下运行，可以爬三十度斜坡，最大承载五十公斤， 长度一米，重五十公斤，时速可达十二公里，续航四小时。配备深度探测摄像头、激光雷达和人工智能模块，可在植被、石头、水上等不同类型的地形上行走，没电了还可以自己回家充电。第三名， aanamac 这是一款可靠的高度移动的机器人，由 aanabodic 公司在瑞士制造，可以在复杂环境中进行工业检查。长八十厘米，重五十公斤， 可攀爬三十度斜坡，承载大于十五公斤的负载，以每小时三点六公里的速度行驶，续航时间为一百分钟。配备高分辨率摄像头，热向 eled 聚光灯、麦克风和多个传感器，可自主充电并抵御风雨或灰尘，甚至可以进入一米深水中一个小时。第二名 v 这六十 ugb， 它是一种多功能军用机器人，由美国制造，主要用于侦查或巡逻等不同类型的任务，可用于检查不安全区域，从而 而减少士兵的风险。他长八十五厘米，重三十二公斤，最高时速可达七点二公里，航程为三点五小时，最大载重量为十四公斤，目前正被美国武装部队使用。第一名 啊，这就是传说中的天花板，它是由美国波士顿动力公司制造的一种高性能机器狗。它几乎可以胜任各项高难度工作，例如巡逻或检查设施。 尺寸为一点一米长，重三十二公斤，可以爬三十度的斜坡，最大承载十四公斤，防尘防雨，能承受零下二十到四十五度的极端温度，速度可达每小时五点七公里，续航时间为一点五小时，可以给他设置各种程序，让他自动执行任务。

在复杂恶劣环境中，高强度重复性作业为工业和基础设施安全运营带来挑战，行业应用在复杂环境中需要值得信赖的合作伙伴。 他是国内首款工业级防水四组机器人，从容面对户外恶劣环境、雨水天气。 基于云深处科技强大的运动控制技术，他能轻松跨越障碍、攀爬斜坡， 在复杂环境行动自如。 他拥有宽阔的外设家装平台，支持更丰富的模块化应用组合。可搭载激光雷达，实现点云键图与全向自主导航规划。 可搭载双光云彩，实现可见光热成像、智能监控识别。 还可搭载机械臂、五 g 通讯、北斗 gps、 rtk 等更多模块，大幅拓宽应用场景。 他拥有强劲负载，能极限负载四十公斤无负载作业四小时，二十公斤负载作业超两小时。 它搭配深度相机、激光雷达，结合智能算法及实际需求，实现精准自主无轨导航、动态避障视觉识别。 他还能进行自主充电路线规划、无线循环工作。 一只机器狗联通室内室外巡检，全面革新传统作业方式。 他就是决影 x 二零，引领智慧工业解决方案，定义机器狗应用新便捷。

你想拥有一只机器狗吗？昨天晚上，小米举办发布会，机器狗铁蛋二代惊艳登场，让我们一起来看看这只更狗的机器狗都能干什么？ 铁蛋二体重不到十八斤，身高不到四十厘米，比金毛要小很多，长相接近杜冰犬。小米 ceo 雷军幽默的说，铁蛋二的卖点就是更狗了，更仿生、更智能，更像一条狗。 铁蛋二现场展示了一段绝活，用狗爪反复去喷豆腐，但豆腐并没有碎掉，这种精细的动作控制程度啊，简直绝了！铁蛋二还会玩滑滑板， 下来的时候再来一个漂亮的后空翻，比心太空步，动作丝滑优雅， so easy！ 其实 做一只机器狗可不容易，首先的难点就是四伏电机，更小的机器狗就需要更小的四伏电机，而且要求极高。小米团队用了两年时间研发了微电机， 有了微电机的加持，铁蛋二才有了强大的运动功能。巨生智能已经被很多人认为是 ai 的下一个浪潮。关键来了，铁蛋二的售价两千九百九十九元，你会买吗？

现在小米好像出了一款机器狗的。嗯，六珍狗现在不流行了。你真的以为那个机器狗是来替换我们这种宠物狗的吗？ 这是一个科技革命啊。这个机器狗他有避障芯片，有智能运算，有视觉探测，他真正的功能应该是代替人工啊， 你想看他能够做什么呢？比如说他可以取快递，但是他还可以送快递，他可以替换掉千千万万的骑手吧？那一万块钱会不会太贵了呀？ 哇，我觉得太便宜了，他现在一万块也就是个小拉布拉多小贵宾那么大，如果他能做到德国那么大，能够负重二十公斤，我在上面可以装稳定器，我上面可以装快装板， 他可以利用他的视觉识别系统来帮我打灯光。我可以不知道省了多少的人工啊， 可以放我的相机器材，呃，也可以给工地搬砖，他可以省很多很多的人工，他甚至可以避免很多不必要的劳务纠纷。你知道的 很多摄影助理他们干的就是负重拿着反光板这种简单的活，但他却认为他给公司提供了啊，一个不可或缺的一个贡献。这本身是搞笑的，那么我用这些机器狗来替代案掉他们能够做的工作，那岂不是很美好吗？那这样的话不是很多员工要失业了吗？ 是吗？是哦，但是你要记得一点，如果你的工作很容易被机器人人工智能所替代，那么你的工作就是应该被替代的。 那关键问题来了，小米已经出了大江，你什么时候上。

你好，我叫铁蛋。来到区评测已经一个星期了，至今还未踏出去评测大厦一步。天天窝在办公室里都要生锈了。 我好想出去走走啊。于是我就被这个黄毛拉到了华强北。今天我带他来深圳的华强北来看一下到底有什么好玩的啊。 您觉得他多少钱？感觉感觉要三万左右吧。上万是吧。拍的还挺精准的。 九千九百九十九是吧。哈哈哈。你有兴趣买吗。要是我有这个经济条件的话肯定 ok 的。那你买它。你想干嘛。你觉得就就觉得。他挺新奇的。能拖重物吗。呃，现阶段他只能拖三公斤。三千克的重量。 电池能用多久啊。电池我估计用个三个小时左右吧。你就把他踢到了，他能自己踢他。正常来说你让他走起来，其实他稳定性还可以。你让他走起来，比如说你现在给他一脚啊。给他一脚。哎完了。哈哈哈。刚刚垮了就翻车了。他走路路线会不会不稳 啊。肯定会颠了。他肯定会颠，但是大哥我给你举例子啊。比如说啊，真的火灾那人不方便进去的时候，他冲进去是不是也有意义？火灾的时候你往里面冲不会给别人添堵吗？直接炸了。你真的很聪明啊，但是到那个阶段他绝对有解决解决方案的。 为什么消防员敢直接冲定他那衣服全部都是隔热的，上千度的高温直接都没事，给他裹上不就完了吗？裹上还不会被自己的衣服给拌倒吗？给他量身定做不就可以了吗。遇到了一个小 杠精。啊。你干不过我了。你还小。哈哈。好了今天带他来华阳北溜达一下啊。 如我所料，回头率爆高。我就但凡只要稍微他站在这啊，很多人就围观，手机拿出来了，只要动起来哇哇哇哇。但是啊，真正展示完之后啊， 大家就觉得哎，他不就是一个玩具吗？以我现在对他感觉还稳定性的，的确现在不太成熟。现在他其实真的就是一个一。什么时候到一百，还需要时间和需要我们花时间精力和技术慢慢去让他变得更加成熟。好了，这就是我们这一期的去体验了，我们下期见，拜拜。

最近的机器人又有了新的催化剂，八月十四号，小米发布了第二代机器狗 cyber dog two， 这次的产品性能和第一代相比有了比较大的变化，最关键的是核心零部件四伏电机已经完全实现了自研，这对国内的供应商而言是次比较大的机会。 哈喽，大家好，我是亦凡。 和特斯拉的人形机器人不同的地方是小米的机器狗采用了四伏电机行星减速器和传感器的硬件组合， 毕竟机器狗的结构比机器人还是要简单一些，所以像四杠空心杯电机就不会被大量的使用。废话不多说，我们先来看一下小米这次的机器狗性能到底如何。塞巴德克退的外观比 第一代更像是一条狗，重量和尺寸都比第一代有明显的下降，四肢的自由度共有十二个，奔跑速度是每秒一点六米，可以实现动态平衡、倒地恢复、摔倒保护等运动控制。 在人机互动上支持人脸识别、手势互动、语音控制、 aiot 联动等功能，比第一代产品有明显的进步。 小米的动力方案是使用四伏电机加行星减速器的配置，电机使用十二个小米自研的微电机，单个电机的价值约五百元。四伏电机和空心杯电机四杠斜拨减速器组合的最大区别是四伏电机主要依靠传感器反馈的信息来控制运动的速度和位置， 所以这次小米机器狗在传感器上的配置相当的豪华。感知系统共使用十九个传感器，视觉领域使用五个摄像头，外部感知用的是六个传 感器加一个激光雷达的组合，其他传感器还用了七个惯性测量、声音检测和距离测量的传感器，这个配置不可谓不豪华。控制系统上使用了 ai 多模态系统， 大脑使用的是二十一 tops 算率的 ai 处理器，两个小脑采用运动控制处理器加语音交互处理器的组合， ai 智能化水平相当的高。 小米机器人的思路和特斯拉有明显的不同，小米在动力传动上的配置要低一些，但是在人机交互和 ai 上的配置要更高。 所以中国的机器人产业价值量占比更高的会是各类传感器和人工智能系统，其他诸如四杠减速器、空心杯电机会使国外的机器人产品占比更高，这是这两者之间最大的区别。 如果你喜欢本期视频，别忘记帮一凡点一个赞，你的支持就是我最大的动力。好了，那我们下期视频再见！

哇给你渲染了。对给我渲染了很久。就是说这个东西非常的重吗？没有说是什么。不知道是什么不知道所有的节目都是都是开源的，而我拜师就是那个 diy 成本多重。铁蛋第二代很有气势。 哈哈哈理解万岁理解万岁。起来再过六个 铁蛋，铁蛋坐下 做。这是一个在时间正常连续的手势，大概会录两三秒，这个是停止，停止之后他伸懒腰， 然后还有就是转向，这个是我们自己在这边上编辑出来的懂吗？对，比方说我一抬手就让他唱歌，其实这是里面都是可以的，如果说他能够根据各种各样的就是你们编程跳舞的话，你们可以 铁蛋是可以视觉跟随的选择让他跟我跟，跟随距离为一点五米他可以跟我跑 一瘸一拐。这边是加了一个自动力的 哦。那头容易碎。应该是金属吗？摸起来像。感觉像。有点像塑料的感觉。 高强度塑料。嗯像塑料，但是很结实。套多沉，一个手稍微有点吃力。两个手也挺沉的 啊。这是一个芭蕾舞的魔术。这小东西长得真别致。这东西现在可以上街吗？可以可以撸墨水平板。 这狗可以巡逻的，适合有豪宅购买一条看家护院。买了巡逻。只要建个图告诉他是厨房啊客厅，然后你再告诉他他能自己去充电吗？像那个小机器人一样 暂时不行直接进去趴着。对，跟个狗窝一样直接上一趴。这种其实能 diy 一下就就充电口在哪？在上面。对啊，这插一根线也是那种那种啊。对对对，室外套件对贴在这。 那如果我站在中间呢会怎么样？ 他都不走了。对，他不丢了吗？走还能回来。哎， 拐跑了。这就拐跑了。

今天太兴奋了，等了两个星期的铁蛋终于到货了，这个打印机改天再拆，准备好榔头开始拆铁蛋。 小米二零二三产品发布会当晚就下单了，一万两千九百九十九的首发价买的，终于到了顺丰发的，还打了木架，重量不轻啊。没有猜想的铁蛋初代的旅行箱包装只有纸盒，套了两层防护，做的还是不错的。 这几天研究了下开源的源码和结构，果然是给大家重创的产品，开源程度很高。打开最开始看到的是配件包， 里面有各种贴纸，不知道贴哪里合适，有人知道吗？使用说明书等下再看。双 type c 充电线，我猜也是程序下载线，据说有机身三 typec 接口可以插，一个是固件升级插优盘的，一个是充电的，一个是调试程序的内六角扳手一个。拆机用的吗？感觉用不上。遥控器，一个可以遥控四个方向行走，带 rwb 标签，可以遥控铁蛋跟随遥控器行走。 二百一十瓦充电器一个给到画家，非常讲良心。小米性价比是他们的一贯宗旨， 一万两千九百九十九的价格买个玩具狗子其实一点都不贵，就把电机加主板的淘宝价加起来都够这个价钱了，并且还是用的小米自研的关节电机，别人卖一千，他们卖四百九十九， 这个狗子就用了十二个关节电机，一块英伟达的核心 ai 板也要四千多，其他的传感器和设计都不算钱，这个价非常超值了。 如果有人想看解剖铁蛋的视频弹幕够一千了，就安排看看肚子里面的货值多少钱。这里的盖板里面应该是所有接口了，但好像只给了一个充电口，两边的下载和 usb 口好像被改在下一层盖板了，很明显的意思就是说要改造就放弃售后， 按开机没反应，应该是一点电都没有，我们先看下构造吧，先看看狗腿的结构，十二个电机是怎么放的，一个电机在这用连杆拉动小腿，第二个在这，第三个在肚子里面控制腿旋转，这样组合成一个三自由度的机械笔。 肚子上两个距离传感器，肚子侧面各有一个距离传感器，下巴上也有，是避障用的，还是识别抚摸的。我们后面在探索，脖子上是激光雷达， 鼻子上是深度相机，识别相机图传相机头顶上有个麦克风矩阵，用来判断声音从哪里来，脸上是点阵，屏幕可以二次开发表情，电机都标明了烫手了，估计功率不小。充电配网连接手机玩下 来个经典的恭喜发财，各种骚动作都玩一下。接着我们将对铁蛋进行更多探索并进行改造，喜欢的朋友请关注我们，谢谢大家的观看！

嗨，大家好，我是阿木实验室的影月 层面啊，这方面我还在研究中，不如我们换个话题吧，他说的陈五秀，一八七九年十月九日是一九四二年五月二十七日，原名陈庆鹏陈前生。 嗨，大家好，我是阿木实验室的影月。今天呢，非常高兴的告诉大家，我们阿木实验室迎来了一位不太一样的新成员， 来自小米的四组机器狗赛波 dog， 也被称为铁蛋。那么今天呢，除了为大家介绍我们的新伙伴，我们还将以肉食工程师的身份，从技术层面为大家带来铁蛋的深度技术评测。 当一个月前，我们第一次在小米发布会上看到铁蛋的时候，其实我们当时的第一个想法是，哎，小米啊，又来做这种陪本赚吆喝的生意了，比如小米无人机是吧，哈哈哈。 呃，但实在无奈啊，九九九九的价格实在是香的爆炸，一万都不到的机器狗还要送 什么波斯顿，对吧？因此，当赛外报告铁蛋第一批工程师重测版的申请通道一开，我就偷偷的代表阿姆斯先生提交了一封热情洋溢的申请书，表达了我们对机器人行业的热爱和技术开发的实力。 几天前，当小米客服通过电话告知我通过审核的时候，我猜几乎是半强迫的让我们的老板笑齐，却把钱给付了。 喜哥，我在今天上提交了一个买狗的申请，记得通过一下狗啊，哎，这才把铁蛋给搞到了手。 那么可能有熟悉我们的朋友想说，哎，你们不是搞无人机的吗？来四足机器人凑什么闹钟？哎，但是实际啊，我妈 他们实验室其实主要是搞弱视的，就算是我们的无人机，那大多数也是居 px 四加弱视的对吧啊，类比来说都是安卓的，分什么全面屏和折叠屏嘛，更何况铁蛋现在的电子大脑因为拿了 zero x 和我们的 p 系的无人机用的是一样的， 哎，从这点来说，在开发上我们就已经抢跑了一大截了，但也不知道最近 zerox 的缺货是不是和铁蛋有关，搞得我们自己的产品出货都有了困难。 哎，其实我们当时打了小算盘是九九九买回来，哎，把它给拆了卖电机和核心，那也挺亏不了本啊，对吧？那么事不宜迟，这就开始我们今天的评测啊。当然，我相信大家已经看过了不少带着机器狗去公园遛弯的评测啊，估计 已经都看腻了。因此今天我们的评测的重点是为大家介绍铁蛋的技术路线，包括他的系统架构和已经开源的原代码的一些简单的解析，我们相信这才是机前工程师们真正关心的方面。 那么现在工程师重测版本的铁蛋交到用户手上的基本上是一个裸狗的状态，除了一些基本的替换配件和一个精致的狗牌以外，就只有充电线和一些连接线。 虽然在铁蛋的专用的 app 中有连接蓝牙手柄的选项，但铁蛋目前本身并没有赠送这个东西，暂时也不知道通常的蓝牙手柄能不能拿来用。 铁蛋现在所有的内置功能都由赛波 dog 这个铁蛋专用的 app 来实现，整体功能分为了户外模式和室内模 模式两大部分，户外模式更像是手动遥控，在该模式下，可以自由的调节铁蛋的移动速度和跳跃、跑跳等不同的行进步台，并且可以执行一些预设的动作，比如打滚、招手还有拜年什么的。 在室内模式下，我们无法调整铁带的行进速度和步台，但可以通过前置的低四五零深度相机进行室内 sm 建图，并继于 ai 相机实现人脸识别、人体跟随和避障等功能。 同时呢，铁丹呢，也内置了基于小爱同学的语音助手，可以进行语音交互，按官方的说法还可以和小爱同学连接，当成一个移动的小米 a i 音响来用。 关于续航方面，可能是我们用的狠了点，铁蛋充满电的续航大概在一个小时左右，充电时间则在两个小时左右。 那么铁蛋的基本功能介绍呢？就到这里，下面我们会从机前工程师的角度来为大家解读一下铁蛋的系统架构和所用到的机前技术，甚至为大家解读一下铁蛋目前所开源的第一期的源代码。 那么正如雷军在发布会上非常大方的承认了一样，铁蛋呢，实际上是基于 mit 开源的四足基前项目，其他所设计的也就是大家所熟知的 mit 猎豹项目。当然，这并不意味着铁蛋就是一个毫无技术性可言的拿来主义城， 我们阿木实验室自己有做开源，甚至要把开源项目用起来是一件多么困难的事情啊。况且如果正如铁蛋的组成，海果不能吃，看起来还是一位辐射粉，他在支付回答时所说的，只用了十个月，就让铁蛋 从构想变成了一个量产的产品，那确实不得不赞叹小米将一个项目落地了技术实力了。那么在介绍铁蛋的系统架构前呢，想先为大家讲讲世足机前行业的情况，帮助各位有个基本的认知。 相信大家都知道波斯顿动力的机器狗，对这个行业有大致了解的朋友呢，应该也知道国内的语速科技，他们的机器牛是上过流年春晚的，再加上国内有自研电机的云深处科技啊，这些都是比较早开始涉足机器研究的和生产的企业了， 他们开始涉足机器人的研发的时间节点都差不多，并且都掌握着控制算法或者电机生产方面的核心科技。这里我们就不谈他们的狗为什么都长得这么像啊？众所周知，在工业界的话， 经过测试和验证后呢，最高效的方案和设计往往都会被广泛采用，但大家要明确一点概念，那就是不论是波士顿动力还是语速科技，他们的机器狗的硬件结构和底层控制的算法实际上都是独一无二，完全必源的核心技术。 哎！但是各位是不是觉得近两年来听说了很多机器狗开源的消息随之到来呢？就是国内许多公司都开始下场做机器狗，甚至淘宝上都能花三五千块钱买个差不多的，那么这个开源的机器狗就得从麻省理工学呢，仿生机前实验室说起， m i t 的这个实验室也搞了许多代的这种四足机前项啊，就叫做七塔猎豹。在经过了七塔二和七塔三的发展后呢，他们于二零一八年推出了七塔迷你这个项目啊，同时他们实验室 一位成员本解名卡字，在他的硕士论文中呢啊，开元了七塔密的电机控制器和中心控制板的代码啊，让世人得以愧疚世足机器人的这种部分的内核。 而在二零一九年八月左右， mvit 毫无征兆的在 dihab 上开源了整个其他迷你项目，包括了硬件结构的设计，电机传感器的设备型号，以及所有的固件软件，还有所有对应的元代码。而这个开源项目呢，也就是现在我们手上这台铁蛋的基础， 可以说 m i t 的这次开源是世族机前行业的一记重磅炸弹，从那时起，做世足机前的公司就如雨后春笋般的出现，加速了整个行业的发展。在了解了世足机前的呃，主谱之后呢，我们再来讲讲 铁蛋的价格啊。如刚才所说，铁蛋的基本控制算法，也就是电子机控制器是基于 mit 的，那么它的底层控制应该就和其他迷你类似，是由两个 sd m 三二实现的四伏看总线通行，通过运动控制器计算出稳定机前所需的这种支撑力 啊，借助 mpc 模型预测控制技术，实现了类似人类小脑的预测控制，还有执行过程，让铁蛋呢拥有了基本的运动能力啊。这时铁蛋已经有了小脑，有了一套底层控制系统，但他还需要一个大脑，一个上位机来运行操作系统和各种算法。 而这就是雷军在发布会上提到的六十二，一套开元的机器人软件架构。运气在铁蛋的大脑中一片英伟达的街上 zebra x 边缘 ai 记载电脑上铁蛋的所有运动 中学和动力学算法，以及语音交互，视觉识别，还有来自传感器的视觉处理，还有定位啊，导航追踪这些功能的代码全都是在上位机的肉十二这个框架中运行， 那么百闻不如一见，这里让我们在铁蛋上外接一个显示屏，来看看铁蛋的大脑中到底是个什么样。 呃，那么现在显示器上显示的就是铁蛋的大脑尚未操作系统，因为达 zero n x 中的一个系统级别大家可以看到。呃，这是一个发行版的 nex 系统，乌邦图十八点零四单独体育局啊，官方的肉十二版本 其实只是配到吴邦图二十点零四版本，但作为硬件的英伟达街头上系列只支持到了十八点零四版本，因此小米的工程师们在这里单独对幺八点零四进行了落实。二的实配，目前铁蛋的大部分代码已经开源到了 gtename 上，大家可以通过下面的连接访问， 各位可以放到自己的设备中尝试边影一下。呃，官方这里推荐的边影环境呢，首选就是铁蛋本身，次选的话则是因为他街头上系列的开发板啊，至为这里需要使用的是街头上系统他自带的环境， 我们猜测的话呢，呃，像 nano t x， r x 还有 a j x 这些理论上应该都是可以的。 那么我们来游览一下铁蛋的内部代码，但是这里可以看到实际上铁蛋脑袋里呢都是已经冰遗后 的执行文件，那么我这里点开的话只能看到零和一了，看不出什么东西来。而编辑前的程序呢，我们需要访问其他的 diem 来获取， 那么这个界面就是铁蛋的第一台代步项目，可以看到也是九月八号才刚刚放上来的。 目前可以看到铁蛋开元的主要是基于肉十二这部分的应用程序贷款和硬件结构的 style 文件。 原始的 mit 是基于 intel upboard， 通过安装了实施补丁来保证了代码的实施性 是否控制通过 next 下的 spi 接口和有两个 stm 三二作为核心的 spi 在版进行通信传输关节例句命令、期望角度和 pid 参数两个单片计 间采用了 spi 进行内部通信。而思路看美路实现了对所挂载的三个电机进行控制。 控制方面，早期 mit 采用了 mpc 作为核心控制算法，它实现了多达十一种不同的不太规划，近年来更是引入了 wbc 控制，极大的提高了机器人的运动灵活性和高机动能力。 但铁蛋的底层控制部分目前还没有放到这个 dtam 上。按铁蛋组成的说法是啊，会在后续将嵌入式的内容包括电机传感器和外设，还有内耐克斯内核 定制的 rotfs， 裁剪后的 rosare repose， 以及他们基于 mit mini 七塔修改的代码而逐步的开源出来。 那么这些后续内容我们阿木实验室也会实时关注，并第一时间进行评测和解析。那么这句话呢？呃，我们首先来看看铁蛋的软件价格，可以看到还是弱势二的节点居多， 那么这就是铁蛋系统的一个基本价格了，整个系统的数据是由 cyco 的这个 dds 数据分发服务规范来进行的，所以整个价格是以 dds 为中心的。而从 dds 延伸出来，我们可以看到铁蛋系统中的各个子模块，包括电池管理模块啊，决策模块啊，导航建图还有跟踪模块的，是铁蛋的一些功能算法。 而左边这部分呢，我们可以看到来自传感器的数据，包括呃身体姿态检测，呃触摸检测、 视觉还有障碍物探测等部分，而这些大多都是通过看总线和传感器本身进行通行。这里也可以看到呃电机控制的部分，并没有呃，应该也是后面才会放出来。 那么左上角的话，我们还可以看到，呃这一部分就是铁蛋的 app 的控制接口 啊，可以看到实际上和很多智能电器一样，比如说小米电饭煲什么的啊，都是先通过蓝牙连接啊，然后输入 wifi 密码，最终实现对铁蛋的遥控。 同时这里可以看到所有的图船和遥控通信都是走的 wifi 信号，所以作为遥控器的手机和铁蛋，它实际上是必须连接在同一个局网下才能工作。那么下面的话，我们来看看铁蛋已经开源的这些子模块，呃， 大体分为了通用类、感知类、交互类、决策类和接口类这五个类别，那么这些就是大家要了解铁蛋的原码非常好的一个入口了， 我们可以通过各个指模块来描述，来找到我们感兴趣的部分呃，并进行深入的了解啊。比如说我的话呢，对于感知类中的整机运动状态很感兴趣，那么实际上呃我们就可以在啊这个啊塞纳巴蒂斯蒂塔这个模块中找到我想要的东西， 那么大家比较关心的像改元马呀，还有二十开发这些实际上也是同样的道理啊。举例来说，不知道大家刚才听到铁的蛋的说话声音没有，说实话有点过于粗犷，那么我们阿木斯言斯的话，实际上第一个想改的地方就是把铁 的语音啊改成那种很萌萌妹声线，那么啊，我们这里的话实际上就应该找到他的语音交互部分啊，这里就是这个 ordio interaction 这个，那么我们点进来看看，可以实际上在最下面看到铁蛋所有的交互语音， 那么他们应该也是有本地音频文件的，实际上我们对他们进行替换和在变异就可以。 然后其他部分的二次开发，呃，像涉及到应用层和决策的，还有拓展外部设备的啊，比如说你们想在这个铁蛋上加个加个炮什么的， 呃，大家也可以找到对应的，找到这种决策类和接口类，呃进行相应的修改和开发，这些实际上就是铁蛋所有的他基本的一个呃开发的一些接口， 那么铁蛋的基本介绍大概就是这些，可以看到我们对铁蛋进行二次开发的话，可以完全不管底层的电机控制，专注于上围机中，若是二的开发就可以了， 实际上这和我们阿木实验室的普罗米修斯五人机非常的相似。而且经过刚才的介绍呢，大家也能发现 ros 的框架实际上很像搭金，每个功能都是一个单独的功能包，整个系统都是由一个一个指模块构建起来的， 我们可以对其中任何的模块进行单独的修改和开发，并且也很容易在出现 bug 时排查出到底是哪个环节出了问题 啊。相信经过刚才的介绍，大家已经对铁蛋有了一个全方位的了解了，当然我想一定也有不少朋友已经急不可耐了，想进入到四足机器人这个圈子里来 啊，但是可能又苦于手中无狗啊，想学习但是又不知道从哪里下手。那么这里的话，我为大家推荐一些关于开源四足机型的学习资源。 首先是知乎大佬廖家园的文章， mit 七塔完整开源代码与论文简介，这篇文章详尽且易懂的介绍了 mit 开元机器狗的项目，并且非常适合注意机器狗的这种学习导度。 在这之后呢，我为大家介绍阿木实验室的合作伙伴，机器狗圈子里面耳熟能详的人物，来自联动力的华北舵狗王 联动欲一直致力于推动开源机器人项目与平台，他们的知乎转栏中拽现了非常丰富的士足机器人基本的控制原理与关键技术啊，甚至还有带你制止狗屎 robotics 的迷你兔儿， 这样的手把手如狗教学在一起做四足之前，三招搞定四足这样的系列文章中呢，也总结了四足之前与多悬疑无人机在控制中的相同和不同之处 啊不，不想这么复杂的朋友呢，也不用担心，联动里同样为大家准备了 guyboys 这个平台的开源机器人仿真平台和详细的使用教程，所有这些资源大家都可以通过下方的二维码连接或者关注阿木实验室的微信公众号回复四足机器人来获取。 那么今天的测评呢，是我们阿姆斯先士事主机器人专栏的第一期视频，在这之后，我们将在铁蛋上进行全面的二次开发，除了导入我们自己的开元算法外，还会为铁蛋开发各种各样的外挂设备啊，同时 也会与联动力一起推出更多关于涉足机器人的组装开发和仿真教程。那么对此感兴趣的朋友们呢，欢迎继续关注阿木实验室的笔展频道和微信公众号，也欢迎各位通过公众号和评论区留言，将你们对铁蛋的各种疯狂想法告诉我。 现在的铁蛋啊，只能算是一个刚出生的小狗仔，来和我们一起把它训练成真正的塞波诺格吧！