三菱q系列fifwp指令使用方法

大家好，今天给大家介绍一下三菱 p l c q r 系列基本寄存器类型。一、波尔亮寄存器类型，这种寄存器它只有两种状态，零或者一，就像我们家里有的电灯开关一样，只有导通、断开两种状态。 在三菱 p l c 中部耳型寄存器中，外部输入 x， 比如 x 零 x 一百，他们通过外部感应器或者外部设备的 rn off 给 p l c 传递零或者一的信号，用于 p l c 采集外部信号。 外部输出 y， 比如 y 零 y 一百二十，他们是 plc 给外部执行机构输出 on off， 信号是外部执行机构做出你预设的动作，用于 plc 给外部设备输出相应的指令。内部寄存器 m， 一般用于 p l c 外部输入 x 从外部采集到的各种逻辑信号转换给 m， 然后进行运算转换等。一旦 p l c 断电，他的当前状态不会被保持，重新上电后会恢复初始状态。 off。 有朋友可能会说 他们有什么区别，在这里说明一下。 y 不输入 x， y 不输出 y， 他们是需要安装相应的输入输出模块的， io 点数有限。 m 是 p l c c p u 内部自带的，数量的多少是由 p l c c p u 型号决定的。 内部储存寄存器 l 跟 m 的使用方法一样，但是呢，内部储存寄存器 l 可以在 plc 断电重启后保持断电之前的状态的。有人就感觉好奇，为啥短电了还能保持状态，这是因为 plc ccpu 是可以安装应急电池的，使 plc 中一些重要的信号不会丢失。链接寄存器币一般用于 cc link， ie 网络与上位机以及上下游设备链接寄存器刷新的进行布尔良信号交互的 链接数据寄存器。 w 一般用于 cc link、 ie 网络与上位机以及上下游设备链接数据寄存器，刷新的进行数据等信息交互的内部特殊寄存器有 长 on 寄存器 sm 四百、长 off 寄存器 sm 四零幺一秒、 on off 交替脉冲 sm 四幺二两秒、 on off 交替脉冲 sm 四幺三等等。还有其他的许多内部特殊寄存器，想了解更多的朋友们可以自己去查看手册。二、 数据寄存器类型可以分为 dw、 zr 等。数据寄存器在三零 plc 中是十六位的，也可以使用两个相邻的数据寄存器一起组成三十二位的， 比如同时使用第三百跟第三零幺，就可以组成一个三十二位的数据寄存器。数据寄存器可以存储数据字符等信息，在程序中可以使用他们进行产品信息传递、 保持以及生产公益书记的转换计算等。三、三零 p l c 基本指令，长开触点、长臂触点、线圈等一般都是对应布尔亮使用 应用指令一般配合 mov、 bmov、 dmov 等复杂应用指令，对数据寄存器进行数据、字符等信息进行运算、传递等。 一、本寄存器类型已经给大家介绍完成，接下来给大家介绍一下 emo v fmov mov dmov 指令。 b m o v 指令是把多个寄存器中的数据一对一的传送至对应的寄存器中，如视频中所示，比如程序势力中的 b m o v d 二百 d 五二幺 k 二十，就是把第二百连续二十个寄存器中的数据传送到第五二幺至第五三零连续二十个寄存器中， fmov 指令一对多批量传送，把一个寄存器中的数据传送到多个寄存器中。比如程序势力中， fmov 第九百，第八百， k 三十 就是把第九百一个寄存器中的数据传送至第八百。连续三十个寄存器中，第八百至第八二九中的数据都跟第九百一样。 o v 指令单个十六位寄存器一对一单个传送。 dmo v 指令双子三十二位据寄存器一对一单个传送。 定时气体。我们可以打开程序，在导航栏中点击 p l c 参数，在弹出的对画框中选择 p、 l c 系统设置。在这个界面中，我们可以设定低速定时器，高速定时器的单位时间，比如我现在设置的是低速记数据，单位时间是一千毫秒， 高速定时器单位时间是十毫秒。那么在程序视力中，定时器踢二十定时，时间就是二十乘以一千毫秒等于二十秒。高速定时器踢二十一定时，时间就是一百乘以十毫秒等于一千毫秒，也就是一秒钟。 以上就是今天给大家介绍的三零 plc 基础内容，关注我，学习三零 plc 不迷路！

笨鸟先飞和陈老师学工控，今天这节课我们教大家啊，如何去使用这个先入先出的这个指令， 这指令呢一般用在这一个我们的排队系统，或者说一些延迟控制的这样的一个系统啊，再比如说我们的一个转盘啊，这样不同多工位的这一个控制的应用。我们来看一下题目先 好，那么这个项目呢，就是有一条流水线啊，那流水线的这个链接啊，一直在转动， 然后这边这个位置呢，有个视觉检测的一个机构啊，那么他能够检测出这个物料是好的还是坏的啊，旁边也有一个感应器啊，看到物料到达的时候，那么他就进行检测，检测完了之后呢，他判断出了好坏，那么继续往下面流，往下面走， 走到这个推出的这个位置，测评的这个推出的这个位置的时候呢啊，那么如果是检测出来是测评，那我们就把这一个气缸啊，让他动作，那把这物料推出去再收回来啊，然后呢良品呢，就一直往下面流， 那么问题点就是在于我们前面这里进行控制，控制的时候呢，判断的时候呢，就是这个信号啊，要 延迟到这个工位的时候再去进行触发。那么这个案例的应用呢，我们先要先来学习这一个先入先出的这个责令啊，那么 新入新出的这个空间呢，分为两条手链啊，一条叫做 s f w r 啊，一味写入责令，第二条叫做一味如出责令啊，叫 s f r d 啊，也就是说当我在这个判断的这个工位的时候呢，视觉检测的时候呢，我们把他当前的数据进行写入， 那么到了我们后面的这个要控制他推出的时候呢，我们把之前写入的这个数据呢读出来，读取出来之后啊，再去判断他到底是还是好还是坏，再去进行控制啊，来看一下这个指令的应用啊， 那么比如说这样的一条程序啊， s f w r v 零 v 十 k 八，那其指的就是把 v 零作为数据源啊， v 零里面可能保存有一些数据，那么这个数据呢，有可能是从别的地方来的啊，然后呢， 当我们每次 x 领导通的时候，那 v 零的数据呢，就会被保存到 v 十开始的这多个计算器里面去啊，那么八个啊， k 八表示的是有八个例子啊， 那当我们触发的时候呢，逆龄的值，首先它就会存放到这个 v 幺幺里面去， 什么到 d 幺幺啊？那么当这 x 零第二次打通的时候，那么 d 零零保存的折呢，就保存到了 d 幺二里面去啊，那么随着这这个 x 零的触发啊，那么 逆龄里面的数据呢，就不断的啊，往一幺三幺四啊，总共有八个例子可以给他进行保存啊，逆龄的数数则我们也是随时不断的变化的啊，那么这样的话，这个数据就 能够存放进去啊， lisa 呢，它里面呢，就是保存的就是我们有放进去的数据的这个个数保存了多少个数据，那 lisa 里面就显示为多少啊 好，那么这个是一味写入啊，能够把一个数据啊不断的写写到一组计算器里面去去进行保存啊， 那么数据保存进去之后呢，我们如果要把它读出来好，那么可以使用 sfrb 这个词啊，一位读出啊， sfrb 啊，历时啊，把历时开始了这个例，这组例子还有八组数据啊， 录取出来，录取到哪里？这里写的是第一版好，那么当我另一侧读取出来的时候呢，这个第一十一的数据就被录出来，录取到 第一百里面去，同时我们前面这些数据呢，往下移动一个啊，那保存的数据就减一个啊，每次录一个，那就就这个数据就往下面移动一位啊，全部往下面移动一位， 那么先一开始先保存进去的，就会立刻先被提取出来，那么这个是这条指令的这个作用，这两条指令作用，那么根据这两条指令的这个作用，我们来看一下这个案例， 当物料啊，到了 x 零这个位置的时候呢， x 零就会倒通，那么此时进行判断， 视觉显示系统那有两个信号啊，当它是坏的物料的时候呢， x 一的常开就会导，通常不就断开，当它是好物料的时候呢，那我们 x 一就会导通， x 一的长臂触点就会打通，所以啊，这两个信号就能判别出来这个好物料还有坏的物料，那当好物料的时候，我们莅临保存的是一，然后这物料是 测评坏的物料的时候呢啊，就把二保存到存到这个莅临里面去，同时进行数据的写入啊，把莅临这个数据啊，是好还是坏这个数据存放到历史开始的这一组例子里面去， 然后再往下 x 二啊，这个位置啊，也有感应器啊，这个位置应该是有个 x 二的感应器啊，那么到了这个位置的时候呢， 我们就读出啊，读出这个历史开始的 mod 数据里面啊，这个数据录到第一百里面去，接下来我们 判断一百一百，如果是这一个等于二的时候呢，那说明我们是测评，此时我们啊置为这个五二零，那么这个气缸就往外面推推，推出去，那么推出感应器 x 三就会有信号，有信号之后让这个气缸收回来， 这个程序就这么简单啊，好，然后呢，这个啊，写入他的这个数据个数啊，不一定是八啊，如果你的物料更多更杂，那我们可以九个，十个，多少个啊，都可以自己去立啊，只不过他占用的计算器会更多啊。 好，那么今天这节课我们就给大家分享到这里，如果喜欢我的视频的啊，麻烦点赞啊，加关注，谢谢大家。

大家好啊，欢迎收看本期课程啊，这节呢，我们讲一下这个，嗯， fs 三优啊，控制字符或者不进的，呃，直接脉冲指令啊， prsy 啊，那么这个 prsy 呢，他就是直接发脉冲的，他和定位指令的不同在于哪里呢？ 定位指令啊，可以回原点啊，可以这个相对定位，绝对定位啊，然后呢可以呃， 有那个专门的这个八三四零啊，存储他的位置啊，脉冲脉冲，然后这个八三四零呢，有正有负有负啊，就是你正转的时候呢，八三四零是增加的，反转的时候八三四零是减小的。 那么这个 prsy 啊，他也有一个计算器，存储他当前的脉冲数啊，那么这个计算器呢？就是第八幺四零啊，第八 八幺四零，我们可以呀，导入样本注视啊，导入样本注视，然后看一下他的计算器地址啊，我们显示注视显示啊，注视显示 这里呢，我把这个题型图啊给他改成多几个触点啊，十七个触点，这样看起来小一点字啊，小一点 就是我们 prs y 啊，他是直接发送脉冲指令啊，就说你一旦接通他之后，他就要直接发送了，然后呢他有三个操作数啊，三个操作数， 第一个操作数呢？ prsy 啊，是指的是频率啊，就是他每每秒钟发送多少个脉冲啊，发送多少 脉冲，比如说配五千，那么每秒呢？发送五五千个脉冲啊，这是每秒啊，每秒，大家注意每秒。然后第二个呢是我们的这个什么呢啊？发送卖总的发送脉冲数啊，这个是每秒发送的脉冲数。第二个呢是总的脉冲数，那么 总的脉冲数，当这个值设为零的时候啊，他就是一直发送的啊，大家注意，如果我想让一个四呃不进呢？或者四伏一直旋转啊一直旋转，那么我只要把这个脉冲数啊设为零就可以了。如果这个脉冲数具体的设成实际的数啊实际的数啊 实际的数，那么他就走完这些脉冲之后呢，他就会有一个 m 八零二九的信号啊啊，然后告诉你定位完成了。 m 八零二九啊，就说如果是零，那么他会一直转啊一直旋转，如果是呃非零，那么 他走完这些脉冲之后就直接就告诉 m 八零二九接通。然后呢？呃定位完成啊定位完成。所以用这个 prsy 指令啊，我们也可以做定位的啊，不是 要用定位指定来做的啊，然后最后一个呢，就是歪顶上的，就是我们的高速脉冲输出口啊，要注意的是呢，这里的脉冲输出和方向输出啊，是两个呃两个 呃，这个不是一个指定来完成的啊，就是我们脉冲输出啊，这个 prsy 只能控制脉冲输出啊，他不能控制方向啊不能控制方向。如果想控制不进或者四伏的方向，我们再单独加一个触点啊，加个触点驱动 一个歪三啊，歪四或者歪五，任意的啊任意的。然后呢控制方向啊，比如说他接通他就是正的啊，不接不接通就是负的啊，不接 通就是负向啊，呃或者接通是负向，不接通正向啊，这个看你这个呃怎么接线啊怎么接线， 然后这个指令呢？呃 d 八幺四零这个寄存器啊是存储的是呃 prs y 啊，也就是 y 零这个输出口累计的发送脉冲啊，注意是累计的，就说你 不管是方向正负的，他都不影响他，只要我们高速脉冲输出口歪零发出脉冲了，那么他这个八幺四零就会增加啊，增加，增加。然后可以用清零指令呢，给这个八幺四零啊清零啊清零，那么所以这用 这个质量呢，我们就可以通过这个，呃呃，我们写程序来回原点啊，然后给他这个 d 八幺四零清零啊，然后呢？呃， 进行脉冲数的一个监视啊，脉冲数啊，那么实际看一下，我执行 m 零之后啊，接通之后，大家看这个第八幺四零啊，这个值是一直增加的啊，一直增加，这是三十二位的数值啊，第八幺四零是三十二位的数值啊，他是一直增加的， 即使我改变他的方向啊，改变他的方向，这个值呢还是在增加，他并不会减小，这个就是和定位指令的区别啊，定位指令呢？他第八三四零呢？如果正转他是增加，反转是减少啊，但是这个呃 呃第八幺四零啊，他是只是增加的啊，只是增加的啊，然后我们停止，这个是 k 零，我们设 k 零的，所以他这个这个值啊是呃一直旋转的，我如果设个 k 五千啊，五千， 那么他发送完五千个指令啊，这里呢？ m 八零二九啊，就会接通了啊， m 八零二九啊，我们看一下 m 八零二九啊，然后呢？ i n c p 第一百啊，我们用一个数值来健身啊，我就先不把这个复位啊，我们先，嗯把这个值加一啊，加一，看一下他接通之后啊，是否是，呃 直行啊，直行。然后呢我们把脉冲数先清零看一下，我们把当前的 脉冲数清零，然后呢，走到这个五千个脉冲啊，五千个脉冲他就会停了啊，我们接通接通，看一下五千个脉冲，来看五千个脉冲，是不是现在呢？五千个脉冲 m 八零二九就接通了， m 八零二九接通了，然后呢，大家看他一直接通啊，因为现在我 m 零没有没有断开啊，没有断开，所以 m 八零二九就一直接通了，然后呢，这个指定不再执行了啊，同时 d 八幺四零这个值是零，如果断开 m 零，那么 m 八零二九相应也断开了啊，然后我再次接通，这个值就是一万了啊，一万了。所以用这种方式我们也可以做定位啊，不是说我们 prc 做定位就非要用定位指令啊，用 prsy 指令啊，就也可以做定位啊，还有 一个呢， prsr 指定，这俩是，呃差不多的啊，那么下节我们讲一下 prsr 指定啊，这个是 prsy 啊，很简单啊，这里我们不需要设置什么前后限位了，原点盘回归速度，爬行速度那些出 强化参数，我们直接就调用 prsy 就可以了。有时候我们拿到一个新的步进呢，有时候接线可能会接错啊，比如说 ab 呀， a 加 a 减， b 加 b 减，这个可能你接串了，那接串了，电机四伏不进是启动不起来的啊，那么我们就可以用这个指令啊，先检验一下你的线是否接正确了啊， a 加 a 减， b 加 b 减，你有没有接对， 然后接对了之后，你再用定位指定啊，因为你用定位指定做的时候，有时候你不知道是你指定写错了还是线接错了啊，所以我们这个纸 prsy 指令啊，什么也不需要，前置条件就是你让他接通，他就发脉冲就好了。但是注意的是呢， prsy 指令啊，是输出指令啊，他不可以多多次输出啊，他是像线圈一样的避免双线圈啊，就是 prsy 控制歪铃，整个程序中只可以控制这一个歪铃，不能说我像定位指令一样调用很多次啊，因为定位指令他不算输出线圈指令啊。那么 prsy 实际是线圈的脉冲输出指令啊，所以我们使用的时候呢，要注意啊， prsy， prs 啊，控制不能控制同一个输出点啊，多次调用啊，双线圈的问题啊，今天课讲的这么多啊，谢谢大家。

哈喽，各位小伙伴大家好，今天进入我们的上升缘和撒旦缘，指令首先打开，我们点先点一个项目，上升点什么呢？我们先把它的一个快捷方式，就是一个 lgp， 输入 igpp 就 ok 了。 lgp 啊，这是一个上下眼，那么我们输入我们的指令就是 x 零，按下的时候这是一个上升的一个脉冲，比如我们现在把它移到我们的 c 零 k 五里面，也是 c 零的数加一个，加到 k 五，我们再来一个 l d c 零，然后 这什么意思？他的意思就是说当我去按这个 s 零的时候，按这个 s 零的时候，我们的 c 零会增加，对， 它是通一次电导通一次，通一次电导通一次。我们先来看一下效果哈，我们调试一下，用大片直摁一下它，我们把它倒通了，凹呼叫，然后摁一下它， 我们发现啊，当我按下他的时候，他才会倒通啊，平时我们的这种情况，我按下他之后，如果不松手的话啊，我如果我如果按下他，我说不松手的话，他是一倒通的。对，但是现在我们的意思是什么呢？就是我按下他的时候，他就倒通了一下，然后就不倒通了， 那么这是什么意思啊？我们来看一下，他就是说啊，在我们用这个 lgp 上升眼的时候，当啊他所对应的那个按钮，如果说 s 零的话， 他从没电变到有电的时候啊，会让他通一下啊，通一次电啊，通一次电也是通一次电啊，只是通一次很短的一次啊， 就是通一次电，现在就没有了，也是，这也就是我们的上升沿，或者我们用来监测他，也可以，就他监测的这地方，当他从煤电边的有电的时候，他就会往后通一次啊，就通一次， 通过，这个呢，我们可以用我们的 m 八零幺三来试一下 m 八零幺三啊，他就是上电脑通，那就是每一秒闪一次 m 八零幺三，对不对？那么来看一下效果哈，好， 我们来看对，他是自动给后面累加的，这是为什么呢？这是因为他一秒倒通一次，而他每一秒都会出现一个从啊没电变到有电的这个过程，也是会有一次上升严啊，那就会触发 ldp， 通一次啊，通一次，当 每一次他就会冲一次，然后促使后面的 c 名，然后进行一个大的运算。好，那么我们学会了我们的上升眼，那么再看一下我们下下眼，下下眼呢？采的是 mdfldf， 我们也用 m 八零幺三吧， 大家好，这是每秒啊，下降一个，那么我们给它起名为 c 一 k 五， c 一 k 五，然后我们下边输入 sc 一啊，当我们 c 一有电的时候，我们让我们的这个 歪一啊歪一，让我们的歪一从啊歪二上面用了歪我们歪零， 我来看一下他的效果是什么意思啊？ 昨天我在上 他也是有一个啊，磊家的这个数据，对不对？那么他是什么意思呢？下降言 ldf 是什么意思？ ldf 的意思就是说当你从有电啊一电到没电的时候，这个地方他就会通一次啊，促使 ldf 通一次啊，对， sdf 三所代表的八零幺三吗？对不对？他是每一秒通一下，也就说通一下了，通一下结束之后， 到时候就得降下来，也就是有一个这个地方啊，这个地方促使他后面通一次电，让我们的 c 一会对他进行一个啊加法预算，每次加一，也就是 lg f 和 lgp 啊，他们这两种的不同啊，主持在这个地方啊，我们可以把它 啊转角，我们再来试一下啊，我们给它修改一下，我们给它修改为 s 零的，我们来看，来看一下效果哈，我们对比着来看哈，我们把它，我们把它修改一下，我们对比着来看，我们把它修改为 看下 f 二哈，都改为 f， 这时候我们再下载进来， 这时候我们来看看效果哈。我们现在来看上身眼啊，这上身眼现在是后面不倒通，但是当我摁下他的时候， 按下他的时候怎么样，他就会倒通一次，按下他的时候，他就会倒通一次，对不对？比如说他有一个触发啊，我们来给他 out 掉， out 掉的时候他没有关系。要说当我啊按下他的按住他，我现在按住他是没有松手了，虽然我 我这松手了，我实际按钮是摁着他，摁着他没松的，这个呢，他就会触发啊触发他，那么当我从有电变没电了，他不会有一个变化。而这个地方啊，当我摁一下他的时候，他不会有变化，但是当我从有电变没电，我把手松开了， 他就会长一个啊，他就会长一个，这是他们的不同的不同。地上按下他的时候呢，他是不倒通的，当我们把它从这是 s 零按钮上把手松开，从有电变没电的时候，他反而会倒通一下， 这就是上升严和下降严，在咱们以后的应用中，上升严和下降严他应用的非常广泛，然后咱们一定要去熟悉运用他啊，一个是 ledp， 一个是 ldf， ok， 咱本人到这里。

好，我们今天讲一个新的指令，中断哈， 这个跟单片机是一样的道理哈，中断是来指这个程序在运行过程中啊，系统出现了一个必须由 cpu 立即处理的情况啊，出现了一个意外哈， 此时呢， cpu 中央处理器就会暂时去呃，终止这个程序的顺序执行，我们这个顺序本来是从上到下按顺序来换，这个时候就会暂时暂时停止执行啊， 停止干什么呢啊？要转而去处理这个新情况的这种过程我们就称之为中断啊，有意外发生啊，就赶紧去处理这个新情况， 需要中断处理的这个事物就组成了中断主程序啊，中断主程序啊，这个单面积一样的 啊， plc 这个含有中断处理程序，当中也有这些指令，要开中断关，中断，中断返回啊， 而且呢，还有编号，他可以有多种类型的中段啊，不同的中段他有不同的编号啊。好，这些指令 啊，就这些啊，没看完，主要就这波三个啊，中断返回 i iet i 就是中断这个单词啊， iet 啊，可以看到这些单词啊，和单片机里面也是一样的， i i e t， 后面的你可以不用管啊，懂了哈，你深入了解，你就会对这个 cpu， 对这个 plc 啊，就会有啊，更准确的了解哈，就能够来更加的自如的去使用它。 好的，中断返回还中断，允许就是 ei， 嗯，还可以禁止中断，就是 di 啊，主要就这么三个。 好，我们来看一下 这个中断指令有一些使用说明。我们先了解一下啊，中断指针啊，指的是这些 i 零一开始后面还有两个数字，一直到 i 八啊，后面有两个数字哈，这两个数字就代表不同的类型， 这个 i 就是输入哈。那这个指针，这种类型的指针是干什么呢？它是用来指示 某一个中档程序，它的路口位置啊，路口位置啊，应该放在主程序结束指令 f、 e、 m、 d 之后使用啊，应该用在主程序结束指令就这个 fend 之后使用。执行中断后，如果遇到这个 iit 指令，他就返回哈，他就返回，就从这里进去，从这里进去，从这个 地方出来啊，从这个地方出来哈。好，三种哈，我们先看第一种，输入中断， 输入中断，他总共有六个点啊，总共有六个点哈，啊？ i 零零到 i 五零。什么东西？后面这还有个数字，嗯，还有个数字哈， 啊？ i 零零什么到 i 五零什么啊？总共有六个点啊，从六个点在这里啊，从零到五六个点哈， 有什么作用呢？它用来指示由程序啊，由这个程序的特定的输入端啊，由这个 p、 l、 c 特定输入端的输入信号而产生的啊，进入中断服务程序的这个路口位置 啊，这个时候你可能不太了解，等下我们写一个程序你就知道了哈。好，我们关键看后面这个框框，这里面应该填什么数字？应该填什么数字哈，比如说 如果我们填一个一在里面啊， i 零零一啊，填个一一呢，就表示是上升源中断， 按下这个按钮的时候，其实就是上升源啊，就是这个按钮按下上升源，按下去他就以为上升源，就上升源的时候，我们用一来表示啊，那反过来下救，你 就用零来表示啊，就，哎，零零零就表示是一个下降烟，下降烟就产生了中断 啊。举个例子啊，你看这个 i 幺零幺，关键是看后面这个幺啊，就表示是上升源，从开啊到关啊，从断开到闭合啊， 我们先了解一下这个基本概念，等下再来写程序化。这是输入中断，还有定时器中断啊，定时器就是 从 i 六到 i 八，后面有两个数字，他有三个点啊，六七八，后面两个啊，先不管哈，就知道这个编号是从六到八是定时器啊，从零到五啊，他的输入中断是输入就是 i 输入， 还有计数器中断啊，就 i 零幺到 i 零六啊，我们来看一下这个一般说明 p l c， 一般他默认的话是禁止中断啊，一般他是禁止中断的一送定啊，他是禁止中断， 就是这些中道程序就不起作用啊。如果你需要使用中道组程序啊，那你就必须啊，要附加一些 初始化条件啊。必须要啊，有 e i 啊，要有 e i 去允许他啊，去允许他哈， e i。 好，其他的我们就了解一下就可以了哈，需要用的时候你可以返回来啊，仔细研究 好来看一下他是怎么执行的啊，看一下怎怎么执行的啊，比如说这就是有一段程序啊，有一段程序 分为两部分啊，分成两部分哈，双面是主程序。嗯，这里哈双面是主程序， 下面是中断程序啊，中断程序啊，主程序和中断程序呢？你看有这个去隔开 f e m d f e m d， 他就是主程序结束啊，就主程序到这里就结束了。那下面是其他程序啊，下面我们这里就是中断程序啊，就是其他程序还可以去，还可以有其他的主程序等等啊，都放在后面都放在后面哈， 上面是主程序，下面是中档程序。这里呢有两个中档程序啊，有两个中档程序 啊，每一个中大程序啊，或者是主程序啊，他都有开始的地方，有结束的地方啊，你看这是开始，就是 i 零零幺开始，这里呢？ iit 结束。刚才说了 iit 就是中断返回哈，对，就结束了，返回，下面是另外一个，这里有两个哈，又从这里开始到这里来结束 啊。最后这个摁的是所有的程序结束啊，所有的程序结束哈。那么这个 i 零零幺是什么意思呢 啊？这，哎幺零零什么意思呢啊？看一下这个解释啊，后面这个一我们已经知道了，后面这个零也知道了，后面这个一就表示是上升一 啊，这后面这个零就是下降沿啊，上升下降，那他是谁的上升沿呢？就看前面这个零啊， i 零零， x 零就是 x 零哈，就 x 零 啊。 i 幺零呢，它就是 x 一，就看最前面这个零哈，就是 x 零 x 一啊， 啊，就这样，这个就表示 x 零按下去的时候他就会执行这段程序，这个呢就是表示 x 一伸开的时候，他就会执行这段程序 啊。当然下面这两个服务程序你也可以放到上面来写，你可以不分开写啊，也可以放到上面就直接写个上升赢，下降赢啊，是一样的啊，是一样的啊， 效果是一样，但在使用他的时候啊，他有特殊的好处啊，可以立即响应啊，任何时候按下去，他就会马上中断组程序立即就跳进来啊，他会执行一大堆啊，一大堆指令哈 啊，你可以把它当成一个特殊的子程序来看待啊，当他上生源，他会执行这一系列的，你可以省略哈一系列子程序啊。当然啊，这程序要能够进来到这里必须要来。 那要允许他啊，必须要允许他啊， ei 允许他啊，如果你什么时候不需要了，你就可以写 di 就禁止，当然一般就不用写完允许了。那就一直允许哈，你要禁止的话你就不需要打开他，他就默认的就是禁止哈 啊，还有其他的指令我们就看一下有什么就行了哈，就不讲了。比如说有个循环，循环就是 for 啊，重复到 next， 重复到 next 啊，按指定 去重复运行循环哈啊，就不多说了哈。你要你就知道有这么一个指令就行了哈，就是可以重复执行多少次。 我们主要看这个中断程序哈，比如说我们看这个中断程序 这个胸部干什么呢啊？用来控制这个机床的安全门报警系统， 这个报警系统啊，要求来及时响应啊，不能有任何的延时啊，一旦这个信号来了，他马上就要报警啊，不能说你等你执完其他，执行完其他的事情再来哈，这个时候就没必要按顺序来了，一旦有报警了，马上就 全部停掉啊，马上就全部停掉哈，他可以接受响应立即激活啊，与他的位置无关啊，不需要等其他程序啊，不需要等其他情况他这个啊，立即响应哈。 好。怎么写的话这里有大大概的输入输出啊。好，怎么写？是这样啊， 好，你们先看一下这个结构就这样哈，分开来啊，有两部分 啊，有两部分，首先要打开这个中断来啊，打开这个中断，那么他才能进到下面，进入到下面来啊，如果没有这个 e i， 这里写到这里他也 不会进来哈。这个 f e n d 是主程序结束，表示上面主程序结束啊，下面就开始写其他的程序啊， 这个中断程序开始的地方就是路口哈， i 幺零幺结束的地方就返回 i i e t 啊， 一定要有下面这个 i i t 要返回，要不然他就一直在等你，一直在等啊，要告诉他，要明确告诉他什么时候开始，什么时候结束啊，主程序干什么呢？主程序，比如说我们按下 x 幺零 啊，按下它老 y 幺零就工作 啊，工作啊，当当啊。实际当中这里组程序他肯定有好多其他的事情要做，我们只写一条代表一下就行了哈，当然他有其他的要做啊，这个这个道具哈，要往左走，往右走啊，要旋转啊，等等哈， 写在这里，这里我们只是表示一下就行哈。好，下面这个是复位复位 啊，懂的话你可以写其他的啊，这里写 x 四，那跟这个 io 分配表啊，不符合哈，你可以这里 f 四就复位，复位这个报警器，复位这个报警器啊，为什么要复位？他就一旦报 报警呢？这个报警机他就要工作啊，我们按了复位按钮，工作人员过来了啊，他工作的时候自动工作哈，工作人员来了啊，把它按下去 就不要报警了，我已经来了哈，就不要再报了哈，就开始处理工，开始处理这个意外哈， 那下面这个什么时候飞进来了啊？就是这个他写下来 i 幺零幺啊，就知道啊， i 幺啊，就是 x 一 啊， x 一后面这个腰就是上身沿啊，就是 x 一被接通就按下去了哈， 就可以说是一个急停按钮啊，一个急停按钮啊，当然也可以是其他的开关，其他的这个超神 开关，桌子等等啊，其他的报警信号都可以哈，好，这里指的就是 x 一要报警啊，也可以用其他的信号来报警啊，这里指的就是 x 进行报警啊，进行报警，一旦他按下去了，就执行下面这个执行下面这个哈， 啊， m 八千，接通这个 y 零，接通 y 零就只要接通它就行了哈，啊，下面就返回啊，就返回啊，就这样啊，就这样哈，好，我们一起来写一下这个程序。 好，选好这个型号来， 首先呢就要打开这个中断，来 啊，开启这个中段直接写 ei 话都，你要去选上面的话，你要选上面都是应用指令， 打开它。好，然后在这里我们就随便写一点这个主程序里面该做的事情，主程序里面应该有好多事情要做啊，我们就随便写哈啊，我们就 x 六啊， x 五 x 三随便写啊，他接通这个啊 y 五， 好，当我们按下复位的时候，那就复位这个报警，好，就复位这个报警哈， 好，然后就写这个主程序结束，主程序结束就是 f e m d 好，这个就是主程序结束 f e m d 啊， 好，中段路口，下面就写中段路口啊，是 i 幺零幺啊，这个 i 幺零幺什么意思啊？这里再说一下话啊， i 前面这个一就表示 x 一，也可以写 i 零，前面这个零就表示 x 零啊，如果是 i 二呢，那就表示 x 二哈， 它可以啊，它可以从 i 零到 i 五啊，可以从 i 零到 i 五哈，就按这个顺序推着去啊 啊，这里话不仅仅是可以 i 一啊，可以从 i 零到 i 五。动的话，你这里用了 i 一，那其他地方你就不要再用 i 一了。话，你用了 i 零，其他地方就不要用 i 零了啊，可以从 i 一到 i 五。前面这个数啊，后面这个数字可以是零或者一 啊。要明白这每个地方这个位置啊的数字有什么作用，还有什么作用哈。 好，这写在这个啄木星的左边啊，在这里啊，写在左边啊，是 i 哈 啊，写在左边哈， 是 m 八八零零零。 m 八零一零是什么意思啊？啊？等一下你医院行，就知道他一直会接通哈，一直接通 啊， set 啊，等你转化之后，这个 i 幺零幺就跟他在同一条直线上面了哈。好，后面还有返回，写完了等等，你可以继续再添加，如果还有其他事情要做，还可以再添加哈。再添加返回是 i r e t i r e t 啊，结束后面这个 e m d 它默认的就有。在这地方啊，你就不用啊，不用再添加上去啊，它就有啊。 好，我们可以下载。 好，如果 x 五灯啊，那 y 五啊，这里是在工作啊， 这表示他在执行这个主程序在上面啊。从零到五啊，主程序下面的他是不会执行的 啊，他一直在后面执行，一旦你按下去这个 i e， 他才会执行下面的，才会执行下面的哈。现在这个 y 零他 都没有接通，你可以在这里看一下哈。点右键啊，好动，你 ie 按下去了， 他马上就会执行下面的程序啊，这个是啊，一直接通啊， m 八千啊，他是一直接通的啊， 他这个一定要有哈，你不能直接加一个 set， 你不能把这个省略掉，哎， 这个塞的前面一定要加一个条件啊一定要加个条件啊，所以加一个啊，始终接通的，这个特殊计算器特殊 m 八加速啊，始终接通啊， 就相当一个铜币按钮哈。好，按这个就开始啊，复位复位了哈， 董总好，你不用，你可能不知道怎么搞这么麻烦，我其实直接把这个 ie 放在这，把这个 xe 放在这里，放在上面啊，其实是一样的啊，现在这个效果是一样的啊，现在效果是一样的，是因为我们这个 程序啊，非常的小，就这么几行啊，实际当中这个程序啊，他是相当啊，体积相当大的，话语句很多的啊， 那么您把这个 i 幺零幺如果放在上面 x 以往，那他就需要等其他的程序执行完了啊，等他扫描到他这个位置来的时候啊，他才开始执行 啊，就会耽误时间啊，他就不会来快速响应啊。如果选择这种中断，那这个主程序啊，他不管执行在什么地方啊，他都会立即跳转到这个 啊，立即跳转到这个 i 幺零幺里面来啊，把其他程序啊给他让路啊，让路啊，就可以达到一个快速小音的这个目的啊，这是中档，如果你不需要这么快，你就按原先的方法来啊，这里呢只是给大家提供一种思路啊。 好，这个画好，这个好，大家我们可以把它再丰富一下啊再丰富一下啊，丰富一下啊？怎么丰富呢？你就把这个第一好画 第一行这个主程序啊，写成这个新三角降压启动，把这个改一改哈。把这个主程序我们这只有一毫。你把这个主程序改成新三角降压启动 啊，你再来把其他地方套上去。把其他的地方套上去啊，再来观察一下这个程序啊，自己来调试啊。再说一下啊，就把控制组程序这一部分，你改成这个新三角降压启动啊，这个时间自己设置哈。

大家好啊，欢迎收看本期课程啊，这节我们讲一下三零的 a d p r w 指令啊，那这个指令呢，是标准的 models 通讯指令啊，他支持 f 三幺四八五 adp 这个模块啊，但是呢，他不支持四八五呃 bd 版啊，不支持 bd 版。我们知道我们正常使用片吸的时候呢，很多时候都买了一个四八五 bd 版啊，然后插在片吸这个左 左侧啊，作为扩展用啊，因为这个板啊，相对来说便宜点啊，就说我们用他呢做自由口通讯的，也可以和 这个呃帽子 bug 设备啊进行通讯啊，所以通常我们是这样做的，但是有时候呢，我们也可以啊，加一个什么呢？四八五 adp 啊这个 展板，然后呢，加个呃这个版来做标准的摩托 bus 通讯啊，然后啊，很多同学感兴趣的什么呢，就说我做摩托 bus 的时候，我这片是怎么做重弹啊，怎么做重？ 那么做重战呢？首先你的 bd 版呢，是不可以做重战的啊，他不只因为他不支持摩托巴斯通讯啊，他不支持摩托巴斯通讯，所以 四八五 bd 版呢，或者二三二 bd 版，那这些版呢，是不支持我们摩托 boss 主战或者从战功能的啊，主战从战他都不支持，所以我们如果用四八五 bd 版呢，是没办法做主从战的啊，主从战都是不支持的， 那么我如果我想做主从站啊，做主站或者从站都要用这个四八五 a d p 啊，现在最新的型号是杠 mb 啊，杠 mb 这个型号，那么只有杠 mb 表示只 是摩托把腾讯啊。然后呢，他可以做主战，也可以做重战，就说我可以通过这个比呃斯巴我 adp 这个扩展模块呢，然后用标准的摩托 bus 协议啊，访问我这个片儿戏，当然前提是呢，你要首先呢在片儿戏中呢设一下他的地址啊，比如说哪些地址 就有哪些，这个呃数据啊，哪些寄存器啊，这个要设置好了，设置好了，那那么这个 a d p r m 指指令呢？作为标准的摩托把，摩托把子指定啊，他支持呢，很多就是这个标准的摩托把子指令，比如说零三是读啊，零六是写，幺零是 呃批量写等等啊，这是标准的，他肯定是支持的啊。那么呃，如果说我们用这个四 四八五 a d p 啊，他首先因为我这偏西，偏西本身呢，他不支持直接插这个模块啊，中间要不你插个四八五 b 地板，再插这个四八五 a d p 啊，要不是你插个纤维 b d， 总之那前面有个 b d 版，你才能插这个， 呃，四八五这个 a d p 这个模块啊，如果没有了呢，他凭空他是插不上片洗的啊，所以他没办法只能是用两根啊，中间有个过度啊，过度， 这是通道一，比如说我单纯只用四八五 bd 版或者四八五 adp 版的一个用法，如果说我通道一通道二都用啊，那么通道一呢，是四八五 二十二的，四二二的什么各种 bd 版啊，然后呢再加一个这个，呃，这个，这个 a 四八五 a d p 啊， a d p 版啊，这样呢，我们两个通道啊，就，呃都这个可以了啊，可以了啊，或者是呢你可以用两个四八五 a d p 啊，两个四八五 a d p 进行 扩展啊，扩展啊，这样我们就可以通道一，通道二啊，这个注意啊，因为我们参数到时候要设置到通道一和通道二中，你用的哪个通道？你要知道啊，你用的是哪个通道啊？通道 啊，那么连接呢，基本就这么连啊，然后我们就看一下这个指令，首先啊，数一下指令，首先这个指令啊， adp 二 w 呢，它有五个操作数啊，五个操作数， s 一， s 二， s 三， s 四， s 五或者第一，那么什么意思呢？这个 s 啊，是指原操作数啊，原操作数，就说我们作为 呃目标圆啊，作为数据元来进行控制，比如说我这 s 一啊， s 一呢，代表的是代号 s， s 二呢，代表的是 model boss 的命令代码，也就是说，比如说我要发送一个什么呢？读指令，读这个变频器的二幺零二这个地址啊，二幺零二， 然后代号是零一啊，代号零一读指定。那么 s 一这里呢，我就填个零一， s 二呢？填零三是读 s 三呢，是木头 bus 软件的地址啊，大家注意， s 三是二幺零二这里啊，我不用区分什么，自己来自什么，各种 呃关系啊，只要我们填写好就行了，我们不用区分字减和字啊，不像四八五 bd 一样，我们通过 m 八幺六幺啊，要区分字减或者四啊，这里没有关系，我们直接在 s 三这个地址中啊，这个 地址中，我要不我直接加个 h 二幺零二，要不我加个寄存器，比如说第一百零三，然后呢把这个 h 二幺零二啊，这个数存到第一百零三种啊，总之呢，这个地址呢，这些地址啊，既可以直接填数字啊，也可以填计算器地址啊，大家注意，就说我这些地址呢， s 一， s 二， s 三， s 四， s 五啊， 可以用计算器来表示，也可以直接用数字来表示啊，数字表示啊，大家要注意啊，注意，然后 s 四是什么呢？ s 四啊，是 地址数啊，就说我们读地址要读几个数啊，那么这里呢，我要填个数字啊，比如说零二，那么就是 h， 零二就是两个地址，我 从二幺零二开始的两个地址，读出来啊，读出来啊，然后最后一个 s 五啊，和第一这俩有啥区别啊，这俩呢是 s 五或第一啊，或第一，代表的是呢，如果说你是 写使用的斜指令啊，斜指令标记为 s 五啊， s 五啊，斜指令啊，大家注意，如果是斜指令呢，标记为 s 五， 把表示呢？把设置的软件的数据写给从这啊，因为写指令啊，你肯定要有一个地址存储你要发送的数据的啊，所以这里呢如果是写指令啊，那么这个呢是存储的，是 写入数据的啊，写入数据的，存储的啊，如果是写指令，写入数据啊，如果是读指令啊，那么代表的是读出来的数据啊，读出来的数据存储到这个第一中啊，他俩是一个公用的啊，公用的就是根据你是读命令还是写命令不同啊，这个地址呢， 就像多音字一样啊，有两个意思啊，一个意思呢是当你用斜指令的时候，那么这个地址是我要写给软件的数据啊，存储的是写给软件件的数据，当你要用读指令的时候呢，那么这个地址呢，是 我读出来的数据啊，存放的地址啊，存放地址啊，所以大家这里啊，搞清楚啊，那么这里呢，我们直接添一个寄存器就可以了，但是呢你要注意呃，参数的设定啊，怎么设定这个参数 保证他既可以读又可以写啊，这就是我们比较关键的，就是 s 五第一这个数数据计算器啊，前几个的环号理解了站号功能码，然后起始地址数量，然后再加上 s 五或者 第一这个数据啊，这样我们就是 a d p r w 指令的一个一个标准的格式啊，标准的格式啊， 那这个这节呢，就是先介绍这么多啊，然后下节呢，我们就通过实际的程序啊，来看一下这个 adp 二 w 指令的一个用法啊，一个用法啊，欢迎大家继续收看啊。

大家好啊，欢迎收看本期课程啊，这节呢我们讲一下三零的放循环这个指令啊，那放循环指令呢？呃是呃，顾名思义啊，放啊放，像很多这个高级语言一样啊，放呢就代表循环啊放， 那么报呢，用英文写怎么写呢？ f o 啊， f o 啊，这个呢在很多高级圆呢中呢，也是循环的意思啊，循环一次，但是他的用法有点区别啊，他和高级圆，他放循环呢，必须和奈克斯的一起用啊，奈克斯的啊， 耗循环和奈克斯啊，表示循环下一个循环啊，那耗循环后边有个参数，这个参数呢，设定循环次数的，这个次数呢，可以是长数啊，长数，比如说配十六，也可以是计算器啊，第五啊， 或者递多少，当然计算器都要呃存储数据啊，存储数据啊，然后呢通过奈克斯的呢，他就执行十六次循环，比如这个，然后他中间的程序内容呢，就是参与循环的 这个内容啊，猜循环的内容，所以呢我们可以呀把一些重复的东西啊，或者是功能相近的东西进行放循环，而且放循环呢，通常啊配合变质来用啊，这样就能实现我们的控制程序了啊，变质啊变质 啊，比如说我们有个这联啊，这联那么通过放循环呢，把电池呢，每次加一，然后呢执行不同的动作啊，那这节就看一下放循环的用法。首先放循环呢，前面他并没有出点啊，就是直接放循环就可以了啊，放 循环那么直接我们打 fo 啊，后循环 fo 啊啊 fo 啊，之后呢后边加一个长数，这个数呢可以计算器也可以是是这个呃数字啊， k 五啊，比如说 k 五，我们循环五次， 循环五次呢，我中间呢，这次不加变量啊，我直接循环啊，比如说 m 八千啊， m 八千呢，代表是我接通的啊，然后呢？ i n c 比零，安心比零，然后耐克的啊，那这段循环的意思是啥呢？就是我执行五次循循环啊，这个不加屁啊，加屁 就是单独的安息地量，我执行五次循环，那么每次循环呢？地量加一啊，地量加一，然后循环五次之后啊，我把这个结果呢？ 呃就跳出这个循环了。循环五次啊，循环五次，然后呢开始呢？我 m 八零零二啊，我我加个触点吧， m 零木 k 零到 d 零啊，当 m 零接通的时候把 k 零啊给他 传送到地灵啊，然后呢我开始循环，循环之后呢，这时候呢地灵呢？加五次啊，每次加一啊加一，那么 他值应该是五啊，应该是五啊，然后呢循环结束之后我们再加一个循环，看一下他的值是不是五。 m d d 零除以。 呃传送到第十啊，我们加个传送，这样我们可以方便的在屏幕上看到他的数值啊，然后啊传送完之后我们 模拟一下啊，当然用片吸也可以啊，这里就不连片吸了，直接模拟这种呢是不加。呃循环变量的循环啊，单纯的执行五次，这个 m 八千啊， imcd 零这个程序啊，就只是单纯的执行这个啊，执行这个，然后呢？我们看一下结果， 因为这个程序啊，为什么他会一直变啊？大家看他会一直变，因为我们这个程序并不是说执行一次循环就结束了，而是他整个循环周期啊， 他是一遍遍的循环的，每次循环他都加五啊，每次循环的数值都加五，循环到头之后，他又重新循环了，他是根据扫描周期来定的啊，扫描周期，所以他会一直加，但是 而说我们用一个程序吧，每次初始化的时候，把这个地灵传送，把配灵传送给地灵啊传送，那么他就会 这里的结果就是每次都是五了，我把 m 零接通，大家看啊， m 零接通之后啊，他这个 d 零输出的就是五了，我第一步呢，是 m 零传送个 k 零给 d 零，然后开始循环，循环完之后啊，程序的结尾啊，程序的结尾， 地灵就是五了。然后呢，我再次执行这个循环程序的时候啊，再次执行循环程序的时候啊，又重新一次循环，虽然地灵这时候是五， 但是因为我这个触点接通了。我第一步呢，先要把 k 零传送给地地零，也就是把零传送给地零那个值，那么地零要重新变零了啊，变零了之后，我再执行五次 循环，他又加五了啊，他又加五了，所以程序的结束呢， d 零就是五，而我们看到的值啊，我们有的同学会问啊，那我这步呢，已经把 k 零传给 d 零了，那么为什么 d 零不能显示零呢？因为我们这程序啊， 都是按照扫描一周期结束的结果展示给我们的啊，就是这个结果呢，不管是你在程序在哪里看啊，他都是按照一个周期扫描结束之后，按的之前啊，按的之前这个结果展现给我们的。所以呢，我们并不看初始的这个木头退龄的 地灵，而是看程序结束之后的最后一步操作地灵的啊，那么最后一步，因为这步呢，是把地灵数据传送出去，并不是写入，我们写入的时候呢，只有在循环程序中啊， ic 地灵 是写入，所以呢呈现给给我们的结果呢？地零是五，实际上呢，如果说我们加个，比如说加一个断点的或者什么的啊，那么这里呢，可能就说我走到中间的时候，比如说走到循环之前，那么这个地零实际是零的，然后经过一个 五步的循环，那么这里地灵呢，就是呃五啊，然后再进行其他操作，又是如何如何怎么样啊？那么这个呢，是不加变量的一个循环啊，单纯的循环啊，单纯循环，那么如果我加变量怎么循环啊？加变量怎么循环？我们再看，如果说我， 我开始啊，把这个呃加一个便址啊，便址，当然不一定便址啊，可以任意的别的地址也行啊，不一定加便址啊，不一定加便址啊，当然加便 纸呢，为了便于我们学习一些高级的控制用法啊，不加也可以啊，这里不一定非要加变质啊，就说我想啊， m 八千， 木的 k 一到 z 零啊，木的 k 一到 z 零啊，那么放循环五次，五次之后就是每次单次循环之后，我都希望这个电子加一，那么我们怎么办啊？ m m 八千，然后 i n c 这零，就说每次循环中啊， 循环程序，我们知道循环程序，循环程序呢，是从否开始的到奈克斯结束的，那么结束之前我们 中间 m 八千 n c d 零，这是我们要执行的程序，然后下一步呢，我们是希望在循环的结尾给 哎，给这零加一啊，这零加一，这样呢，我再次下次再控制的时候，这零就是一了啊，这零就是一了，比如说我这里呢，安息地零这零啊，安息地零，这零啊， 或者我直接不安息了啊，木的，木的， k 十到 d 零，这零啊，这样写，那么这部含义什么呢？把 k 十传给 d 零， 开始的 d 零 z 零，因为这 z 零是变质嘛，开始传送给 d 零这个数，第一步传送给 d 零，第二次循环传送给 d， 因为 z 零加一啊，每次都加一，那就传送给 第一了啊，第三次传送给第二，第四次传送给第三，第四五次五次传送给第四 啊，第四等等啊，这样啊，当然这个程序呢，可能和我们直接呀用 f 目的一样啊， f 目啊，比如说我写个 f 五， f 目五可以拾到 第零啊，然后配五啊，全送五个啊，当然我们这里只是学习那个循环的，放循环的用法啊，放循环用法，就说一个程序呢，你写出来可能有很多种写法啊，不一定说哪种写法最好，实现功能就可以啊，实现功能就写 这种呢，就是加了一个变量的变质的循环啊，通过这变量的，然后我们控制这个程序，每次都执行不同的地址就可以啊，执行不同地址，嗯， 这样呢，我们就可以实现我们的循环程序啊，所以呢，爆循环，这个呃，在高级控制啊，或者大型程序中是很常用的，通常都配合变质 来进行使用啊，然后变纸的使用呢，再配合暴循环啊，我们就可以控制相似的 服了气缸了，等等各种动作啊，进行啊，动作啊，动作啊，那么希望大家呢学会这种爆循环的方法啊，特别加便捷的这种方法啊，编制啊，那么今天课就讲这么多啊，谢谢大家。