ABB机器人虚拟任务怎么消除

在我们写好一个 app 程序的时候，准备运行它，首先电机上电，按一下运行键，弹出来一个任务选择面板，但是没有运行机器人该如何解决呢？首先呢我们需要根据这个提示的内容呢，去对应的打开这个快速设置的菜单， 那我们点击右下角这个菜单，选择最后一个，在这个选项中呢，我们把这个 t 桌布的一前面这个方框打上对号，然后呢我们就再次的电机上电运行程序，激情就动起来了，明白了吗？

零基础学习工业机器人，哈喽大家好，本节课的内容是虚拟试热器界面介绍，在正式课程前，先打开上节课所保存的虚拟工作证， 打开之后来到控制器菜单栏，当击他 可以看到下边有一个叫视角器的图标，直接单击或者单击这个下三角图标，可以看到一个叫虚拟视角器的图标，单击即可打开虚拟视角器。 当前我们所看到的就是虚拟饲料器的相关界面， 接下来我们对它进行一个详细的了解。 首先窗口的左上角这一个是主菜单的快捷栏，单击它可以进入主菜单。 右边的这个有个人物图标的是人机对话框，如果机器人程序当中有相关的人机对话语句，都可以在当前界面进行显示。 在右边这个是状态廊，通过状态廊我们可以看到相关的机器人信息，比如当前机器人是处于自动模式，电机处于开启状态，机 人当前是停止的一个状态。成速度百分百，表示机器人运行时候的程序速度是按照百分百的速度运行。除此之外，我们当机他 当机。状态栏还可以进入一个叫做事件日志的画面，这里呢可以显示机器人在运行过程中所发生的相关的一些操作。 如果你机器人发生相关的程序报错或者说系统故障，也可以通过事件日志进行查阅。 下边的这一个白色的框我们叫做 试图窗口，在这里可以进行相关的配置编程啊，包括查阅等等的一些操作。这一个叉可以关闭当前的窗口，回到试热器的主页面。 接下来再来看一下视角器右边的这些按钮，首先我们看到的这一二三四这四个按钮是机器人 a o 相关的快捷键，也叫做可编程按键， 这个在我们学习 i o 相关知识的时候会用上它。这个红色的是急停按钮，这两 两个是机器人的模式操作键，就是我们进行手动操作的时候，我们可以通过它可以快速切换机器人的运动模式。 上边这一个是切换机器人手动重定位及手动线性的模式快捷键，下边这一个是切换机器人手动关节运动的一个模式快捷键， 在这里我们可以对他进行一个演示，演示前我们需要先把机器人的模式由自动改为手动，具体的操作可以当机这一个控制器的面板图片 标。当其他这里有三个模式按钮， 首先最左边的这一个是自动模式，中间是手动限速模式，手动限速模式下机器人的线性运动速度为两百五十毫米每秒。最右边这一个是手动全速模式，我们需要把它切换为手动限速。 对于我们初学者而言，我们正常用手动模式进行相关的操作， 当我们选择手动限速之后，我们来到状态栏，我们可以看一下他当前的模式已经切换为手动模式，那么在手动模式下 很多的操作就可以进行，比如说刚刚要讲的这个手动模式的一个切换键，当击他 左下角右下角这个图标就是一个手动重定位的一个显示图标，我再登记一下，它当前就是一个手动线性的图标，那也就是说这些当前处于手动线性模式下， 当我们点击下边这一个，可以看到它是我们的手动关节的一个模式， 一到三，四到六这两个切换啊，反复切换 下一个，这一个是增量模式的切换键， 增量模式如果你打开当前这个图标是这个样子，如果说你关闭它，它的图标是这个样子，会有一个静止图标。 增量模式打开之后，机器人的运行速度会变慢，可以方便我们进行一些更为精确的手动操作。 在下边的这四个按钮是机器人的播放停止步、退步进相关的按键操作。 再往上看，这有很多箭头的，这一个是手动摇杆，我们进行手动操作的时候，需要通过摇杆来控制机器人的相关运动。 这个 in able 我们叫做使人键，也是机器人在手动模式下的一个上电按钮。当然在真实的试药器当中，这个按钮没在这里，它是在这个侧边， 需要用手按下去保持，那么他就可以一直进行上电，如果手一松开，或者说握的太紧，他都会断电。我们演示一下给大家看， 当前呢我们可以看到状态栏当中是防护装置停止的一个状态，也就是说他当前电机是没有上电的，我们当记一下这个 nable， 当前就会变成电机开启状态， 只有在电机开启状态下，我们才可以进行相关的手动操作。关于具体的一些操作知识点，在后续呢会跟大家再次详细的进行说明。本节课只是让大家了解一下试药器的相关界面， 接下来我们再看一下窗口的 最右下角有一个快捷键，我们单击他可以看到这里呢还有一些选项，这个就是增量模式的一个选择，这里呢可以选择增量的 五小中大相关的模式，这个键是可以切换机器人的一个运行模式，你是当周还是连续？下面这一个是调节机器人的步进模式的选项， 这个下边是调节速度的运行速度的一个百分比，当前选择的是百分百，如果说选择百分之五十， 我们可以看到状态栏当中的速度也变成了百分之五十，那下边这一个比较少用，是停止和启用相关任务。 关于虚拟试药器的常用界面，我们本节课就介绍到这里，关注我，后续内容更精彩！

安装 app 机器人仿真软件 robots 丢丢失败了，该怎么办呢？我们安装失败的原因呢大致有这么几条，第一条呢就是没有提前推出安装软件和关闭防火墙，这个时候呢，我们要把安装要求提到的该关的呢都关掉。 第二条呢就是我们安装的时候路径呢，用了中文可以查看一下软件桌面图标的属性来确认一下。第三条呢就是电脑少了软件必须的组件，我们可以直接网上搜一下，确定组件下载安装后重新安装或者是修复一下。 四条呢就是电脑的系统问题，可以试试用安全软件体检修复一下，如果还是不能安装，建议重新装一下系统。第五条呢就是电脑的配置不够，仿真软件的安装呢，对电脑配置还是有一定要求的，如果配置过低，只能对配置进行升级。安装失败的这五条解决方法明白了吗？

本节课呢，我们来讲解一下 apb 多任务运行程序报任务缺少指针的一个解决办法啊，就是我们看这么一个图啊，那么当前这个图片呢，是在按呢，就是我们视角器的那一个播放键啊，之后的一个报错提示 啊，在这里呢，我们可以看到啊，这里分别是有有指针的，对吧？但是呢，他为什么会保持一个错啊？但前提我们已经说了啊，他是一个多任务，那我们应该这么去解决，比如说现在呢，这里是不是有两个任务 啊，两个人物，然后呢，我们这个 tbank 里面啊，是有这么一个啊，程序啊，一个 red 一进行字加一的一个程序，那么我们呢，进入到程序编辑器啊，到这里面，然后调试啊，我们正常的一个操作方法，然后 pp 一直闷，对吧？ 有指针，然后呢我们上电啊，然后播放啊，他就会报这个错啊，这个解决办法啊，我们先说一下，为什么会这样啊？因为我们这个是多任务，但是呢这一个啊， 就是启动停止啊，以及你的步进步退键，它是控制所有任务的一个启停的。那么你当前这个名称为 t back 的这个任务当中啊，我们是已经有指证了，但是呢在另外一个任务当中， 那这个任务当中他是没有主程序的，对吧？啊？没有指针的，没有指针的，所以说我们要啊实现他的一个运行呢，我们要把他啊也给也需要有指针啊，比如说现在呢，他们的啊，都是在第一行，对吧？啊，都已经有指针了，然后都已经商店，然后 我们走，哎，他会往前走一下，对吧？因为我刚刚按的是步进键，这个呢，他也会往前走一下，他们同步的一步一步的往下走啊，我按的是步键啊，步进这么一个键，当然你是播放键的话，他会每个任务啊，他都会啊，连续不断的去持续运行 啊，这是一个办法啊，就是，所以他为他为什么会报来一个错啊？还有一个呢？假设好，你 还有一个解决办法啊，假设呢，我们只需要运行这个 t back 里面的这一个 red 一字加一的这么一个操作啊，我们还有个办法，就是把其中的一个任务啊取消运行，就是在哪里呢？我们的这个里面啊，点击它 啊，他这有两个任务要停止和启动的任务，对吧？我们把不需要启动的这一个取消勾选 啊，然后调试 b b e 之门。好，那这个时候呢，他同样是可以走的啊，有指针就可以运行，而且不会报错，这个呢，他就不会啊， 另外一个任务啊，就不会进行相关的执行啊，那么这一个呢，就是报这个错误的一个解决办法啊，当熟悉了之后呢，这个问题就不是问题了啊，但是对于初学者而言有可能会遇到这方面的一个疑惑。

购买 app 机械的时候，厂家一般会根据客户的需求推荐不同的功能，比如说通讯功能机器人和不同的 plc 通讯就需要配置不同的功能选项。 a p p 机器人和西门子 prc 通讯的时候呢，就会用到 perfect night 或者是 perfect bus 和三菱 prc 通讯呢，常用的是 cc link， 除了通讯选项还有很多其他的功能选项，裸机呢是不自带的，还有很多选项需要单独的付费添加，比方说区域检测、多任务。还有一些功能需要购买硬件和选项一起搭配才能实现， 比如焊接机器人需要焊机、送司机等，搭配相应的选项，机器人才能进行焊接工作。以下呢，还整理出了 abb 机器人常用的软件选项，需要的赶紧点赞收藏，明白了吗？

有一个错误，我们确认一下就可以了，然后我们看这里这个窗口有两个人物，现在一个是 t 杠 lb， 一个是我们新建的这个通讯处理， 我们到程序编辑器里面， 我们把这个通讯处理不存在程序，我们新建一下， 这里我们写一行代码，搞到手动， 我们添加一个复制那个一， 我们让那个一自驾一， 那么这个通讯处理里面就有一行代码了，就是其他的程序，我们可以根据项目的需要再进行编写， 就是现在我们把这个通信处理他的程序，假设现在已经编写完毕的话，我们就关掉。然后我们再到这个控制面板里面，控制面板里面配置系统参数， 控制器里面 task 编辑它的类型，我们再把它改回这个静态或者是半静态，根据我们的需要，假设我们改成静态， static 改成时代。这个时候我们确定我们是又要重启， 重启的时间有点长， 我们稍作等待，现在重启完毕，我们再打开撕胶器 已下达更新指令，这是一个更新指令，我们确认一下，然后我们发现这个窗口里现在没有那两个任务的图标了， 就是跟我们之前的正常的一样。但是我们在后台 现在实际上已经添加一个通讯处理的一个任务，只要我们这个系统上电，他就会在后台一直运行，不管我们这个机器人这里我们是按的停止， 按的急停，他的存，他的程序都不会因此而停，他会继续的运行， 就会不断的跟外部的设备进行这个数据的交换。

pp 是光标，然后我们再让他单步向上走，那么这样子就能够保证我们抬起的高度必然就是五十毫米， 那么通过这样的一个操作啊，大家就应该能够掌握了，在这个程序数据中，我们是可以去修改所有创建出来的这些机器人目标点的数据的啊，我们只要点进去以后啊，哎，都不用点编辑更改制啊，直接在这边点击就可以进去了。 那么刚才我们点的是这个啊，比较点的啊，修改的是这种，我们也可以修改 x 和 y 啊，都可以，包括下面还有什么呢？ 还有转的角度啊，但这个角度是一个四元数的一个表示方法啊，要去改的话比较难啊，我到现在还没有搞懂啊，所以我在这边就不说了啊，下面呢，这些也是啊，也是包括下面外部轴啊，所有数据都可以改， 嗯，那么下面我们同样啊，我们再把这个放置也去改一下吧，对吧？我们把放置也改一下，那我们去看一下放置的数据是多少呢？这样子我们就到程序数据里面看一下啊，嗯， pot 点进去看一下，它的贼是负的一一三点一七， 好，那么负的一一三点一七，再往上面去啊，要往高处抬五十的话，那么应该是，呃，在这个基础上加上一个五十还是减掉一个五十呢？ 应该是负的一六三，还是应该是负的六十三，对吧？那么这里面就非常关键了，那我们还是要去看什么呢？我们还是要到手动操作里面去看一下，当前我们这边显示的数据都是在当前的弓箭坐标写下啊，这个非常关键，刚才我们 皮皮克那他是在仓库这个弓箭坐标系，那现在如果我们要去改这边的这个 pot 的话，我们坐标系呢，就要变成什么，就要变成这个，哎，家具台确定，你看现在这一组啊，嗯，现在这组数据是什么？ 是当前这个皮啊，皮皮卡吧，对吧？这个点在家具台的做表写下的。好，然后我们去程序里面去调整一下啊，调整一下， 下面我们找到这个 pot 啊，或者找到 pot， 对吧？我们先纳税吧。 这个啊，这个调试 pp 聚光标，然后呢单步运行一下，我们看一下他移过来 啊，这个点，我们再去程序数据里面看一下牙齿皮 pot up， 点进去四七五二负三十五啊，我们看手动操作，四七五二负三十五，没问题吧？但如果你这边弓箭坐标选择的是仓库， 你会发现这边的数据就不一样了啊，所以在这边再次强调啊，我们现在这边，嗯，线性移动，对吧？他的这个点的坐标一定是基于弓箭坐标系啊，这个点是一定要牢牢记住的。 好，我们再把工具的路标器换回去啊，换成小锯台，我们看一下现在是负的三十五，对吧？好，然后再往下放置位置是多少呢？哎，负的一一三啊，往负的地方越来越负了，对不对？所以说 在这个放置位置正上方显然就应该是多少呢，这个基础上再加上一个正的五十，那么也就是说负的六十三点一七。好，我们去改一下程序数据啊，对的， pippop 这个应该是多少 付的，哎，付的四十三，哎，不对，完了，老子跑啊，减，加上一个五十，六十三点一七，嗯 啊，点进去负的六十三点一七，确定确定。好，这样子呢，我们抬起来的这个位置，那就是他的正上方五十。 因此呢，我们就可以用这样的方式啊，我们去在程序数据里面去修改每一个他的数值，从而去改变及其人的位置。

如果是假期的界面报四零幺九六指令错误，这个报警该如何解决呢？首先我们检查一下程序，发现这个例行程序呢是空的，如果呢实在不知道加什么指令的话，我们可以直接删除这个空程序，或者呢我们可以添加一个延时指令， 也可以解决，需要的赶紧点赞收藏，明白了吗？

我们来介绍一下中断程序， 我们在前面 建了一二三四五五个例行程序，他的类类型都是 proceed， 也就是普通程序的类型。这个普通程序类型 是我们这个用的比较多的，但是我们在一个项目里面还需要用到中断程序。 我们来新建一个例行程序，我们取名字叫 drop 一，然后我们把这个类型这一块我们选择中断， 那么我们就可以建立一个中断程序。我们这个类型里面一共有三种程序功能，中断 这个程序也就是我们前面已经建立过的 proc 者类型的，我们现在建立一个中断类型的 中段类型和这个普通程序类型的，他的区别在哪里？我们这个普通程序类型 的逆行程序，除了这个魅影之外，其他的逆行程序都要通过这个程序调用指令来调用去执行。 而我们的中断类型的程序是通过我们设置的条件来触发的，他不需要这个吊用指令。 我们看一下我们这个魅，他前面有 proc， 也就表示他的程序类型是普通程序类型， 然后这个抓取程序， 他前面也是 proc， 也是表示他是一个普通程序类型的逆行程序。我们在魅影里面，我们在这里调用了马舵一，我们当时是通过 prc 阔这个，这也是程序调用指令来调用这个 step 杠一。 但是我们这个中断程序，他是通过我们设置一个条件，当条件满足的时候， 他就可以触发这个中断程序来执行。 比如说我们有四个人加以秉英在一起这个打牌， 那么这个打牌的这个活动，我们就把它定义成这个普通类型的一个程序， 当这个甲他突然来了一个电话的时候， 那么这个电话一响，我们这个甲就去接电话，接电话之后他可以 一方面他可以这个停止目目前的这个打牌的活动 去专门接电话，也可以一边接电话一边打牌，那么他接电话这个动作就相当于我们这个中断程序， 那么他的触发条件也就是电话铃响了，也就是说我们现在这个中断程序他来执行的话，他有两种可能性，一种是停止当前的程序 去执行这个中断程序，还有一种可能是他一边执行当前的程序，一边同时执行这个中断程序这两种方式， 那么具体的我们在下回继续讲解。