KUKA从开始到自动运行流程

库卡机器人呢，有四种运行模式，分别是 t 一、 t 二， aut， 还有 ext， t 一呢是手动慢速 t 二是手动快速，这个 aut 呢，它是自动运行，可以通过试教器的按键来启动我们的程序。这个 ext 呢是外部自动运行， 他呢可以通过我们的按钮或者是与 p2c 通讯来启动我们的程序。那么如何切换呢？我们可以任意选择一个模式，然后再旋转一下这个旋钮就切换回来了，明白了吗？

大家好，接下来给大家介绍一下酷卡机器人开机的过程。 拿到一台新的机器人之后，来检查一下他的配件，总共有这么几些几样东西。这个是试驾器的支架，是安装在控制柜前面板上面的。 这一套呢是他的电缆，其中包括编码器的反馈电缆和动力电缆，动力电缆是大的，小的是编码器的反馈电缆， 这个是地线十六平方的连接控制柜和机器人本体。 这个视角器，视角器呢有两个版本，一个 smartpad 一，一个 smartpad 二，那像现在的基本上都是第二代的 smartpad 二，最明显的区别就是前面有两个 usb 口， 后面有两个握把， 而且呢第二代是要其他是电容屏，灵敏度更高了，没有配备触摸笔。 除了这些备件之外，那机器人他还有很重大的一个组成部件，控制柜， 当前我们看到的是机器人的一个控制柜， k r c 四， 好，新的控制柜，我们把它打开之后，上电前要检查哪些东西呢？把开关给它合上，如果说已经合上，那就不要合， 如果你是已经正式启用了，要把电池线给他插起来，这里有个标签， x 三零五，这个是电池的插头，插在这个插头上面，这样就可以了， 如果还没有正式启用，那你暂且不要去插，因为你插上去的话，电池的电量会一直在消耗好，一般出厂发货的时候，这个电池线是没有插的，等正式启用的时候就把它插上去即可。 上电前的一个准备好，然后在控制柜下方还有一个纸盒子，纸盒子里面有两个重要的插头， 这一个很多的，真假很多的，这个是 x 幺幺安全信号插头， 另外一个呢就是 x 一电源插头， x 一电源插头是接在控制柜，控制柜下方面板最左边的有个标识， x 一这个是接在这里的。 x 二零接的是动力电缆的插头， 那这个 x 五一是它扩展出去的，比如说接网口啊，如果没有，有的情况下可能这个没有啊，是被堵住的，封掉了。 x 幺幺就是安全信号接口的一个插头， 外部急停按钮，安全门外部齿轮就从这个地方接出去。 x r e 是反馈电缆的插头，那这个呢就是视角器的了，视角器就插这里， 它的编号给大家看一下。 x 十九 啊，上电之前我们要检查这些东西，并且把电缆连接到位。

大家好，本节我们来学习机器人程序的流程控制编程。本节的主要内容有 if 分支编程、 switch case 分支编程。 循环编程包括无限循环编程、技术循环编程、当形循环编程以及直道型循环编程和等待函数编程。 我们先来看 e 分支编程。 if 分支适用于讲程序，分为多个路径，给程序多个选择判断后执行其后面的指令。使用 if 分支后，便可 地址在特定的条件下执行程序段。这张图是 e 分支的流程图，由一个条件和两个指令组成，我们可以更直观的看到执行 e 指定的过程。 在进行过程中，分支中的依附指令会对可能为真或为假的条件进行检查，借此来判断是否执行指令。 像这张图所示，待选择语句的分支如果满足条件，就会执行分指令，然后 end if。 如果没有满足条件，一是执行 else 后面的指令，然后 end if 结束。 另外还有一种没有选择的分支语句，这种情况如果没有满足条件，则直接执行 end if 结束 if 结束 if 指令。 多个 if 语句可以相互嵌套，语句被依次处理，并且检查是否有一个条件满足，然后执行后面的指令。 我们来看使用 if 分支的视力。 左图为没有可选的义父分支，先声明一个整数类型的变量，并且开始初始化，再进行义父指令的条件判断。如果出现错误等于五的时候，则执行份后的指令， 让机器人移动是 p 二十一点，否则执行 any if。 所下图为有可选分支的衣服分支，如果变量不等于五，则要执行 l s 后的指令让机器人移动到 p 二十二点。 左图为有复杂执行条件的依附分支语句。当执行条件复杂有不止一个的时候，依附指令会分别进行判断，然后选择执行的指令。 左下图为右，左下图 为有不尔表达式的分支。如果声明一个不尔变量，有不尔表达式的 if 分支也是同样的执行方式。分支中表达是 if no ever， 判断是处。 then 可以简化为 even know ever， then 省略始终表示为真。 再来看 switch case 分支编程。 switch case 分支是一个分支或多层分支，并且用于不同的情况。用 switch case 指令则能达到区分多种情况，并且为每种情况 执行不同操作的目的。 这张图是 switchcase 分支编程的程序流程图。 switch 是用来传递变量的开关，作为选择标准。在指令块儿中调到预定义的 case 指令中。如果 switch 指令未找到预定义的 case， 则运行事先已经定义的 default 段。 右头是 switch case 的分支锯阀视力。 switch case 分支可以和整数数据类型、单个字符数据类型和媒体数据类型结合使用。

酷卡机器人新机开机流程，插头 x e 接电源线、动力线、编码器线、十六平地线，接好柜内断路器，打开插上蓄电池接头到 c、 c u 开机， 等待开机完成，如果弹出升级固件，则启动 确认机器人更换查看、处理报警。用 e、 m d 校准丢失的零点，对 x 十一接头接线消除安全报警。

好，这一章节呢，我们来聊一聊酷卡机器人的运行模式， 在 c 二系统当中，如果我要选择切换不同的模式呢，在你的右上角有一个钥匙开关，这个钥匙开关可以选择四个不同的档位， 那么分别这四个档位我们称之为叫 t 一， t 二，内部自动，外部自动，那么 t 一也被称为叫手动慢速， t 二也被称为叫手动快速档。当你选择好不同档位以后呢，在你 软件界面的正下方有一个状态栏，状态栏下面会显示你当前所使用的是哪一个模式，在西四也是一样的。呃，右上角有一个钥匙选择开关， 当他把开关横置以后呢，我可以在我的界面当中选择我所需要的运行模式，选择好以后把钥匙开关置回， 然后我们在踩的呃，在界面当中的状态栏里面就可以看到你当前的这个模式是哪种模式， 那么这四种模式到底有什么用？那么我们可以通过这张表来了解一下。那么呃，我们想移动一个机器人，或者说我们想让一个机器人动作有两种方式， 一种方式手动移动他啊，手把手的移动这个机器人我们某个方向或者某个轴进行移动。第二种方式就是执行程序啊，执行程序，那么这两种方式都可以让 机器人来进行移动，那么我来看一下不同的模式下对于这两种方式有什么要求。第一种， t 一模式，手动慢速， 这个模式可能是我们一般用的非常多的一个模式啊，这个手动慢速的 t 一模式呢，通常会让我们用来试教机器人的程序点啊程序点，那么为什么称为叫手动慢速呢？因为 不管你是手动移动机器人也好，还是在 t 一模式下运行一个程序也好，他始终把控一点，你的速度不能太快，那么最快的速度是多少呢？ 线性速度不超过两百五十毫米每秒啊，线性速度不超过两百五十毫米每秒，也就是不管你是手动移动这个机身，还是在那这个模式下运行成 序，你都不会很快啊，都不会很快。那么什么是手动快速呢？那这个是什么意思呢？ t 二是什么意思呢？ t 二呢？是这样的啊，在 t 二模式下， c 二和 c 四的操作是有区别的， c 二允许在 t 二模式下手动移动机器人，这 这个时候他的手动移动机器人跟 t 一模式是一样的，也有个限速两百五十毫米每秒，但是当你在 t 二模式下执行程序的时候，你的机器人的实际的运行速度会达到机器人进行 自动状态下的运行速度，也就是他可以达到程序的真实速度，也就是他可以跟自动时候一样快啊，一样快，所以他被称为叫手动快速模式啊，手动快速模式。那么由于呢，在 在呃呃，这个 t 二模式呢，既可以手动移动，又能整进行程序的执行，并且在 c 二的系统当中并没有对 t 二模式进行一个很明显的标识， 所以呢，其实也导致的一些事故的发生。因此呢，在 c 四系统当中呢，我们对 c 二的这个 t 二模式的这个手动移动啊进行了禁用，也就是在 t 二 c 四的系统当中，你的这个 t 二手动快速模式是没有办法进行手动移动的，只能进行程序运行 啊，只能进行程序运行，所以这个是 c 四和 c 二的一个区别， c 二是 tr 模式手动可以移动， c 四 tr 模式手动不能移动啊，不能移动，并且呢为了让系统运行的更安全呢，当你一旦打到 tr 模式，系统会呃让这个 tr 模式进行闪烁，提醒你，你现在切换的是一个 tr 模式，他在程序运行过程当中会非常快啊，非非常的快。 那么在接下来看两种自动，一种叫内部自动，一种叫外部自动，当我打到自动，当然没有办法对他进行手动的集成的移动，只能运行程序，那 运行程序的时候，内部自动和外部自动有什么区别呢？内部自动所有的程序选择程序上电，呃，私服上电启动，程序运行启动全部是通过我视角面板上的按钮来完成的，这个就叫内部自动， 当你的程序选择似乎上电启动，程序运行，这些都是通过上位机的信号给的时候呢，这种自动就被称为外部自动 啊。所以内部自动和外部自动的区别就在于，到底是你自己控制自己在进行执行这个自动过程，还是别人在控制你执行这个自动过程， 那么通常在呃，就是呃，一般的使用当中呢，一般我们都倾向使用外部自动，有一个上位机来进行全程的监控啊，有个上位机来进行全程的监控。好， 下面我们来看一下实际上的界面上他的反应显示是什么样子。我们先来看一下 c 二的这个界面， c 二的界面上，如果我在 模式选择开关上选择了不同的档位，比如说选择了 tr 模式，那么在我最下方的这个状态栏里面，我会找到这个模式的。 呃，当前的信息会变更为替按模式，跟你的实际使用相一致啊，这个就是状态栏啊。状态栏，那么在 c 四的菜单当中呢？同样的，我如果通过切换不同的模式，这个时候我在状态栏啊，他的状态栏在上面，你也可以看到你这个当前是哪种模式啊？哪种模式。当你选择 t 二，他会告诉你，由于变更 t 二的 比卡尔速度的提二是受限的啊，是受限的，当然是自动状态。是什么状态啊？外部总什么状态好都可以在这边可以看得到。

大家好，欢迎收看工业机器人入门使用教程库卡机器人第七张机器人基本指令第十五课时流程控制指令。学习目标熟悉掌握库卡机器人流程控制指令。 下面我们看留人控制指令除了纯运动指令和通讯指令 切换和等待的功能之外，在库卡机型程序中还有大量的用于控制程序流程的指令。 流程控制指令主要包含有两类第一类循环指令，第二类分居指令。循环指令是指不断重复执行指令快 的指令，直至出现中指。条件包含有无限循环、技术循环 和条件循环。分指令。使用分支指令后，便可以只在特定的条件下执行。程序段包含有条件分支和多分支结构 循环指令。无限循环指令路虎路虎指令是指令段运行完之后 无止境地重复运行的指令，可通过一个提前出出现的中段退出循环。 如图所示，路普结束路普。情况一无中断的无限循环 说明视力永久执行对 p 一点和 p 二点的运动指令。通常情况下应避免使用无限循环指令。 情况二有中间的无限循环视力说明一直执行 p 一和 p 二的运动指令，直到输入信号一切换成针则停止 循环指令。记住，循环指令放。 他的指令是 是一种可以通过规定重复次数执行一个或多个指定的控制结构 循环的次数。借助于一个技术变量控制，当技术变量在超过某个范围时，程序停止运行。 他的格式是这样子的，其中有气数变量为整数、气数开始值和气数中指值还有不符及从气数开始值向中指值变化的幅度。 空白则表示幅度加一。事例说明将输出单十七至二十一一次切换成针， 用主数变量二来对一个循环语句内的循环进行计数。 循环指令 循环指令中条件指令条件指令循环有两种，一种是单行循环指令和 直道型循环指令。首先看当型循环指令。 玩偶循环是一种当行或者前测试型循环。 这种循环会在直行循环的指定部分前，先判断循环条件是否成立。格式如下 玩偶后本加循环条件。视力说明 紧。当循环开启时，就以满足条件，输入端依为真实循环执行。输出端十七被切换成真，输出端十八被切换成假，也就是零，并且激情移至后母位置。 下面我们看直道型循环指令。 瑞佩的瑞佩的循环是一种直造型或者或者后侧式循环。这种 循环会在每次执行完循环的指令部分后才会检测终止条件。格式如下 下面我们看视力说明当输入端十七被切换成真实，而输出端十八 为甲，甲就为零，并且激情移入后母位置时，才会检测循环停止条件。若此时输入端一为真时，则循环停止。 下面我们看分支指令条件形分支指令一辅条件形分支指令一辅语句 由一个条件和两个指令部分组成。如果条件满足，则可处理第一个指令。如果条件不满足，则执行第二个指令。格数如下 一副满足条件 执行程序，如果不满足，执行下一行。 下面我们看视力如果满足条件，输入端因为真实，则激情运用到 p 三点。 如果不满足时，则执行批次点。下面看多分之结构指令，所以指可以。 若需要区分多种情况，并为每种情况执行不同的操作，则可用所谓指 case 指令达到目的。 格式如下 第一行为 swit， 然后下面是 case cas。 cas 都能这样，下面我们看实力。第一行检测整数变亮。 如果其为一，则执行一里边的程序， 也就是机器人运营到 p p 五点。如果旗帜为二， 则实行情况二里面的程序。如果辨认的值未在任何情况中列出， 在概率中为一为二以外的值，则将执行默认情况。激情运用到后五点位置。谢谢大家收。

本节学习机器人的首次运行。机器人的首次运行需要在通电之前确认电器部分连接完好。 在通电之后，为了使机器人能够正常运行，需要具备消息提示处理和机器人安全配置的相关理论知识。 在明确的学习目标和技能之后，我们来进行机器人首次上电运行步骤的学习。首先在做好电器连接之后，在机器人通电之 前，必须用外用表测量控制柜的供电大小，确认电源没有缺项，电压的等级符合机器人对电源的要求，确认完毕后才可通电。 机器人上电之后，视角器有时会出现英文界面，此时请耐心等待机器人最后的上电完成，然后进入到 k s s 系统里。 机器人进入 k s s 系统之后，会出现提示选择机器人信息的对话框，这里我们选择机器人按钮， 然后机器人是将气会出现消息提示，单击消息提示区域，弹出所示的报警信息，这些黄色的报警信息是无法确认的，使能见也无法使用，无法上电， 机器人也无法运动，这里我们需要进行安全配置才能够确认此信息。提示 安全配置的目的是为了控制系统的数据， k s s 软件的机器人参数与实际机器人一致，对于初次上令，机器人必须对此进行确认才能正常操作。下面我们来进行安全配置的步骤的学习。 首先进入主菜单界面，单击配置，选择用户组即可。进入用户组选择界面， 然后选中安全调试员用户组，输入登录密码库卡即可完成登录。 然后再回到 配置菜单，选择安全配置，如果之后有弹出刷新安全数据的选择界面，单击式 之后系统弹出故障排除助手对话框，选择机器人或 rdc 存存储器，首次投入运行一行，然后单击下面的现在激活 之后系统弹出一个确认对话框，选择是以改变安全相关的配置部分，接着等待安全参数配置完成，返回到主界面，然后确认信息提示，即能够上电操作，使机器人运动起来。

这节课我们来看一下，当社交器上面提示非法的启动动作，这是什么原因？相信这个问题不少人，尤其是初学者，他都会碰得到。 当一个程序编好之后，我们想运行，我们发现无法运行，他会提示非法的启动动作，那这个原因其实是我们的这个运动语句他的指令类型造成的。 因为库卡规定，第一个运动指令，不管是哪一个程序，只要 运行这个程序的时候，执行的第一个运动之力必须是 ptp 或者是 sptp， 而不能是 lane， soco 等等轨迹运动。只有在 pdp 和 spp 的情况下，他才会考虑到机器人当前的一个转角和状态，才能会确定机器人唯一的一个位置。 那这时候无法运行怎么办呢？那就把这个 line 改成 ptp 就可以了， 点位我们不需要重新视角，直接更更改这个运动类型， ok 就可以。 老铁程序复位，我们来运行一下，看到没有，改成了 pdp 之后，他就可以运行。 那还有一种情况，即便我们的程序第一个运动指令它是 ptp 类型，但是， 但是我们选择这个程序的时候，我们想直接选择某一个直线直立运行到这里， 你确定机器人在这个运动语句上面，他所能到达的最终位置是哪里？像这种情况，我想运行到第八行，那么我直接选择鼠标点一下第八行，然后点语句行选择按钮，程序指针就会直到第八行。我想让机器人直接运行到这里， 那他能否运行呢？我们看一下能否运运行，我们叠启动键还是爆非法的启动动作什么原因？还是跟刚才一样， 第一个运动指令必须是 ptp 或者是 spdp， 虽然说上面第一个运动指令已经是 ptp， 但是我们并没有执行上面的语句，而是直接选择了 第八行这个滥用指令，也就相当于第一个运动指令就是第八行这个滥用指令，而不是上面的 pdp 类型，所以他就会报非法的起送动作。那这种情况怎么去解决？有两个办法，第一个办法让程序从头到尾运行 好，当他运行到第八点的时候，你自然就第八行的时候，你自然就可以知道这个蓝影 p 三他会最终停留在哪里，这个是知道的， 只能知知道个大概位置，你想精确知道在哪里，那么这时候怎么办？你想单独运行到这里，那这时候又不能直接选择这个赖，那这时候怎么办？因为你选择他刚才已经报错了， 报非法启动动作，这时候我们可以更改他的运动类型，把他的直线运动类型改成 pdp 点指令。 ok， 先暂时更改一下，更改好之后选择这个语句行， 点语句行，选择按钮，再点启动，看到没有，我们就可以确定了。这个点的一个唯一的位置，就可以知道他最终运行到这个位置之后，他会停止，停止在哪里？就在这个位置，他音频到位，他就会自动停止， 会告诉你易到达 bc 哦。 那这个改完运动类型改完之后呢？我们要改回来，如果你不改回来，但在实际运行的时候有可能会发生碰撞，所以当我们确定位置之后，他的运动类型是要改回去的。 讲完了这个修改的这个技巧之后，我们来分析一下他的这个深层次方面的原因是什么。我们先看 pdp， ptp， 它是一个点到点的一个运动，就是 point two point 的一个缩写，它的运动类型是一个关节运动，就是说机器人每一个轴关节 同步运动，同时运动，同时加减速，最终同时到达目的地。那么在这个运动同步的时候，从起点到终点，每个轴所花费的时间 是一样的，但是每个轴的转速是不一样，为什么？因为因为他要保证每个轴所花费的这个运动时间一致，那么他有的轴可能要转的快，有的轴要转的慢，所以他的速度是不一样。 那为什么第一个运动语句是必须是 pdp 或者是 spdp 呢？我们来看啊，机器人 的位置，什么叫机器人的位置？就是说他当前的工具，你所选择的工具坐标在机坐标系他的位置， 工具坐标就是在这个地方可以选择，假设我选择的是工具坐标一，我机坐标 选择的是机座标一，那么这时候他显示的这个机器人位置，我们假设是 工具坐标一，就是这个尖端点，尖端点，工具尖端点在这个机坐标系下他的一个位置，如果说你更换了机坐标，比如说机坐标不在 底座的啊，是在其他某个位置，那么这时候他显示的这个数字是不一样的。 机器人的位置就是这么确定的，就是工具坐标在所对应的机坐标下下的位置，就是当前的实时位置。 如果说工具坐标没有标定，机坐标也没有标定，那么他显示的这个位置就是说法兰盘中心点在机器人底座这个全局坐标系下他的一个位置。 好，这幅图可以用很好的解释为什么第一个运动直立必须是 ptp 或者 sptp。 我们来看一下这幅图，他的 sp， 他的 tcp 工具中心点在全局坐标下，也就 是底座中心点在全局坐标时下，他到这个中心点 x 距离、外方向的距离，内方向的距离以及 abc 三个旋转料都是不变的， 位置是不变的，你看一下，注意看这四幅图里面，工具中心点到底座中心的这个相对位置都是一样的。但是你发现了没有，有什么不一样的地方，就是机器人的姿态不一样，每个轴的角度不一样，轴角轴位不一样， 每个机器人每副每副图里面四个图里面没有副图。机器人的这个轴关节运动的姿态不一样，也就是说，当采用全 级坐标下，他确定好的这个位置，如果把他逆运算换成 轴坐标，他可能会得到不同的位置，因为他可以有多个姿态，通过多种姿态的调整，会使这个 tcp 能够保持 在全局坐标下一样的位置，他对应不同的姿态， 所以只能第一个运动。已经用 ppt， 只有用 ptp 运动的时候， 机器人控制系统仅在 spdp 或者 ptp 运动的时候，才会考虑到编程设置的状态和转角方向值。 在轨迹运动，也就是 cp 运动的时候，会忽略他们什么是轨迹运动，就是包包括直线和原虎运动，直线原虎运动的时候，他就会忽略到 状态和转角的方向指，因此呢， krl 程序里面的第一个运动指令必须是 pos 或者是一六 pos 型的一个完整的 spdp 或者 pdp 指令，以此来确定唯一的一个骑士位置，那么这个唯一的骑士位置就直接限定死了每个轴的一个轴角的一个位置，如果不是呢？ 如果不是 pdp 或者 spd， 他就不会考虑到这个轴关节的姿态到底是什么，采采取什么姿态下，这个 tcb 最终的位置 确定下来，因为同一个位置他可能对应不同的姿态都能够满足。所以只有第一个运动语句的时候，用 pdp 和 spdp 才能够确定机器人当前的位置， 机器人才会考虑到当前的转角和状态，他才好做好轨迹规划，以便下一次运动到哪一个点，他才能够提前做好规划，这就是他一个深层次的一个原因。 做在 pdp 运动的时候，通过这个速度表，我们可以看得到速度和时间的一个对应关系表。 重坐标，这里是速度，横坐标是时间。当各轴运同时运动， pdp 从 p 点到 p 二点以 ptp 的形式运动的时候，每个轴是同步运动的。假设说每 每个轴运动速度一样的情况下，那就会导致有的轴先到达，有的轴后到达，这肯定是不符合要求，那你要保证同步到达，那所花费的时间是一样。因此呢，就会产生有的轴转的快，有的轴转的慢，看到没有，这个斜率越高， 这个红色这个旋律越高，他的轴的转速就越高，蓝色旋律越低，他的轴的转速就越小。 如果速度与如果说速度是一致，那么所花费值时间最长的 这这条轴也就是蓝色这条轴我们叫做导轴，导轴是到达目标点所需要时间最长的轴，那么其他的轴叫做 应该是精配，精配轴，精匹配轴。这么讲这幅图里面呢，轴二就是导轴， 其余的轴轴三轴六是配合轴二进行运动的。 好，那我们来一起再看一下这个程序的一个运动效果。首先回原点，第一个运动语句必须是 pdp 或者是 spdp 好，运动完之后呢，我们就可以 直接切换到自动进行 pco 运动。 bco 就是一个程序的一个初始换运动，只有在 ptp 或者 sptp 的时候才能进行 bco 的一个运动。运动完毕之后，我们切换到自动，然后点启动，这时候他就可以执行这些人已经变成设定好的这个程序了。 如果说第一个程序啊，程序的第一个指令不是 pdp 和 spdp， 他就会爆，非法的启动动作，程序就无法运行，这个在调试的时候大家一定要注意。

偷看机器人如何四个步骤实现单轴运动。一、选择轴作为移动键的选项。二、设定手动倍率。三、将确认开关按至中间档位并按住。四、在运行键旁边将显示轴 a 一至 a。 六、按下正向或负向移动键，以使轴朝正向或负向运动。

大家好，欢迎收看工业机前入门使用教程库卡机前第六张爱欧通信第十一课时外部自动运行配置 外部自动运行配置分类有外部输入端、外部输出端和外部自动运行配置三部分。首先看外部输入端，通过外部的输入信号控制机器人输入端的相应动作， 可以理解为系统输入外部输出短按控制器通过外部通用的 输出信号将激情当前的系统状态输出来，可以理解为系统输出外部自动运行配置 通过外部设备控制机型的动作，外部设备可以是输入按钮、尚未控制机、 psc 等。 此图为外部输入信号界面。 外部输入信号界面包含控制器所有的外部输入信号、当前信号的状态以及所关联的通用 io 信号端口。 外部输入端信号的状态由通用输入信号的状态决定，具体取决于每个信号后面的值。 如果外部输入单口信号后面值为一，则该信号由通用输入信号应一状态决定。 下面是外部外部配置单口信号 配置如下，首先将用户组切换成专家模式，点击主菜单选择显示，在显示紫菜单中点击输入输出端，在输入输出端紫菜单中选择外部自动运行， 然后点击详细信息默认标准型界面只显示当前信息名称的合状态， 然后点击配置 进行外部端口号配置。注意详细信息界面还可以看到 信息类型以及所关联的通用 io 端口号。 第四步，选择需要配置的外部信号， 点击编辑输入。四、点击 ok， 完成配置。 第五步，外部输入信号程序启动，由外部通用信号音速控制， 也可以为其他信号。 此图为外部输出端界面。 外部输出端信号的状态由通用输出信号显示，具体取决于每个信号后面的值。 如果外部输出端口信号后面的值为幺三七，则该信号由通用输出信号 out 幺三七显示。 如果当前外部信号状态为一，则通用输出信号 out 幺三七状态为一。如果当前外部输出信号状态为零，则通用输出信号 out 幺三七状态为零。 下面我们看配置外部输出端口，操作步骤如下，首先设置成 专家模式，点击主菜单，选择显示，选择输入输出端，然后选择外部自动运行。 第二步，默认进入为外部输入端口信号界面，点击详细信息，选择输出端。 外部输出端口界面可以查看当前外部输出信号的状态、信号类型以及关联的通用输出。

大家好，我是龙教头，这节课呢我继续讲解外部自动。为什么要再一次讲解外部自动呢？因为这一次讲的外部自动是改进的一个程序， 这是我自己改进的到第三个版本的外部自动程序，那这一次改进可以说基本上就达到完美的一个状态，解决了之前 的版本所不能解决的几个问题。什么问题？我们可以看到这个记事本里面， 在之前的版本中，在外部自动模式下按下集体，尤其是按下集体的时候呢，程序是无法继续运行的，你要运行的话只能退出程序 重新运行，那真要有的时候，机器人在执行某些相关的工艺的时候，你要重新执行，那时间就会浪费掉了。 之前的这个外部自动启动程序，他只能解决一个出事启动的问题，当异常情况下，你要让他再一次复位启动，是 很难做到，不是不可以，可以是可以，但是需要反复执行好多次启动，那么比较麻烦，所以我为了改进这个问题，就推出了第三版的外部自动。 第三版的外部自动我们看一下这个记事本里面我描述的就是在外部自动模式下，按下急停、暂停或者拉开安全门 等，是无需退出程序啊，无需退出程序，通过 plc 端的启动程序就可以实现自动复位，接着尚未走完的步骤进行预警，那这样的话就给我们的生产带来了极大的便利。 好外部自动的具体的配置大家可以参考。之前的教程是讲的比较详细的，在这里呢我着重讲一下，就是 plc 端的程序的改进在哪里，以及它的原理是什么， 具体的配置过程大家可以参考之前的教程。那这里是他的一个 stl 的一个代码，为了就是大家的观看以及 便于讲解，我们把它转化成贴心图，这样的话它的结构就一目了然了。我先检查一下啊，看转换过来的有哪里，有没有不对的地方， 嗯，可以说啊，都对了啊，转换过来哦，没有说不能转换的，都完全转换过来了。我们讲解一下贴心图。 第一个部分，运行开通和驱动关闭，那这一部分呢， 是比较重要的，一来 poc 就要执行这一个功能，我们看 啊，首先用一个长通触点作为一个总的开关，放在最前面， plc 一上电，那么这个长通触点是导通的。然后用安全门来控制一下他的运行，开通信号，也就相当于外部的省能信号， 只要安全门是关闭的，那么这个是能是有的，机器人是可以运行和操作的，如果这个安全门是被人拉开的，那他的条件就不满足，机器人无法运行， 也无法操作，因为省能被断掉，这个省呢，也通过安全门来控制，这个是比较稳妥的，是根据我嗯的项目经验，我觉得这样做的话是比较稳妥。 好，那我们看第二个，那这里还有一个是控制他这个驱动器关闭的一个信号，这个信号一般情况下是要至于 off 状态， 因为他是一个反形哈，大家不必纠结，裤卡规定就是这样的， 机器人运行许可，那这个按钮呢，是可以通过作为一个硬件的按钮，或者通过触摸屏做一个软件的按钮， 又来控制这个专用 off 信号，只要这个按钮有信号，那么这个触点是导通的，并且机器人处于外部自动运行状态情况下呢，我们就给他开 通了这个信号专补奥信 off 信号就让他一直有，这里一直有，上面一直有，但是上面是只要安全门没有被拉开，他就会省的就会一直有。下面他是有个限制条件的，就必须要处于自外部自动运行， 这两个条件是机器人外部启动的一个必备条件，也就是说他的出手条件。 这两个条件处理好之后，我们看他最核心的也就是循环启动触发的一个流程，这个流程的是这一次版本的改进的重点内容。 第一个部分和第三个部分呢，其实相较于之前的版本是 没有多大的变化的，这次改进的核心也就是第二个， 第二个流程是非常非常关键，是影响你这个启动是否成功的关键所在。我们来看一下他关键在哪里啊？这一次着重改了哪里？ 首先为了编程的便利性呢？这里是用了一个总的触点来进行一个控制， always on 触点长通，触点 长通，触电导通之后，我们看他的这个，这里还有个触电机器人不再运行，机器人不再运行是一个系统的一个信号，机器人 那边的一个系统信号通过通信的方式给过来，那这个信号在哪里？我们看一下，嗯，去施压器， 在这里，在这里 大家看到没有，在机器人位置，最后一个机器人不再运行，我们可以采取这个信号，通过更改他的 单口配置，然后就可以通过通信的方式给到外部。如果说你需要通过通信，那么你要更改他对应的点位，比如说是五百点，那么就改成五百，就通过机器人输出端五百号端口发送出去， 就这个意思，我们要采取这个信号，那这个信号啊，他是这样的，机器人不再运行，不管是手动也好，自动也好，只要机器人不动，处于静止状态， 那他这个信号就会有。如果机器人一动，不管是自动运行还是手动给他移动，那这个信号就会消失。 好，我们回到飘水的程序继续讲解， 那这个信号采集过来之后呢？只要机器人不动，也就是你出示启动，或者说有故障之后，你再次启动，机器人肯定他的状态是不动的，不动的这个信号是满足的，是接通的，接通了这这个触点就会导动， 导通之后，这个轮流从左母线继续往右流动，也可以到这里，到这里这个 m 四点七就相当于我们的一个启动按钮。 m 四点七，只要给一下，那这个 m 五点零九导通导通，通过他自身的长开触点形成了一个自锁 回路，也就是我们的起宝亭电路。 m 五点零自锁之后呢，他的常开触点继续打通，通过他的常开触点，我们来驱动一个线圈，这个线圈是干什么用？ 看他的注视。 q 幺二八点五，他的注视是机器人错误确认，也就是说在我们启动之前，要看机器人当前有没有错误，有没有报警信息，有的话我们要通过通信的方式对他进行错误确认， 错误确认只要相当于我们的手的按钮的手指啊，点一下这个确认按钮 ok 或者全部 ok 啊，点一下他就可以进行错误 确认了。进行错误确认好了之后呢，我们看它的流程 继续往下好延时两百毫秒，踢幺幺零。延时两百毫秒到了之后呢，踢幺幺零的常开触点导通，然后通过一个 上山岩的一个脉冲来干什么？来驱动 drive off 信号，哎，让他 set 通过一个扫描周期，让他置位， 是为了之后我们就不用管他，他自己就一直维持嗯的状态。然后同时呢 t 幺幺零接通之后，我们要计时再计时，再接通下一个时间 接电器确实跟上面是一样的啊，两百毫秒，这个两百毫秒是我通过不断的实践 把它缩短到一个较为理想的一个指，也就是不耽误多长时间，又能够保证这个循环的， 那有两百毫秒是最合适。两百毫秒到位之后踢幺幺幺导通，导通之后呢，他给一下 驱动器接通 drivon 情况，那这里这个 drivong 跟上面 drivong 是不一样的啊，上面是要让他智慧一直导通下面的，我不需要一直智慧，只要导通啊，那么一瞬 接，或者说只要给他接通一个扫描周期就够了，所以我们这里是用线圈，不是用 set。 抓捕工信号驱动好之后呢，同时给他延时两百毫秒，两百毫秒到切断这个抓捕工信号， 贴幺幺二一到，那么这个地方他自然就会切断了，切断了他就不满足了，不满足我们看贴幺幺二，他时间到之后，他要执行后续的动作，他的自身长开触点导通了， 导通之后，我们看啊，他干什么给出外部自动的一个启 东西哈， it's excited start q 幺二八点三， 通过这个信号呢？给出外部这种启动的信号是不是一直给人？也不是的啊，他同时通过一个时间计件器七幺幺三来控制， 在给出的时候呢，同时计时记多久？记两百毫秒时间到把它切断，不让他给。同时呢？ t 幺幺三呢？我们大家回过头回到前面看，看到没有， 也就相当于我们七宝亭的一个停止按钮， t 幺三一段整个的工作回路全全部断开了，也就是说最后执行到最后一步的时候， t 幺幺三一段 啊，这个 m 五点零不自锁了，不自锁他的触点就断开，断开的话，接着 t 幺幺零， t 幺幺幺 t 幺幺二，等于系列后续的这些时间继电器啊，他就跟着断开了，这个回路就不满足了。 那通过大量的实践证明呢，就是说只执行一个循环的启动，往往 这个成功率是很低的啊。经过我大量的实践，我可以告诉大家，一次启动往往是不成功的， 通过我的实践表明，往往他需要两次，甚至可能需要三次。这个是什么原因？这是因为通信造成的一个延迟，也就是说通信延迟那么几毫秒，与系统扫描 周七的那个几毫秒，嗯，产生了时间上的一个冲突，所以他就启动不成功。那么我们给他想了一个办法， 让他循环启动，一次不成功，我触发第二次，第二次不成功，我触发第三次，那你总可以成功了吧？ 对，原理就是这么办的，所以说从这个地方呢，大家看到有一条之路，刚才还没有给大家讲这个之路干什么？这个之路就是用来确保循环出发的 啊，看一下他的原理啊，循环触发，我们来统计一下，那整个启动流程需要多久时间？那我们也很简 简单呀，把所有的时间继电器加起来不就知道了吗？两百毫秒，两百毫秒，两百四个两百，那就是八百毫秒，也就是零点八秒，我们算他一秒钟， 也就是一个启动的流程是一秒，对吧？一个流程是一秒，如果说要启动第二个流程啊，两秒，第三个流程三秒，也就是无论如何 我启动三个流程，三次，让他循环启动，他绝对是可以启动起来的啊， 只要三次，臭臭有余，那三次需要三秒，是吧？那所以我们这个地方呢，就给他做了一个循环启动的一个处理，通过什么处理呢？常开触点导通， 长通，这个点是长通，导通之后，你看啊，机器人启动，那这个按钮呢，是可以通过触摸屏的信号给过来，或者是做一个硬件的开关给过来，直接这个触电满足， 是不是？赛特？赛特谁啊？ m 四电器，一个中间继电器，中间继电器导通，导通几秒呢 啊？这里啊，到通的是我们做了一个定时器，五十乘以 一百毫秒，也就是五百毫秒啊，不过是五百毫秒，五千毫秒了，五秒，五秒钟， 那这个 m 四点七他是维持了五秒钟，五秒钟到之后他自动 复位，到了之后，呃，自己复位自己，所以呢，我们这个就进来启动按钮，只要给一下就可以了，一下他就通过滋味的形式，然后他就记住他自己当前的状态，通过计时五秒钟，五秒钟之后自动复位。 所以这个 m 四点七啊，他就会每次触发一下，他自己维持五秒钟，那也就是相当于我们这个启动按钮，他维持五秒钟， 因为 m 五点零啊，在每一次循环的最后，他就自动断开了。也就是说如果你一次启动不成功，如果你这个 条件还不满足的话，那他就无法再启动了，因为你的启动的这个条件已经没有了，所以说为了确保他能够循环启动， 至少三个流程，也就三秒钟左右，那我就给他定了五秒钟够了，五秒钟绝对够他启动三次，所以在三个循环以内， 五秒钟以内，那这个 m 四点七是导通的，是一直有信号，他启动一次，启动一次之后不成功啊，回过来， 回过头，从条件这里满不满足的，机器人还是不动的。不动这个条件是满足的啊，满足启动的按钮的条件也满足，那么让他触发第二次启用，接着这个流程触发 啊，启动完了，到第二次结尾的时候，如果发现哎还没有动，没有动的话，他回过头，这个条件满足，再继续触发第三次启动，到第三次，他是绝对无论如何是可以启动成功的。那机器人启动成功 之后呢？机器人是不是动起来了啊？动起来的，那这个条件就不满足了，这个条件不满足，也就是机器人不再运行这个处理就不满足，不满足，那整个控制回路就 没有电，没有电，他就哪怕你其中的某个条件满足，他也是无法执行这个过程的，所以只要机器人在运动过程中，不管是手动运动也好，还是自动运行也好，这个处点就不满足，所以大家就不用担心， 如果启动好之后，这个触点还会会满足，还会会他自动又触发这些启动的，这个人不会了，只要机器人动起来，这个条件就不满足。 好，那么他启动给到最后，他启启动完成之后，是不是就到这里给了一个外部自动的一个启动信号，到这里是不是机器人真的动起来？不是的，还是取他，最终还是要取决于最后的一个流程。 第三段，我们看他是发送程序号，当外部自动运行已经满足，并且呢，这时候你已经给了这个 isit stat 的这个信号了，那这时候机器人收到这个信号，他会给你响应一个程序号请求。 好，那他这个触点满足满足之后呢？你收到他这个信号，你是不是就要复位你的启动信号，你的 excites stop 在上面是通过智慧的形式，不能一直给的，就相当于我们走内部自动的时候，按一下 绿色的洗发按钮，是不是一直按的？不是的，我们一直按了一下，那在这里也是一样的，不是一直给的这个信号呢，给了之后收到有响应，有回复之后，在这个地方就会给他复位掉， 复位叫外部自动的启动信号，然后给出程序号。程序号呢？由于 之前我给他讲的，哎，我们只要一个程序好收到我一就够了，只要是一，那么既然是一，他一个二进之数也是可以表达一的，也就是我通过一个播放量也是可以给出一个一的， 通过 q 幺二九点零给出去程序号，程序号收到之后，我们延迟了零点五秒，零点五秒呢到之后 t 五十三 导通之后呢，发出了一个程序号有效这个信号，机器人收到这个信号之后，他就会真正的动起来，开始进行外部自动的一个工作。 如果说要通过外部停止机器人怎么办呢？这里不是有那个运行许可吗？只要机器人在外部自动运行过程中，我们把这个信号关一下， 只要让他灭一下，那么他这个专用 off 信号就没有了，灭一下你重新开通也就可以了，只要他灭一下，那么他这个信号专用 off 信号，只要灭一下， 机器人就不会动了，就失去了这个信号就不会动，那你要让他再次启动呢？ 这里不是有一个启动的机器人启动的这个按钮吗？好，这个信号改一下，嗯，他自己会触发了五秒钟，保持五秒钟，然后他就会触发整个启动流程，进行自动的错误确认，然后 再给出专用 of 信号，然后给出专用功信号，再给出启动信号，他会自动执行，这个过程不用人去管。 如果说在外部自动运行过程中发生紧急状况，要突然按进行，那也是一样操作，按了急停之后，机器人会停止下来，会停止下来之后你要再次启动也是一样的。首先 你要确保这个机器人运行许可，这个按钮你是要给的，也就是要确保他的驱动在 off 这个信号是有，只要有这条回路导通好， 把你的启动按钮关闭，再开通一次，那么他这这里呢，就自动保持五秒钟，然后自动触发整个启动的流程， 那拉开安全门也是拉开安全门只能没有了，机器人会停，停的话他会自己会报错，报错的话你再次启动 操作就是把安全门把它关闭，然后呢这个机器人运行许可呢，这个按钮要确保它开通，开通之后，然后再给 下启动的信号，机器人又可以自动触发这个启动的流程，进行错误确认，然后给驱动关闭信号，给驱动开通信号，再给启动信号，最后发成信号启动，它会自动执行整个启动流程， 相当于我这个第三版本的程序是把这些错误确认呢，自动启动啊，程序号的一个发送，这个流程呢把它集中起来， 把它集成合并，让它自动触发的方式精简了整个程序， 所以呢就变得相对于之前的版本就方便很多，这是本次改动的程序的一个讲解， 你要让机器人能够执行外部自动，前提是你要配置通信，这个外部自动我们可以通过 perfect 等等或者其他通信协议把它进行一个通信的一个组网，组网好之后呢，他才能够动起来 这配置这个通信的前提呢，你还必须自己要写好这个信号表，就是需要哪些交互的信号，自己需要把它列出来，这样的话你在编程的时候点位就不容易出错， 就好比我这样 input 这里呢是相对机器人来讲，输入信号啊，需要这么多，那机器人的输入从二十号开始，对应的是 plc 的输出， 从 q 幺二八点零开始，那么相反，机器人的输出需要这么多信号啊，对应的是 plc 的输入，机器人段是从输出二十号开始，对应 plc 的输入一百二十八点零开始， 那这样的话，只要每个点位一对，他绝对是不会错的。 好了，那整个流程就讲解完毕。第三版的外部自动启动程序可以说是比较完美的状态，能够解决所有的遇到的一些问题。 这个元旦吗？如果有需要的话啊，大家自己在评论区留言， 我把这个下载链接发送大家咨询去下载。哎，有的人啊同学可能问啊，能不能有这个博图的元旦码证据，由于博图他是不变，不太便利，因为他每个版本是互不坚守的，所以我就是给大家弄成 s 七两百斯马特的这个程序，那如果他大家自己需要泊头的程序，那么你对着这个提心图 自己去敲一遍是可以的啊，因为他原理都是相通的，甚至你需要三零的会穿的细节的啊，那你也可以对着这个提心图自己再敲一遍，转换成其他品牌 plc 的程序 就可以了，因为他的这个编程的圆领是相通的。

大家好，我是小敏，这节带大家认识几个酷卡机器人的工作模式，我们将模式旋钮旋到九十度，这个时候进入这个画面显示 t t 二 aut 和 extt 呢是手动慢速， t 二是手动快速， aut 呢是内部自动。我们选择 aut 的时候呢，可以通过制药器本身的按键让它自动启动程序。当我们选到 exd 的时候，只能通过按键或者是和 plc 的通讯 来让机器人启动自动。当我们选择其他模式的时候，只需要点一下，然后将旋钮返回，这个时候就会提示我们选到了外部模式。

把我怎么弄不就行了吗？是不是？对对对对，这个其实昨天也讲过一遍，所以说今天我们再讲一下，就是可能加深印象。不要加深印象不值金吗？嗯， 删除了吗？那我们现在就是说我们如果说我们一个新产品这里面是没有八号的吗？我们刚刚那个公众号是八号码，现在这里面是没有八号的。那我们现在要怎么搞 啊？你们，你们，你们来操作吧，我跟你们讲 要先 你先在里面找一找，看看有没有有没有八号。对，没有八号， 这里面是没有发货的。这是平面的啊没有啊，没有是吧？ 没有。那那我们就要新建嘛，是吧？对，那么新建我们按以按顺序来。那四跟九之间，那我们就把那个八号加在四跟九之间嘛，跟九是吧？嗯，对， 是了，那你可以把那个四号那个给他复制一下吧，十四吧。啊 哦，这里是吧，下面是九嘛，然后我们八就在我们就建九之间嘛，我们要建八号，我们找到四人九之间嘛。哦，然后我们复制复制一个复制四也可以复制九也可以。这个复制嘛？对，选中。对，我靠， 感应有点没那么灵敏，直接往下拖就行了。没拖完，拖过点。你可以多拉一个嘛？多拉一个空 碰可以哈，可以了吧是吧？嗯，可以的，复制他对，复制复制，然后在他们之间，然后就在这里，你看公标点过来，如果搞过来对，应该得搞到三十一都可以，无所谓。可以啊，干爹可能是痛痛命命没用的。是添加。添加 在哪里？抽添加在上面点击复制。添加啊。点啊，这有两个字。这不是四吗？对啊，你不知道你要改一下吗？那我们现在要改啊。改 就直接可以改吗？对，可以改点更改有用啊？这个不是更改，这个是黑色的吗？哦，还有全新的键盘 去。哦， 他应该知道光标指到哪里我们就要改哪里，是吧？对，然后我们改八直接可以改，八可以改，但你要把他删掉，我给他四十八了 八。对，然后我们那个，然后我们下面的程序也要改，第二也要改，我刚刚编那个是刚刚编的那个程序叫牛逼。一二三。 喂，老头是哪里？这个是昨天那个， 你刚刚那个程序叫什么名字？你把他名字改到这边来， 哎。啊，怎么 考不了啊，这个怎么搞呀？啊？我怎么上不了 a。 一二三，一二三还是三二一三二也是一二三的，我忘了。三二一， 我记得是一二三。等下再确认一下。不用确认这个你的黑色这个你就不用确认了。黑色不用点确认就变成回车了。回车加一行黑车的， ok 了。你就把那个键盘关掉吗？对，把程序关掉。 程序关掉保存吗？这个，哎，这怎么一个零出来了，你不要也点到零呗啊。然后你再检查一下你刚刚改的有没有改错，有没有把标准把别的地方改到 没问题了。是一二三四到八顺序是对的吗？ 啊？八，然后九，然后这个迷途，迷途，你可以把它关掉吗？不做就把神器关掉 让我们看。这不是吧，等一下，我们没有运动。这个，哎，这个等于是他的工装是吧？嗯，从一二，这怎么有个三呢？三号工装呢？三吧， 就他程序有，像我们现在没有。这个没有，这个实物没有，但是他原来的程序有，原来他们有，他不说他不说。程序是那个公路是翻倍的吗？哪个翻倍？一二四八吗？不是一二四八，是外面那个，就是他 外面那个显示是一二四八吗？嗯。你，你四盏灯吗？对吧？他，他是这个意思，你是三的话，你就等于这两盏灯亮吗？ 一加二码，就是在这种情况下，我这几盏灯我就可以把一到十五 都可以表达出来吗？那个表达的一个情况就是那个是在那个家具编程外部编程的时候，编那个家具程序的时候用这里没关系。 我还以为这里是八，我们就八，他就是用那个四位来表示零到十五里面的一排就用那四盏灯可以表示组合，可以用那二进制来表示那个那个那个十进制的数字九，这里有个一百零二。一百零二就是十一面的一面的家具二吗？ 看一下，一百零三。哦，这个这个这个，这个，娘的还一下跟我又，我老是想到那个震惊那里去了，搞搞蒙了 啊，这个，这个可以了啊。嗯，我们就需要打叉，是不是？对，打开关掉，然后你看看你那个选的程序是不对的，然后你再出去看看。 ok， 对，是，然后你再进去看看你那个程序。你刚刚你调用的那个程序 a， 三二一，是不是那个程序 跑到哪里去了？ 不是不是，我说你先看看你那个三二一三二一那个程序是不是你要的那个程序， 因为找不到我那个程序了呢？去哪里了？找，找不到在哪里肯定在哪里， 是不是在五十五里面？ 我以为是打飞， 可以打开看一下啊， 看你这个要怎么搞？这有两种方法。嗯，你可以在你看看他们原先的那个程序，那个主程序是怎么做的，你看他们原先的那个主程序怎么做的。这个都是 人均吗？就是我们一天呢，现在一天费交用。这个好，三二一，你看他们以他们的或者说 a 六零的这个里面也行。嗯啊，就直接打开他 a 六零，这里面没有啊，这里面有， 你看 a 六杠幺幺零八五个，打开看一下啊。对，你打开看一下，他这里面搞了个主程序是吧？嗯，然后现在就调用的这个五个程序。对，然后程序头有一个到后点，然后程序尾有个到后点。对啊，就从其次点到结束。对对对， 那我们这个也可以就是绑到他这个来写。嗯，你也可以把这个背分一个，然后再改成那个剪剪，切到你那个文件夹里面去 备份是吧？对，不是在这里面关掉，他在那个，你在这里备份，你在这里就是跟着复制他秘密，哦， 也常见的那些秘密这下面也有， 你来这里面来也可以 备份，对，是吧？对，你说你的名字，我们不是，我们也是搞那个嘛，搞那个 a 三二一嘛，可以吧，你不能取一样的名字不行吗？ 他那里面只有一个啊，他只能代表一个三二一。哦，对，不能，要不然他也不知道你不能重复的，是吧？名字是唯一的。对，他一一百三十一，他也不知道你那个是一百三，搞错了吗？搞错了，那你叫。那你举个 s 三二一可以。哎， 怎么看不到那个那个那个了在下面。哦，我，我还以为他在那个 两个 s 一个五，可以吧？可以啊，好， ok 啊。好，那你就可以把你这个点贴到点，贴到你刚刚那个文件夹里面去， 五五五，两个五？对啊，你放到那个文件夹里面啊，就同一个同一个固定的那个区域，你放到一起嘛，就咋咋咋过去啊，剪切啊 剪切是吧？对，然后我们点的点，点到他。对，你点错了啊，点到没点到地方，你现在点的是哪里？没点到地方。嗯，然后你把工标选中这个， 这样就不会跳了。然后再有一个村长，不是村长编辑里面。嗯，然后呢？人家 复制粘贴吗？哦，做完了吗？对啊，那你现在要改啊，你现在原先的那个这个程序你里面调用的是别的程序啊？你现在要调用要调用三二一这个，打开他吧，不是打开这个， 打开你复制的那个。对，然后你在这个里面调三二一调一下，三二一下面的那些不要的就删掉吗？这些五六七八我都可以不要啊。对啊，你只要一个就行了吗？只要一个吗？要多少？就就就用多。对， 国内电子厂，商务商你可以同时选几个材料也行， 运用习惯。嗯， 他九月还在限定， 然后留一个，把这个改一下，把这个把这个改一下嘛，也行嘛，就等于你在弄错号了。这个来改吗？对，可以， 这更改是吧？不是更改，你黑色的就点不了。更改红色的可以点，更改黑色的直接用键盘来输。 对，刚刚我们是 a， 三二一， 这个要不要删掉他，要不然你后面也要删。你那个跟你的文件名不一样， 前面的那个杠也不要啊。 对，三二一，对就不管他了啊？对，然后你不管他了吗？把他擦掉啊， 然后你再把这个擦掉了。是是，嗯，那你现在就是调用的这个是相当于变成个主程序，然后调用的那个三二一，是吧？那实际上我们那我们等一会要运行的想让他自动运行的实际上是运行这个程序 是吧？嗯，是吧？对，那你那个刚刚调用的那个八号功能对应的那个程序是不是也要改一下 哪个八号工装对应的那个程序？这不是不是改好了吗？改好了，你那个不对啊，你改好的是 要用的这个程序啊，现在要改这个是吧？对啊，我们现在实际上是要调用的是这个吗？啊，是吧，所以说还要改一下吗？你在这里改吗？不是在这里改啊，你刚刚是在哪里改的这里啊？你刚刚不是在这里改的这里啊， 你刚刚改八号工装的程序是在 r 一里面。哦，你是要要改那个工装程序是吧？对啊，你工装器在调用的是直接这个程序吗？是吧？嗯，那就不对吗？我们还少了一个起子点，少了个结束点吗？嗯， 是这个吧？对，嗯，那我找到吧。嗯 哦，这个有点麻烦。没有麻烦，这个我这刚刚故意就是没说，让你们 多多做一次可以了，现在咋搞啊？你现在这个雕用的是哪个？ 哎？三二幺吗？对啊，哎，三二幺，那只是他其中焊的那个。我那个，你刚刚不是改那个 ss 三吗？嗯啊，那个是有有骑士点，有横的从那个骑士点然后去焊，焊完了之后然后再回到骑士点的吗？哦， 谁？他是个完整的那个？对啊，我们要把他换成一个完整的程序吗？现在是要要要要 把空调点一下。对， 这个车呢？ 那就是 a 四。 a 四是吧？对， a a 四是不是三十三？ 三十就五。哎，还是五吧，试一下看看。你先填个五看看啊。忘记了，我们等会可以去出去再改啊。差多少电啊？拆掉，然后再把它给拆掉。他也没说啥。