mpc对比pid的优点

快乐分享，快乐学习。大家好，我是李航，以前为大家分享过一个关于 p id 讲解的视频，叫做浅谈 p id 啊，然后现在时间过去了很久，然后对 p id， 呃，通过这些哈哈，时间的积累又有了新的认识，然后给大家再讲一遍，希望能够对大家有所帮助。 先简单来说一下， p id 控制实际上是一种啊，对未知事物的控制方式啊，一般我们乐高经常用于巡线， 就是沿着这个线走啊，其实 p id 控制，这个 p id 的意思是比例积分微分， p 的意思是比例，我们经常会说到一种循线叫做比例寻线，在比例寻线的基础上增加 了 i 积分的控制， d 微分的控制总和，就叫做 p id 控制啊。当然除了巡线以外，除了这个巡线以外， p id 控制还可以应用于其他很多的地方，比如我们啊， 寻找光明就是两个光感，看哪边光感强，也可以用 p id 控制。还有一个就是 比如沿着墙走，这有个墙，你有个超声波，我们要跟墙保持固定距离啊，沿着这个墙的轨边走，这也可以用到 p id， 也就是 p id 的应用很多。还有一种方式，比如啊，我这个线对吧？拐歪了，我希望这个车能够啊，沿着这黑线来纠正一下，或者是对齐这个黑线，都可以用到 p id 控制。总而言之， p id 的控制很多，我们这一期主要讲解了就是关于巡线相关 的内容。好的， ok， 我们先来说一下啊，嗯，先说一下最简单的比例虚线，比例虚线 啊，其实我们在寻线的过程中，寻线的过程中啊，如果我们希望沿着线走的话， 比如我个两个光杆的啊，两个反射光测，两个光杆测到了反射光数值一样的话啊，一种可能是两个都到黑色的一，最常见的可能是两个都带白色，对于这种情况呢，我们车直行就可以， 如果我们啊看我这个啊，左手的这个轮子还有对应的光感，这个离黑线近，右手了离白线近的话，我们对车的要求就是啊，离白线近的这个轮子要快点，左边这轮子慢点，让他产生一个网，这个黑色 拐的一个力，这样的话我们又回到这个交，就是这个夹着这黑线的过程，相应的如果右边这个离黑线近，那么我们左边这轮子就要快点就 达到这种效果，就可以，我们可以通过两个轮子的啊功率来控制这样这个车啊沿着线走，简单来说吧，简单来说吧，我们两个轮子，对吧？两个轮子可以 借由两个光感的差值，两个光感的反射光的差值来控制两个轮子的功率。比如这边是左 b 右 c， 我们来说一下，比如这是 b， 然后二号端口 c 三号端口，我们可以这样写一个公式， b 的功率 等于你调的一个基本速度啊，加上这个啊光感误差值， 光感误差值就是这两个差值的差，就这两个光感的差，对吧？比如我们将误差来个误差，对吧？ 一啊哇加上误差，而 c 这个轮子的误差，我们就可以理解为拿一个基本的速度，看着 c c 的功率，我们就可以等于 用速度减去这个无差值。如果两个光杆的差值为零，也就是说两个光杆数值一样的话，他的差值为零的话，那等于是两个功率，是啊， v 加零， v 减零，那我们这速度就保持 v 就可以，就是执行两个速度都是 v， 比如我们两个光杆的差值是十，两个光杆的差值是十， v 是五十，那么我们一个光杆就是六十，一个光杆就是四十，相应的我们 就可以达到一个左拐右拐的一个效果，所以我们可以通过这个 v， 一个功率为基础速度加上无差，一个速度等于基础无差啊，基础速度减去无差，来达到一个巡线的效果。具体怎么编呢？我们来看一下效果。 首先我们有两个光感，他的误差实际上就是两个光感的反射光的差值。我们比如来二号测量二号的反射光，测量三号的反射光，让他们俩之间做一个差， 做差做个减法，让他们俩之间做个减法，得到了数值，我们可以定义为误差，我们用一个变量啊， 起名叫做误差一按啊勾啊，对吧？用个误差的名字写进来。然后我们可以设定一个基础的速度，基础 速度说白了就是如果是在直线的话，我要保持哪个速度，那我们可以设定一个基础的速度，比如设定一个变量 v， 基础速度我们可以写成一个五十，当然这个数值你可以慢慢调大，那这样的话，两个轮子的功率，一个轮子的功率就是微加误差，一个轮子的功率就是微减误差， ok， 这里边可能有的老师会说，那我用这个大型电机这个开启，可不可以 用大型电机这开启啊？你默认我这俩大型电机啊，因为中性电机的话，你这功率还得一正一负，太麻烦了。咱们先默认这俩是两个大型电机啊， 那个有的老师说，哎，那我这里边用哎 b 和 c 用功率开启可不可以？这个是可以的，但是我们要知道绿色模块这些大型电机直行拐弯 还有电机转动的话，这些模块里边本身就包含了算法，本身就包含了算法。你想如果要让一个电机准确的停到三百六十度， 实际上这个是挺难的，所以这个模块实际上本身就包含了算法，本身就是一个 p id 的控制，所以如果你要想啊，再做的高端一点的话，你可以用高级模块里边这有一个叫做未校准电机， 未叫准电机这个模块是不包含算法的，只是控制马达单纯的功率大小，只是控制马达单纯的功率大小。而且跟大家说一下， 如果比如我们来一个闭电机，对吧？大型电机啊，同样是一百功率，然后未叫准电机一百功率理论上来说 的话应该是未交准的电机，应该不是，理论上应该，实际测到的结果就是未交准电机的速度要快，未交准电机要比这个绿色模块运动模块这个速度要快，所以我们巡线的基础上，一个是考虑到算法，绿色模块本身就带着算法， 容易对你这个程序啊产生影响，所以我们用未叫准电机。还有一个是从速度角度上思考的话，我们用未叫准电机速度会更快，所以我们使用未叫准电机， ok， 选择一个减法，一个功率是写入啊，读取，读取数字，一个是 v， 加上我们的，加上我们的误差，这是我们的误差。读取啊，读取我们数字，一个功率是微，加上我们 的误差， ok， 一个攻略是 v 减去我们的误差， v 减去我们误差， ok， 这样的话就是一个，呃能达到巡线的效果，这样的话就是能达到一个巡线的效果， ok， 这样的话就能达到一个循线的效果，呃，两个光杆做差值，两个光杆做差值。如， 如果二号，比如我们左边这二，然后这对应的是 b， 如果二号数值大的话，证明二号在白色，二号如果比三大的话，二号在白色，三号可能接近黑多一点，减完的数值的话得正数，减完的数值的话得正数。所以的话我们需要是这边 是白，这边是黑，我们需要这车往对吧？往 c 那边拐，那相应的 b 轮的速度要快， c 轮速度慢，所以我们的 b 轮的功率就是 v 啊， v 加上我们的功率， v 加上我们的误差，因为误差讲的是正数吗？ v 加上我们的误差，作为 b 多，相应的四类就是 v 啊。五十减去我们的误差，减去，比如我们这差值是十，那我们这 b 就是六十， c 就是十，这样的话就能达到一个拐弯效果。如果越靠近的话，相应的话他们俩的光值应该越接近，得到的误差数值越小，那么我们位置加，减完以后的误差就越小，那么 bc 的两个功率就越接近， 就能够达到一个直行，所以越接近于两个光感的数值越相同，越接近的话，那这车的两个功率就越相同， 越接近于直行，这样的话就能达到一个巡线的一个效果，相应的相应的如果我们希望能够对这个啊误差进行一个控制，误差进行一个控制， 我看一下这数值啊，对这误差进行一个控制，比如我们这误差的话，你两个数值相减的话，可能十二十的话，那这就是啊，五十加十，六十十，呃，五十减十四十。 如果我们想对这个误差，对吧进行一个操作的话，进行一个控制的话，我们可以乘以一个比例的系数，乘以一个比例的系数。等比例的放大或等比例的缩小，我们可以乘以一个比例的试系数。 这个比例系数我们一般用 kp 表示， kp 表示， ok， 一般用 kp 表示，这样的话，我们啊如果差距大的话，我们可以把啊 kp 改小，这样的话，每次啊 kp 乘以误差以后，他的数值就可以根据我们的需求等比例放大或等比例变小。这样的话啊， 如果过弯，在走弯的过程中，你发现这个数值比较大，对吧？这个抖动比较严重，证明你这个 kt 就大了，我们可以啊将 kt 的数值变小，这样的话他走线的话比较丝滑。如 如果拐弯的过程中，你发现这飞线了，我这比较丝滑吗？他比较温柔，拐的比较慢，但是拐拐拐比较慢的话，他容易就飞线，那我们就可以把 kp 加大， 我们先把这公式完善一下。我们先把公式完善一下，我们先写入一个 kp， kt 的话，我们可以先给他来一个默认为一默认为数之一，然后我们用的话是用我们的误差乘以 kp， ok， 这是误差 诚意 kp， 我们再来个 kp， 用误差乘以 kp， 然后再加上你的速度， 后边是误差乘以 kp 减去你的速度，其实这俩就可以删掉了，直接可以删掉了，这是速度，对吧？直接连过来减去 kp 啊， k， kp 乘以无茬就是这个值，减去这个无值值就 ok 了， ok， 对吧？这个等于是呃这个数值，这个得到结果是 kp 乘以误差，这个是攻略，然后我们壁纸等于是攻略，加上这两个乘积， 在这等于功率减去这两个成绩， ok， 这样的话就可以对我们的数值进行一个很好的操作，对我们这巡线进行一个很好的操作。然后我说一下 kp 的作用啊， kp 的作用啊， kp 的作用。如果 kp 的数值比较大，比如五啊或者六， 你会发现如果五六的话，那我们误差数值不大的情况下，那乘以五或乘以六，这数值也会变大，所以在巡线的过程中，两个轮子的差就会比较大，两个轮子的 速度功率差比较大的话，就会造成这个车的摆动比较严重，就这车的摆动比较严重，如果你的 kt 的数值太大，他的摆动幅度会大，就这比例系数， kt 实际叫做比例系数，如果数值大的话，他摆动会幅度，但是 kd 大也有它的好处，如果你在寻找拐弯的过程中，这个拐弯的弯比较急，你会发现 kd 大的话，你能够拐过来，如果 kd 值比较小的话，比如我们写个零点八或者小于一，对吧？ kd 比较小的话，在你手走这弯的过程中会比较丝滑， 因为他这个数值比较小，成为成完误差以后，误差就会啊，等比例的缩小，缩小以后， x 啊，微加误差，微减误差，那相应的这俩的差值也小，这俩的销差值小的 话，那他他走线的过程中就会，我们怎么说呢？就走线的过程中比较司法就比较温柔，但是比较温柔也有他的缺点，他的缺点是什么呢？比如我们在拐弯的过程中，这个弯比较急，哎，而我们这比较司法 是个慢性子，这弯都拐过去了，我们这车还没拐过去，就容易造成了飞线， ok 啊。然后我们再说一下这个 k 值的话，你要根据你的弯来定，如果你的弯比较急，为了防止飞线，你这 kp 可能数值要大一些， 相应的如果你的弯都是比较缓的弯，比较就是柔和的弯吧，就弯的幅度不大的话，那你的 kp 可以竖直挑泄。总而言之，这个 kp 是我们要调节一个系数， kp 是我们要调节的一个系数，这个就是我们一个啊最基础 的一个比例循线，也就是我们常说的屁训的一个方式。先设定一个基础的速度，然后再设定你的 kp 值，两个功率的话，分别为 v， 加上比例系数乘以两者之间的误差，另一个功率为 v， 减去比例系数乘以我们的误差值，这样的话就能达到一个比例巡线的控制方式。比例巡线的控制方式。然后我们说一下，如果在巡线过程中，比如我们这个视频里巡线过程中怎么调？ 我们可以先把比例系数调成一功率的话，速功率的话啊，可以给他来个五十，就是比较一般的速度，然后让他寻这个线，让他寻这个线。正常情况下的话啊，如果比例系数是一或者零点几的话，寻这个线的话啊，问题不大， 问题不大，都能够循下来。然后我们再慢慢的调节我们的速度，我们可以改成六十，看看比例系数一，飞线不飞线，对吧？如果不飞线， ok， 我们再调到七十，这样的话，你整体慢慢调节速度，如果飞线的话，您试试把这个比例系数， 比如加大一点，调成一点二，看看能不能给他纠正过来。总而言之是我们的速度和比例系数一个左调右调，左调右调，一个平衡的过程， 这样的话，我们要保证第一个走这个弯的过程中，你不能抖动太严重，你别为了哎，我不飞线，我把屁值调的特别高，那 气质特别高的话，这个车就会左打左右，左拐右拐，左拐右拐，那照样他耽误时间，对吧？他左右过程中就摆脱，过程中也耽误时间，所以我们要根据我们的时 线的情况，要调节一个比较好的速度，然后一个比例系数要求这个比例系数在巡线过程中你的摆动幅度不能太大，所以比例系数不要太大， 是这样一个效果，如果比例系数太大的话啊，是能够过急弯了，速度也快，但你这车最后效果是左拐右拐，还你，可能你这功率是一百，对吧？功率一百，最后比例系数是一点八， 对吧？是那速度是一百了，能能过，而且能过急弯了，但你这车走线的过程中是左抖右抖的过程中，那你最后用的时间可能还没有八十啊， 比例系数一点五，对吧？那可能这样的话啊，速度虽然不是一百，但是走线的过程中摆动幅度小，还是比较丝滑，这样的话那八十一点五要比你那一百一点八，一一点八跑的还快，所以这个是 v 和 kt 的一个平衡的过程，是这么一个平衡的过程。

情歌情绪不由我。

大家好，我们今天聊一个话题，就是机器人运动控制算法工程师要掌握什么技能？那么其实网上有很多小伙伴呢，都有点疑惑，是不是就学个 pid 算法， mpc 啊就可以了呢？啊， 那么今天呢，我们就这个话题来聊一聊啊，比如说这个刚面试完，感觉需要六角啊，六边形战士，也就是说机器人的算法的话，你要机器人要会算法，控制，编程，硬件都得要懂，对吧？同样有十分， 那么机器人真有前途，当然要学的太多了，这都是同学的一个感悟。那我们来看一下招聘岗位的要求啊，这个招聘岗位的话，他是提供的足式机器人的，那就是说类似于人形机器人是这个薪资是非常不错的，是吧，那么要求是第一呢， c 加编程控制理论啊， pid 控制理论， mpc 模糊控制等啊，这里面写的不是很详细哦，不是很详细我们就不看了，当然它这里面强调了有双极机械臂，什么足式机器人控制算法等优先。 好，我们看一个，下一个。那么精通 linux 开发维护， linux 系统，单片机嵌入式开发， tm 三二开发 啊，这个可能他的是控制软件部分更偏向于啊，单片机方向的，有机械臂等控制算法啊，这个是机械臂控制算法，其实啊，机器人算法我们看看这个有 c 加加雷利斯编程等等啊，机器人算法经验优先 啊，有这个基于 rose 等等，这里面有相关的算法，我这就不一一读了，我们总结一下的话，主要的就是啊，这样，前两天我们总结一下这个给一个硕士研究生，已经工作三年的另类工程师定制的学习计划，我觉得这里面总结是比较好的，就是说 那你如果要学的话，首先这一个部分啊，嵌式开发啊，就是说其实就是嵌式 linux 开发，你要掌握比较好，是吧？ c 加 linux 建证， 比如说啊，开发版，你这个要学好，这个是基础，你不会编程，那你怎么从事编程岗位呢？是不是？那有很多同学说，哎，我不想学 linux， 我 就想学个 c 加加 rose， 我 就学一个 pid， 控制什么，这个， 那不好意思，是不是第一呢？这个控制算法要求是比较高的，最好是名校硕士，对吧？好，你其他的你要稍微了解一下，比如路径规划呀，啊，地图建模呀，你稍微了解一下，如果你主攻的是运动控制算法， 那么这两部分就了解一下啊，有时间的话可以再学一下这个深度学习啊现在， 呃，基本上各行各业都有要求机器人的仿真啊，这个算法最好在能在这个 mylab， simlink 等平台上进行仿真。好，最后的话，你要实战，实战呢，必须有相关的经验，是不是有硬件平台，你要有人型机器人、机械臂等项目，把上面的都给实践串联起来。 所以说现在这个啊，机器人算法岗位他要求还是比较高的啊，软件硬件机器人本身控制理论。所以说啊，此外呢，我们还给大家准备了你比如说这样的一个学习路径和学习资源，就是说我们之前有一个 机器人啊，开发自学，完全自学指南，这个有八十多页的手册，大家可以领一下，领完之后这里面有决策规划，有感知算法，不同的要求是不一样的，然后有针对性的项目等等。好的，那谢谢大家。

所以基于他们各自的这个特点，那么我们把三者之间啊，就是进行有效的把它结合每一个参数进行调整的时候，能够把它们优化，那接下来我们就可以获得一个比较好的调节器， 那么这个调节器就是我们这里面要讲的比例积分微分调节器，也就是经常提到的 pid pid 调节器， 那么 pid 调节器，虽然他叫 pid 调节器，实际上也是三者之间的简单的带水叠加，就是把生的作用作用力啊放在一起，当然在这个过程当中有相互牵制的功能 啊，也有呢这个相互这个弥补的这样一个功能。那么 pid 调节器呢，是以比例作用为主，吸收了积分作用啊，能够消 消除静态偏差，以及呢这个微分作用能够实现超前调节的这个优点啊，功能呢也最为的这个完善，最完善，所以以比例作用为主，那么也就是说比例作用是在里面的基础啊，没有了比例作用，基本微分是单独不能存在的， 包括你积分和微分，你两个人合在一起也是不行，所以还都是以比例作用的为基础。那么三个当中要特别关注的就是他们三者之间的这个我们调整的参数，那就是比例贷，积分时间、微分时间他们的三个参数。那我前面一在 就是强调为什么我一再强调这个东西，因为你在做题的时候，你有这个概念以后，那你就比较好做题了。一个就是他们三者所处的位置，这个批评是分母上面，如果说你记不住批评，你去看去看 的话，就在分子上，然后积分时间在分母上，微分时间在分子上，记住这个以后，那么你去比较他们的尊重强弱的时候，就比较好好判别了。 那么三个特性曲线是一个什么样的特性曲线呢？那么这三个特性曲线这条横线大家清楚，这个就是我们的比例作用的这一条射线是积分作用的， 这样的一条蓝色的线是微分子。那么现在的问题是我三者要进行怠速叠加的啊，所以怠速叠加的结果就是这样的一条， 先上先下降，然后下降到一定值以后再上升，这个就是我们比例积分微分的车型曲线。所以见到这条三条曲线，你如果说 啊，再简单一点的出题，那就是说画出了这三条曲线，然后让你去判别，这个我想最容易判别就是这条曲线应该很容易的就知道他是一个三者结合的， 但他他考你的时候不一定是用这么简单的考法，但是我们这个里面他所代表的这个就是为什么前面是 啊，这个下降了呢？后面然后又上升了，那么这里面就是他们作用之间的这个强弱作用之间的强弱。第一个他为什么不落到最底下呢？是因为我们有比例作用，比例作用贯穿始终，所以这个数值不会这样的。 第二个呢，就是说为什么他会下降，是因为积分作用在刚开始的时候非常的弱，而微温作用非常的强啊，微温作用呢又是下下降的，所以以他为优势，也就是说在那么呃，有一 有一道题目是问大家，就是说比例积分微分调节器在系统当中在开始起作用的时候，谁首先对起作用，谁首先起作用， 那么我们刚才节目讲了，比例作用是贯穿始终的，那么是不是比例作用首先起作用，当然比例作用是首先起作用的，但是还有一个作用，还有一个是起作用，谁起作用？微分作用就是说首先起作用的， 那么肯定是比例和微分两个先起分，在比例积分微分的折叠期当中，一定是比例和微分同时在开始的时候都起分， 所以这是通过这一条去见我们大家可以了解 好，那么比例结婚微分在选取原则上面呢？如果说被 控量的这个稳态精度要求比较高的话啊，就说稳态精度要求比较高的话，那么我们一般来讲是在比例的基础上面加什么， 他既然是要求稳态精度嘛，那就是说最终你要你要没有进他的，最好得加积分。那么如果控制对象惯性比较大的话呢？怎么办呢？惯性比较大的话，那要考虑到超前调节， 我们要加微分加微分，那么如果说被攻对象惯性又比较大，而且又要求比较高的静态指标的话，那就是三者结合了，三者结合这就是我们在选取的时候，你要看他有什么样具体的一个要求， 那么同时还要注意什么呢？尤其我们前面讲了锅炉水位，锅炉水位呢，它比较特殊，就是由于它本来 如果是正常情况下面受到传播摇晃，因为在海上航行不可避免的也会有风浪啊，那么传播的这种摇晃，那么有可能就会使得我们的这个正常所谓变窄 变化，那么这种变化你不能说，因为你变化了，我就赶紧跟你，因为我微风有个调节功能啊，那我就赶紧给你加微风啊，加加这个超前调，超前这个控制， 那么这一来就会引起系统更加的震荡。所以在使用锅炉水位的这个液位控制的系统当中的时候呢，这个不宜采用微风调节。 但是后面我们还会讲呢，你比如说大型的这个锅炉啊，就是传用的这个我们的游轮上面来说使用的这个主锅炉系统，他还要加微风环节，有的时候还要加微风环节，并不一定说全部不用，但是一般来讲，我们传播 火锅炉这个系统，或者说我们的这个水鱼罐的这个这个液位的监测系统，有的时候呢还适当的就是只采用了微风啊，就是不用微风，不要用微风。 那么在实际的这个功能整定的时候，会经常会碰到的，就是让你把什么什么环节去除啊，把微文环节去除，把积温环节去除，那么怎么去呢？我们如果说把积分环节去除，那就是把积分时间调为无穷大， 那么这个时候就变成了比例微分了，如果你想得到的是一个比例积分的，那这个时候你就要把 这个积分时间变为零，因为什么他在分母上啊，他在分子上，分母上为要想让这个部分为 零的话，分母就要无形大分子上面就是要为零啊。所以怎么去除的方式？这个在我们后面，尤其是在评估期间，我们进行参数调整的时候整定的时候， 那么会经常碰到，就大家有这个概念啊，就是说为什么你你你讲这个啊， td 调为零了，他就没了呢？因为 td 在这个位置 好，那么如果我们让 td 为零，而且 ti 为无穷大，那就彻底的把积分和微分都去除了，这个时候就是一个纯比例的调节器，就是一个纯比例的调节器，是在功能层面上面， 那么比例积分微分在机舱的参数当中应用的时候呢，就是常常会在哪写的参数当中应用到啊？我们这个教材当中呢，有一个呢，就是说我们业位上面 要特别注意的液位有一台滞后呢，不大，这是惯性比较小，一般来讲是要求不高的话呢，我们就用纯比例啊，要求高一点呢，就用比例积分，但是不要加微风。 那么对流量来讲的话呢，对于流量的这个滞后呢，这个很小，那么时间长数小啊，也就惯性比较小，那么我们的这个啊，测量信号，而且测量信号当中会有一些这个其他的干扰，这个时候呢，我们可以尽可能考虑使用比例积分， 那么压力啊，就压力参数，同样的压力参数对液体，对气体不同的，比如说液体来讲他滞后比较小，那么气体来讲呢，滞后性呢？一般啊，他一般，那这个时候我们也只要用比例或者是比例积分就可以， 最简单的就比如进入比例啊，我们后面等会我们会还会提到，就是我们一些简单的这个操作， 那么温度或者是粘度系统，他的惯性相对来讲比较大，那这个时候我们的时间长数也比较大，那么这个时候要考虑，如果说要考虑用加微分的环节时候，积分环节也最好要考虑顺序，考虑顺序， 所以这是我们在机舱当中参数控制的时候，这几种不同类型的参数的时候，我们经常会使用到调节器，那么这个我们到后面的辅助机械设备的系统当中时候会专门会提到啊，我们用什么样的调节器， 这一考题的时候也会经常讲，比如说我们的冷却水温度控制系统当中，那么他啊，他指一个典型的啊，比如说我们后面讲了一个雨杆子的 控制系统当中，那么它是使用的什么样的调节单元，什么样的调节自动规律，这里面呢我们后面要在专门的提到， 这是我们前面讲的几个经典的这个 pid 的这个三个小姐姐，那么还有一个呢，就是双位作用规律，双位作用规律，那么双位作用规律呢？从 就是什么是双鱼座的规律，那么双鱼座的规律呢？他的调节器的这个输出呢？这个只有两种状态的， 所谓的叫双位啊，就两个位置，而且呢这个参数呢，他只能够在背供参数只能够在一个上下线之间啊来运行，而不能够稳定，不会稳定在某一个指 上面，那么这是他的这个从特点上面来看的好，那么我们举啊，具体的举一个例子啊，举一个例子，这是我们书本上当中的啊，就是 测量锅炉液位的一个双位控制单元，测量锅炉液位的双位控制单元，那么在这个里边呢，我们可以来看一下这个 结构，这个结构当中呢，这是个锅炉的炉体啊，但是化小了啊，锅炉炉体那么通过一个联通装置啊，连接到一个福子市里面，连接到这个福子市里面，那么这个福子市里 它是一个联通器，所以福子室内的液位的高低和我们锅炉水位当中的液位 高低是一样的，是保持一致的。那么在福子寺里面还有一些什么东西呢？这个福子寺里面呢，有 这个一个扇形板，一个浮球带着一个连杆，这根杆呢，注意这根杆呢上面有一个 消轴，这个转轴和我的这个扇形板和我的这一根杆，也就是我们的这个连着浮球的这根杆，这根杆在这个地方有个输轴，这两个轴呢，同轴的就是在同一个轴上面转动， 那么他的后端带了一个什么呢？这个浮球的第一个连杆的后端带了一个磁铁，这也有一个磁铁，这两个磁铁注意是同级性的磁铁啊，是一个同级性的磁铁，那么这个磁， 当然我们叫同情心，具有一个什么，这个异性相吸，同性相斥的这样一个车身，也就是说他会产生一个排斥力，这个排斥力就会带动我们的这个磁铁的另外一端，这个磁铁另外一端是个什么？是这是个动触点， 这上下有两端有一个近处点，也就是说他移到这个下面位置的时候，可能就把他顶到这个位置，就是现在我们头上所致的位置，那么就使得我现在的这个触点和下方的触点闭合，和上方的触点断开。 好，那么如果和上方的触点断开了，那就是因为这是控制一个开关箱的，那么这个开关箱呢，就通过我们的电机就让我的这个水泵停转，水泵停转就不像里面供水是这个概念啊，那么如果说他水位下降，下降，下降，下降到什么时候下， 大家呢？某一个位置在这个位置上面，那么他产生的排斥力又把他朝下顶，朝下顶了以后呢，这边的动除点又跟上面的进出点结合，这个时候水位比较低，那控制箱通过电机启动，然后水泵向我们的咕噜所有的供出， 是这样一个过程，那么根据这样一个过程当中，我们会注意到在这个扇形板的上面有两个消钉啊，有两个消钉，那么这两个消钉他所处的位置， 也就是说这两个消钉时间位置可以变的，我可以上下移动，可以朝上面啊，他实际上是这个消钉的， 这是这个扇形板，那么这个扇形板上面呢有好多个消顶孔， 好多个消钉孔，那么我把消钉放在这里和这里，那可能是最上面和最下面的。当我这根浮球， 我这个浮球在转动的过程，在这个水位上下浮动的时候，可能会碰到第一个消钉，那就达到了最上的位置，那么这个消钉就会通过我的扇形板的，就带着我的扇形板的移动，来带动我的这个啊，尸体， 带动我们这个磁体啊，这个啊，这这里面大家注意这个消钉呢和占星板 上面的消钉和我这个后面的这个磁铁这个杆是连的啊，是连在一起的，是跟着他转动 浮球不连在这个杆子上，当浮球上升的时候，碰到这个消停以后，就会带着这个三阴板转动，会带着后面的磁铁， 那么消停如果说朝这个地方放啊，不放在这了，放在这个位置了，或者这个放在这个位置了，那么他们是什么特征呢？就是说当本来水位应该移到这个位置的时候，碰到上面一个小心的时候，我才动作的，那现在呢？我 还水位还没有到上面的位置，碰到这第二个消停呢，我就这个位置的消停，那我就要动作了，所以这个时候的事可以用它来做什么呢？用它来作为，为什么叫调节板呢？是用它来作为我们水位的上线和下线的调整， 上线就是调我们的上面的消钉，如果把消钉向外调就向上调，那么增大我们的上线，如果向下调就减小我们的上线，同样在下面的消钉当中我向。