信捷xs studio回原方式

a 杠 home 回源， a 杠 hold 回源，它是传感器接在四伏驱动器上的回源，这一个呢是接在 p、 l、 c 上的，同样它这几个参数，这两个可以用默认的， 这个是错误码，这几个是输出的开关量状态，这个是折号与之前的内饰啊，可以通过敲指令，也可以通过这个地方配置 第一个，当然与这个也是类似的，光有这条指令不能进行回原，需要进行则配置。 我这个是轴二，找到轴二，找到这个后，回源启动它。然后呢？回原方式有很多种啊，这里可以 输入条件，然后呢只有四种了。填好这个回原的速度，我这里是二十，这个是高速，这个是低速，设为十分之一，加速度设成十倍，设好以后写入， 我这个是三七三的固件版本，三七三的固件版本不需要添加六零九八六零九九六零九 a 的 pdo 也能回原。 现在演示一下啊，这个是位置，位置现在是四十，速度是零，然后触发这个指令， 现在开始归原了，先正向变大，看到正极线以后，反向 碰到圆点以后，它会变成零。回原完成。 其他方式大家可以自行尝试观看它的一个效果。

总线运动控制指定 jrn 回原。首先看一下这个指定名字， a 杠 jrn， 它的作用是回到原点，它有三个参数，这个 k 零代表 k 零轴， k 一代表 k 一轴， 具体看一下这个低石代表他是错误吗？他是一个输出参数，还有五个 开关量的状态完成忙碌。我们常用的是完成在轴配置这里需要进行配置，再回原点配置， 找到原点端口， x 二就填二， x 一就填一 回零。高速我们可以填一个速度回零，低速也要填一个速度，填成他的十分之一回零方向，根据需要进行选择，勾选以后点击写入， 写入以后要停止票身再运行， 先使难，然后看一下效果，先绝对定位一下，跑到了二百的位置，现在开始回原， 可以看到位置在变小， m 十一变成了 o 的状态，说明他回原完成第一种情况， 虽然这里有三个传感器，但是我只接了这一个。到 plc 接到了 x 二段子触发指定后，他效果是这样的， 可以看到他有一个反向的动作，他反向是这样的，当我触发指定以后，他开始回原，以高速回原。当触碰到这个传感器以后， 他开始反向，以爬行速度反向，当遇到这个信号的下降沿的时候，停止关注，和同学免费学习 plc 干货。

信节， p l c 视频教程 e forget 总线单轴指令期 这是本次视频所包含的指令，其中主要是两个，两种回原点方式， a go home 以及 a go z i n。 这里先简压简单介绍一下两种回原点方式的区别。其中 a go home 使用的是 h m 回原点， 这是 eat cat 从战所自带的一种还原点模式，所以使用这个指令的同时候是需要注意它仅支持 eat cat 从战，并且是从战支持这种 h m 还原点模式的时候才可以使用这条指令。 而 z a 杠 d i n 之类是主站的还原点，也就是主站的原，也就是原点信号是接在主站上，主站 p l c 上。好，我们来看一下。先看第一个回音点指令， a go home a go home 的指令形式是四个操作数，这里是用 d 零 d 五十 m e k 零来表示，其中第一个操作数表示的是输入参数七十地址， 第二个操作数表示的是输出状态字提示地址，第三个操作数表示的是输出状态位提示地址，第四个表示的是轴章口编号。 这里的 a home 指令是使用上升严来出发，仅可使用上升严的条件来触发这条指令。在触发这个指令之前，需要对四伏进行相关的参数配置，这个配置是由四伏决定的，可以根据四伏的手册说明来使用。 指令执行后会将次服切换到 hr 模式，然后按照已经设好的参数进行 hr 模式的运动，运动完成后会再次切回到原本的模式。 我们来看一下需要设置的参数，主要包含的是回音点模式六零九八，回音点速度六零九九，回音点加速度六零九 a 这三个参数是属于 p d o 参数，在 eat cat 界面上可以配置或者通过 s d o 的读写指令去使用。我们待会儿会来讲一下 s d o 读写指令的用法。 然后正线位端子 p 五杠二二，然后负线位端子 p 五杠二三，原点端子 p 五杠二七。这三个参数为四伏本身的参数，各 家的四伏参数是不一定的，这里的 p 五杠二表示的是我们自己的四伏，其中 p 五杠二的默认值为一，也就是对应到四伏的 s i 一端， 意思就是 s i 一端子作为它的正极线，以此类推，下面的 s i 二端子就是它的负极线， s i 三端子就是它的原点。

看看这个程序啊，这个 m 二十已经起作用了，因为跟他同一个条件，每次在加一啊，就是这说明这个 m 二十有了， 爱马仕有了之后，你看下面也爱马仕也确实是有的，看他来一次记一次嘛。啊，所以他的指跟上面的字是一样的啊，但是说爱马仕的上升眼他就没有看到，没有看见没有，这个算不算是细节飘出来一个 bug 呀？是，而且是底层 bug。 我们看一下啊，这样改一下就可以了，按三比零的条件进来就可以了， 这边进入了次数也是对的，然后 m 二十的这里次数也是对的，那上升眼这里次数也是对的，这边也是对的。为什么这样一改就可以了呢？ 我觉得这是新进了一个底层漏洞吧，他不都都是从左往右扫描吗？往下，从从上往下吗？对不对？一样的吗？ 不知道为什么有幸姐的技术员看到的话可以跟我说哪里错了。

信捷 p l c 视频教程 e forget 总线单轴指令九然后我们这里来看一下啊回点方式的一个设置。回点方式也就是我们刚才说到的六零九八这个参数 本身六零九八，它参数包含了三十七种方回应点方式，我们这里挑其中几种比较明显的回应点方式来做一个说明。首先是回应点方式一，我们来看如何看这个回应点图。 这里这个回应点图，它的粗线表示是六零九九杠零一，也就是指左眼为一，表示的是它的回应点高速。六零九九杠零二，表示是回应点低速，也就是图中的细线。然后这种回应点方式，它的固定回应点方向是向 左，就是触发回点之后是向负的方向运行的，这里默认左左边的方向为负方向，右边的方向为正方向。我们来看这张图，这条竖线表示他的从这个位置开始触发回原点，触发回原点之后向负向， 就像这张图的左左边方向走向，负向走碰到了中间的这条线，是他的原点的负极，呃，是他的负极线信号。 负极线的上升沿触发到上升沿之后开始减速并反向反向之后以还原点低速，也就是这里的细线。以还原点低速走出他的负极线， 可以看到这里是他的负极线下降点。走出他的负极线之后，到达第一个 z 项的时候停止，也就是这里的 e 位置， 这个位置上停止，表示出了负极线之后的第一个 z 项，这里标标出来了，这是它的 z 项型号。这样就形成了这种回脸方式一的整个回脸过程。这种回脸方式只有负极线的型号，它是不看原点和正极线的。 我们再来看另外的几种方式，这里是回点方式七八九，他们是在一张图中表示，因为看起来比较复杂，所以我们这里来介绍一下这种回点的图应该怎么来看。 首先看来先来看他的这个还是和刚才一样，这里的竖线表示是他的起始位置。这种回点方式默认的方向是正向，也就是出发之后始终是向正向走。我们先来看这种回点方式七， 回点方式七，正向运行，碰到它的原点上升沿，中间这条竖线是它的原点上升沿，碰到原点上升沿之后，反向出它的原点， 反向走出原点。看七这条线反向走出原点，走出原点，以回原点低速进行运行，低速运行到了第一个 z 项之后，这条线，这条线是他的回，是他的信号 z 向碰到 z 向之后，也就是回原点完成，这就是回原点模式七。 再来看中间这个图，它也是会列模式七，这种方式是什么含义呢？首先是它的起始位置是在这个上，这个代表什么意思？就是此时它的原点信号为上升沿， 就是我正处于原点上，触发了回原点模式期。这种时候触发了回原点模式期，它是以负向运行的， 也就是从这里开始，向左负向运行出他的圆点，圆点左侧出圆点，然后再反向进圆点， 进原点后再以再开始减速，以原点回原点，低速再次出原点，出原点后碰到第一个 z 下停止，这是回原点模式期在处于原点上的时候触发的状态。 再来看最后这张图，同样是回，同样我们只看回联方式七，他的起始位置在这里，起始位置在这里，这里表示是原点的右侧接近正极 线的方向，右边是正极线，这里是接近正极线的方向。首先是触发之后向正向走，轴向正向走，碰到了正极线正极线之后反向这里都是反向，反向之后一直运行，运行到原点的下降点 这个位置上。原点的下降点可以看到他碰到这几件反向先碰到原点的时候是没有反应的，然后碰到了原点的下降点的时候开始进行反向，反向之后进入原点，再次以回原点低速出原点，出原点后的第一个 z 下停止， 这就是他的在碰到正极线时候的回脸方式七。三种回脸方式七，其实可以看到他最后停止的位置都是固定在原点， 这里是原点固定在原点的左侧第一个 z 下，这是为了保证他的同一种回脸方式最后停的位置是相同的， 以此类推。后面的回点模式八，回点模式九，回点模式十，看的方法都是和刚才说明的方式是一样的。最后回点模式八是停在回原点的回点原点的左侧就是刚进原点的第一个对象，这里可以看到是回点上升，也也就是进于原点的第一个对象。 模式九是在回点右侧，是在回点右侧固定在回点右侧的圆点右侧的第一个对象， 同样也是进圆点的第一个 z 下模式时，也就是和圆点右侧出圆点的第一个 z 下，这就是七八九十四种回内模式。在这个图上如何去看 具体的时候？具体使用的时候，根据使用的情况就是实际场，实际现场的一个机器结构来判断具体想要使用的是哪一种回脸方式。

p l c 视角演示一下，打开视角正转一下，反转一下，停止，然后指南回原，可以附线刚才的动作。 这个是曲线原理，就是利用这个定时中断记录它的一个位置，这里面用到了 c 语言， 记住他的一个位置，然后复线的时候就是把位置给复制过来。复制给谁呢？给这条 a 杠 c， y， c， p， o s 指令给他以后他就能附现这么一个位置了。

我觉得这个信杰还是最懂中国人的啊，来看看。为什么啊？你看我们一般控制这个私服啊，用的。呃，发脉冲的啊，咱这脉冲方向型号是需要焊线的啊，很麻烦啊，每次都要焊。 信杰说安排给你来个接线的。好像。我知道只有信杰是接线的，别的没有啊。牛批，他是工控界的比亚迪啊。你看 你看一下，我们有五伏的啊，插分信号和二十四伏的啊。今天你开路信号今天说安排搞定，看这里有个波马往下拨就是五伏，往上就是二十四伏，安排的妥妥当当。我的天，他这个不发展起来才怪呢这是。

大家好，我是联营的极电工程师周公啊。嗯，我现在跟大家分享一下， 嗯，性节 poc 的基本的接线情况。第一个，呃，认识一下性节 poc 啊 啊，我看选定的是 xdh， 杠六零 t 四杠一的 poc， 呃，跟大家讲解一下， xdh 是细节一款总线 poc 啊， 杠六零 t 四代表的是六零六十个点位，表示上面有三十二点输入，下面二十四点输出，提四表示四个轴啊，然后输出的是弯零弯 一万二万三。杠一代表是交流电源，交流电源是供电，电压代表的是 这个位置 l 跟 n， 然后要跟 n 表示交流啊，中国的电压是二百二，那我们常用的就是二百二的啊这里，然后如果是杠 c 的话，就是二十四伏啊，这个位置分清一下，然后这里有三个指示灯 啊，第一个是 pwr 啊，然后表示电源，然后 run 乱运行，然后一二二表示错误，这个灯亮代表是有故障的啊。 然后重点讲解一下，上面有两个康姆啊，性节 poc 特地指数啊，这里是接灵符，很多朋友问过很多 多次啊，我跟大家再给你重重申一下，这个位置表示结灵符啊，下端头的输出二十四伏跟灵符，这是 poc 的， 呃，输出的一个电压，如果说外部需要用的功率比较小的，可以借用这个一般好像应该是三左右吧，不要太大了啊，太大的话会少了这个电源。然后 ab 表示是 四八五的一个接口，跟像，呃，接触摸屏啊，或者是接一些变频器的，走这个走这个档口用这个， 嗯，就是说替换掉很多国外的品牌，要加扩散模块的啊，节约大量的成本。 然后这里有个科目零，科目一，科目二，科目三这些的话，嗯，如果结脉冲一下怎么样啊？就是全部并接并接，然后接一个零服，因为大多数啊， npn 的啊， npn 输出的话我们都是接零服， 然后这里有几个分类，大家也讲一下，就是看不可零，他只管歪零歪一啊， 科目科一只管 y 二 y 三，科目科二只管 y 四 y 五， y 零 y 七，后面就依次雷特，大家要看一下有些为什么接了输出，哎，他说这为什么我这个没有输出啊，那你的 come 是不是全部接完？不管怎么样，如果你们买了 pos 之后 不管有没有全部都输出，但是有一个问题点要注意，就是说，呃，你要用那些隔离信号，像有些的话他是 啊要触发变频器的一个输出，那好，那可能就是单独啊，给一个这个看不口，如果加上这个看不口试啊，那我就单独供个电源给他啊，灵符或者是他那边的 看母啊，无缘的。然后，呃，我就弯四，弯腰四啊，输出一个弯腰五，输出一个角度变皮的正反转啊，就是这样类似的， 然后电瓶，然后一个触摸屏，触摸屏我给大家看一下，我选了一款啊，随便拿了一个 tg 七六五 s 杠一的，我们常规用的话 tg s 七六五，呃，那款就价格比较优惠啊，给大家看一下啊，然后这里的有 usb 的下载口啊， usb 的下载程序的， 然后这个是也是一套网的下载啊，还有这两个，所以说这个功能还是比较强大啊。左下角这里是 电源的，这个电源是二十四伏功能电压啊，第一个脚是二十四伏啊，零伏中间那个，右边那个是接地啊，不要搞错了，因为接反了，接反了容易烧掉或者是不通电啊，大家要留意下这个问题啊，现在我 确定一下下面那个输出，我大家测一下啊，我用触摸屏的一个亮通来弄 啊，现在看大家看一下这个触摸屏 是灭的，然后我触发一个弯十五啊，触摸屏点亮 擦脸啊，大家看一下哇，手亮了，触摸屏亮了， 这个就是基本的一个接线，大家有什么问题可以再联络我啊，谢谢。大家有什么硬件的需求呃，也可以再再找我。

大家好，本节课讲解的内容是叉 d、 叉 l 的运动指令，直线叉普指令。我们以小型和保险的 p l c 为例，支持钙指令的 p l c 机型有叉 d m、 叉 d m e、 叉 d h、 叉 l m e 等。 该举例的介绍是在叉 d child 定位控制片首层里面有讲解，可以在我们官网的下载中心服务与支持，下载中心搜索关键词定位控制， 也可以说点击产品手册 plc 也能看到定位控制面，手册我已经下载到桌面上，打开给大家看一下。 关于直线插谱的指令则是在第二章运动控制 二杠四运动控制指令里面找到直线插补是二杠四杠三， 可以看到它。下面分为三个模式，我们分别给大家解释一下。第一个模式是按照设置的脉冲默认速度运行，指你只能在 数据功能块里面使用。三十二位的指令是用进行固件版本要求，还有执行的条件也列举出来。他有四个操作数，前两个是两个轴各自的目标位置，后两个操作数是 两个轴的脉冲端子设置使用软件拆除设置，拆除设置这里他列了个表格，后面备注了哪些是必须要进行设置的，可以看一下他的位置 是相对还是绝对的。脉冲端子的设置方向，端子的设置脉冲单位 可以进行选择，就是在第一个轴轴一的系统参数中进行设置，然后脉冲默认速度是在轴 一的系统参数快他的第二套参数里进行设置。可以看一下他的介绍，当执行模式一时两周将会以合成的最高速度，也就是周一的第二套参数里的脉冲默认速度运行， 这个若是您的 plc 固件是三点四点六 b 及以上， 呃，若是网口 p l、 c 的话，则是三点五点三 b 级以上的话，则可以修改它的默认速度为其他的 参数。比如说我想要使用轴一的第一套参数，他的默认速度则可以进行修改。我脉冲参数里面有一个插补指令， 默认参数快，他默认指示二，把它改为一或其他数值即可。 可以看到就是在数据功能框里面地址里面进行配置，要配置他的单位方向端子加减速时间， 这个是它的一些注意点事项和举的例子，大家可以看一下。第二个模式可以看到直线 v m， 它是说按照设置的合成最大速度运行指令也只能在数据功能块里面使用。 前面内容差不多，他的操作数相对于模式一多了一个，有一个指定两轴的合成最大速度，这个速度 可以由你自己设置，可以看一下它后面有个表格，参数设置也备注了哪些必须设置位置。相对绝对最大的速度就是你的操作数理设置的 脉冲端子方向，端子单位加减速时间。 当执行这模式二指令的时候，两周将会以设定的合成最大速度从当前位置快速移动到目标位置。 直线插补也是在 g 指令里面配置， 需要设置哪些内容，他也用红框进行框起来了，大家可以看一下。 模式三相对于模式一，它多了三个操作数，有两轴起点速度、两轴终点速度，两轴最大速度也是只能在数据功能块里使用。双字指令 可以看一下，其中起点速度就是指两周于起点处的开始的速度，终点速度就是两周于终点处的终点速度，最大速度是两周最大平稳运行速度。 当执行直线插补模式三时，两周将会以设置的合成最大速度、起始速度和终止速度从当前位置移动到目标位置， 也是在数学功能块里面进行设置。框出了需要设置的一些参数，大家可以看一下， 它上面有两段话，当出现多段连续直线圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线圆弧插补的中指速度最高速度与下一段的起始速度最高速度设置相同即可。 当为第三种模式时，轴一和轴二的脉冲参数配置表中，起始速度终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效。好，我们现在点一下这个指令运行给大家看一下。 打开我们的编程软件， 软件打开以后我们可以先进行连机，我是使用的叉 d m 的 p l c 支持插补指令的机型，若是您 p l c 不支持插补指令的话，我们可以操作给大家看一下，是 编辑不了插补指令的。以当前界面的机型显示为例，现在是插第三十六点的 plc， 如果我在社区功能块右键他添加社区功能块插入机指令，可以看到是选择不了机指令的，所以说无法插入社区功能块之类的指令进行编辑。如果大家想要自己先进行编辑的话，可以 双击下方的进行显示，或者在文件里面有个更改， p l c 机型都可以选择，比如说我选择叉 d、 m 点确定之后，再右键双击功能块，点击添加插入即指令，就可以选择的到这个插步指令，现在连接给大家看一下。 连上 plc 之后，我们这边先编辑一个直线插谱的第一个模式操作给大家看一下， 条件是变异信号除号 m 零，然后鼠标选择七 进图的这个地方，待会是在这个地方插入一个顺序功能块，然后右键顺序功能块，点击添加，有一个插入记指令 默认是第一个，是快速定位，我们选择直线插补的第一个模式，这边有他的终点轴一和轴二两个轴各自的终点位置，然后轴一和轴二的他的参数的设置和选择， 我们一起看一下。终点位置的话，计算器默认是 d 开始的，我这边就用 hd 零调电保持地址来表示， 让数据可以调电保持，这里是绝对，我也可以双击它改为相对，这边我就先用默认的绝对吧，然后要配置第一个轴轴一，也就 就是晚点走他的参数，双击这个参数，跳出他的脉冲设置的对话框，我们来看一下， 我这边可以点击读取 plc， 读取 plc 当前的值，或者是我自己更改之后点击写入 手册上。介绍这个第一模式的时候，可以看到它的方向端子是一定要设置的， 然后单位是第一个轴，他的系统参数里设置翻脉冲的单位，然后脉冲默认速度是第一个轴的默认。第二套参数中设置必须要设，还有加速解除时间。 我们来设置一下脉冲单位可以选择个数或当量，我就选择脉冲个数 排除方向端子 y 十。之前这 p、 l、 c 有设置过，也可以自己设为 y 十，或其他的没有用过的本体 y 端子做方向端子， 然后就是万宁轴杠第二套参数杠，脉冲默认速度必须要设置，默认是一千，我这里就不改。也可以，你自己可以改，默认是一千，加速时间是十毫秒， 减速十毫秒，意思是从零加速到一千需要十毫秒的意思，当然 这个是默认第二套参数。若是你飘 c 固件是三点四点六 b 级以上，网口飘 c 的话是三点五点三 b 级以上的话则可以更改，不一定要使用第二套参数。像第一套参数啊， 定零套餐，定零套参数都是可以的。在这个轴它有个公共参数块，这边是二，就是只能用个第二套参数，这可以改的，我这边就不改了。 好，点击写入确定 y e 轴，它也需要设置它的方向端子 y 十一，就用这个点击，其他的我就用默认的，然后点确定，确定这边就生成并插入了一个数据功能块，这是数据功能块一。 我们现在打开自由监控，因为以脉冲个数为单位，瓦宁和瓦一的累计脉冲分别是 h s d 零和 h s d 四双字类型， 当前位置是零，我们是绝对位置。第一个轴默然位置是六千，第二个轴是八千， 这个速度的话，他是一个合成的速度，我们设的只是第一个轴，也就是这条指令，第一个轴是完，完零轴是看的完零轴的第二套参数，你的默认速度，这个速度只是给的一个设置， 你将这个往里走，他的 word 速度设的越大，那两个 轴运行的速度就越快，但是并不是说就是以这个一千的速度运行的，他是有一个和速度的说明，具体说法也就是差不多，类似于速度分解，就是将和速度分别意识到 x 轴和 y 轴的速度大小，就是你这边设置一个速度 p、 l、 c， 底层会自己算一个核速度，保证这两个轴同时到达我设置的目标位置结束。我现在闭眼触发一下这个指令，看一下就可以看到他按照我们设置的速度，在按照我们设置的位置在运行， 最后到达我们设置的绝对目标位置结束。 当然有这个数据功能块的话，也可以配合用数据功能块暂停和继续指令 这个数据共同块暂停和继续指令在基本指令手册里第九章讲到了，比如说数据共同块的暂停的执行，也是便于信号出发。两个操作数，一个是数据共同块括号和停止的方式， 它有四种方式， k 零到 k 三， k 零就前两种必须与社区沟通块继续指定配合使用，后两种不需要和继续指定配合，前两种就第一种。 k 零是带减速时间停止的， k 一是立即停止， k 二的话，这个是带减速时间停止，但是不合继续指定配合使用。 所以说剩下的数据功能块的剩下的指令将不再执行。 k 二、 k 三对 plc 固件版本都是有要求的。最后一个 k 三的话，它是立即停止，也是不合继续指定配合使用，剩下的指令不再执行。 这是设计功能快继续指令 s b bone 指令，这是设计功能快括号和方式。 k d 和 k 一 k 零 k 一的区别就是一个是继续执行被暂停的数据功能块里面未完成的指令 k e 就是会舍弃那条指令，他没有发完的脉冲个数，这个不再发送未完成的未发完的脉冲个数是针对 的。呃脉冲指令，多段脉冲运动指令 p l s r 如果我们如果是对于我们本节课和接下来讲的插补指令的话，那就是没有什么特别的区别，就是会发完剩下的脉冲不会舍弃掉。 我们接下来编辑这两条指令给大家看一下，也是变形好出发。 数据功能快号 k e 是数据功能快一 k 一 k 零，我是带减速时间的停止 顺序拨动括号，然后继续发送 接下来的脉冲。没有发完的脉冲我下载一下 可以看一下。当前这个指令是使用的绝对模式终点位置，绝对模式绝对位置是六千八千，但起点位置当前的累计脉冲位置是六千八千。所以说现在运行一下 plc 触发这条指令，它是不会发脉冲的， 将当前的累计脉冲有也就是七十位置轻为零出发他，他在发脉冲的时候点击 stop 给他暂停，他是带减速时间的停止，这是可以自己调整的。 然后再次触发 go on 指令 s b go on 就可以看到他还会继续发没发完 的脉冲，直至到达我设置的重点位置，这就是设置过程块暂停的继续指令。大家可以详细看一下基本指令片手册的介绍，我们现在再来演示一下。模式二， 我将他的寄存切改为吊电报纸， 绝对轴一和轴二还是默认的这个加速减速时间方向端子之前一样，这两个轴的参数我就不改了，你确定下载 好点击运行，将它切为零 都可以，这都给值了，然后再触发一下，这个值就相对模式一太多了，一个操作数，也就是最大合成速度， 这也是可以配合用数据功能块暂停继续指定执行的。我们再来演示一下最后一个模式三，他又多了两个操作数，有个起点，终点最大的速度。 好，完全跟完一的参数方向端子的线我就不动不变了，这也是用绝对吧， 这样子轻微零，给它下载一下 点运行，我们依次给它值，这都是双字的计算器，给值六千绝对位置，八千绝对位置，这是起点速度，比如说我成为一百 终点速度，最大合成速度 啊。自己设置好相应参数之后，再触发这条指令，他就能正常的发脉冲，然后按照我设置的脉冲的位置发完，脉冲结束。好，这个就是 直线插补的三种模式，演示给大家看一下，还是很简单的，大家可以拿个 plc 自己实际动手操作一下。好，本节课就讲到这里，谢谢大家。

初次用信捷叉 d 系列 plc 的工程师可能会遇到一个问题，他用这种上升研的时候，其他牌子验证的逻辑用到信捷上用不了了， 那是因为细节差滴的这种上升盐，它在第二个扫描周期导通，其他牌子的上升盐一般是在第一个周期就导通， 为了实现第一个周期导通姓杰，可以写成这种红色箭头，在后面再加一个 m 就可以了。那么这个逻辑和我们现在友商的逻辑是一样的了。