松下焊接机器人立焊摆焊怎么编程

好，今天我们介绍一下直线摆动的视角，首先我们已经提前新建好一个程序， 我们要把单勤进入点添加到程序里面去，还是木皮工作，直接按登录键好。下面我们编摆动的第一个点，直线摆动命令是木耳 ww， 好，这是我们走到起始点以后，把命令改成 lwmlw 好，改成焊接好，按登录键，看他有什么不一样。好，增加摆动指定以后，他自动会提示我们增加总 五点，没有增加整五点是摆动不了，然后我们这里点击确认键或者波钮点夜时好，增加整五点，好，我们先增加左边或者右边都可以，我们先增加左边的，整五点 好。移到整屋点以后，我们直接按登录键，他最下面一排已经显示黄色点了。 weavp 是整屋点， 直接按灯笼键好，他又提示你是否增加下一个整屋点，继续点。 yes， 好，我们往右边也增加一个整屋点 好，我们继续点确认好，这样两个黄色整合 点就停掉进去了。好，我们移到中间点， 假设我们想在焊接中间点再增加一个摆动指链，穆尔罗 w， 焊接点摆动中间点按确定 好，这时候我们只要每增加一个摆动指令，它都会提示我们自我增加整壶点。如果我们同一个焊道都是同一个整壶，这里可以不需要点整壶点，如果是我后面一段整壶想变化，我可以继续增加不同的整壶，这里我们先选择 no， 我们这个号到，我们给他设置同一个证物好，这样我们第二个点就添加完了，然后我们继续走添加， 焊接结束，摆动结束点好，我们还是木耳漏 w， 要焊接，要改成空中收腹好，按灯的进切点好，我们收弧点也是结束焊接的，也是不需要整弧点选择 no， 好，这样我们仔细摆动几个点就变成完了，焊道上的点还是一样的，就增加了两个黄色的整污点好，我们把它 抬起来是一个推江点，给他改成木批空走切点好，这样我们摆动的几个点就变完了， 好，我们可以跟踪看一下 富根中 他是不会摆动的，他是按照我们编程的几个点走的轨迹，然后走到上一个整合点， 然后再走到第一个整容点，然后走到焊接的第一个点，然后这边我们正跟中，想看一下摆动的轨迹，我们还得改一下频率，我们把机器人灯点灭了，变成编辑状态下， 这边有一个频率，一般我们这个模式编号一般，我们简单摆动，一般默认 用第一种编号。我们这边改一下频率。好，假设我这边改成二点五。 好，其他的暂时又默认。 ok， 好，最后一个结束点也要改一下，其实点没关系。 好，都改成二点五，然后我们再把光标移动到第一个点好，我们正跟中看一下，高档跟低档也是不会摆动的，我们必须在默认的命令， 命令的速度状态下才会摆动好，我们按住正灯中玻璃下压好，这时候机器人就开始摆动了，按照我们设定的正符还有频率 好，走到第二个点中间点的时候自动停掉了好，右手，我们玻璃松开好，假设我们继续往下走，玻璃继续往下压，走第二个第二段 很多人编程的时候编完频率没改，所以默认他走的轨迹，就也看不出来有摆动的效果，所以大部分人可能编程完会忘记改的频率，然后整弧点，这边还有 我们把我们把机器人点点到私教状态，整壶点，这边还有端点停留时间，好，这边我 这边也也不设设置，如果有具体的看到有需要摆到端点的时候，可以设置停留时间。 然后这个滴我们编程的时候没办法直接输入整壶，但是编程完以后这边整壶会显示过显示出来，如果你想把这个整壶改小，编程完以后是可以改的好，假设我们改成 两毫米，因为我们是为了隐私，所以我们整幅摆的比较大，假设我把改成两毫米，缺点，好， 这边也改，正好我们这边也改成两毫米，这样我们左右整合可以改成一样一样宽。 确定好这整壶的参数在程序里面是看不到的，只能看到端点停留时间，这个 t 好，这样我们一个直线摆动的轨迹就变完了。

好，今天我们介绍一下圆弧摆动的视角，圆弧摆动跟直线摆动都是一样的，在起始点或者中间点附近增加整幅点好，然后根据我们的整幅宽度及频率进行摆动。焊接 好，首先我们先添加一个进入点，木皮工作指甲按灯入键好，我们走到圆湖摆动的骑士点好，这里我们为了演示，我们就设三个点，首先我们先移到焊接骑士点 好，焊接紧试点改成木 cw 焊接好跟 cw 焊接好确定 好一样的，跟直线摆动一样的，会提示我们增加整屋整屋点点夜色好，我们今在左边增加一个整屋点 好，顶，接着好，还是提示增加下一个整屋顶顶夜视 好点，确定好，这样两个整合点就增加完了。好，我们移到圆湖摆动中间点 好还是莫西 w 焊接增加好，我们一样中间我们同一个焊道用同一个整合，我们这边也是进行的 震动，不改变枕物。然后一到 结束点好，我们把还是木 cw， 我们把焊接并能空走代表结束焊接确定 好，我们摆动收腹点就增加了，我们只要每次增加摆动指点，他都提示我们增加整屋点，我们这结束点也不需要增加整屋选择 no 好，这样我们圆湖摆动了几个点就变完了。然后我们照样设一个退租点 好，改成木皮好，改成木皮工作缺点好，这样我们摆动几个点就编完了，我们把机器人灯顶面我们改一下摆动的几个参数 好，这边 ptn 等于一就模式编号啊，模式编号一，我们这边是简单摆动，低速单摆动好，我们就用默认的这个低速单摆动，然后起伏点，这个频率可以不用改， 因为我们焊接是往第二个顶走，所以我们只要改第二点，第三点后面的顶就可以了。好，这边我们改一下频率。好，频率这边我们改成二点五，看一下效果，其他我们就不改了。 好，确定好，收腹点鱼看一下。 好，好，这样我们频率就改完了。整壶点 这边也有一个，也有参数，整壶点有整壶的宽度。第，我们默认添加的时候是没办法设置多少整壶添加进去，但是点添加进去以后是可以改这个整壶的， 我们假设我们把它改成三毫米。好，确定好，主端定停留时间，就是摆到摆到平冰上的时候是否需要停留。好，这边我们先暂时不设时间默认，您确定好， 好，我们另外一个整壶点，我们也把整壶改到三， 可以根据实际情况设置不同的整合大小。 好，确定好，这样我们跟踪一下，看一下效果。好，我们把光标移动到最上面，把跟踪打开好，正跟踪好，我们先跟踪到第一个点好， 再跟踪到焊接起始。点好，我们摆动一样，在命令的情况下会摆动高档，低档是不摆好，我们继续跟踪好，就按照我们圆弧的轨迹方向左右摆动。 好，这样我们用户摆动就先介绍到这边。

请问我们已经熟悉的试教机各个按钮的功能，还有三个坐标系的移动，今天我们介绍一下如何新进一个程序。 首先我们把画面切换到上面菜单栏，找到文件菜单，第一个文件菜单不能侧压点进去， 光标往下移，找到新进的图标，点下压点进去。好，这是我们新进文件的窗口。 文件类别，文件类别有三个，第一个程序，一般我们私教文件就默认选择这个程序，焊接开始是起有文件，焊接结束是收入文件，正常标准机，我们不需要更改，这个我们后续 有用到。我们再介绍这边文件那边我们就选择程序，默认都是程序，然后自动命名，设定自动命名可以根据我们自己的需要， 这文件名的前缀可以更改，默认是 pro， 剧默认是 prog。 如果想要更改成我们自己公司的拼音书写也可以，可以编辑。 ps 是删除。 假设我们这边设置成 a， 登录确认，结束确认， 这样，好，这边文件名自动就变成了 a 零零零幺，你下次先进进来，它自动会变成 a 零零零二，好，这个是自动命名。 假设我们需要更改文静名，我们就点进去官标移动到文静名，滚轮侧压点进去，好到新进文静名的窗口，然后 bs 是删除， bs 是三组， sp 是空格， bs 是三组。我们把光标移动到往上移，移到最后这里也有个 bs， 也有个 sp。 好， 我们要大写就选择大写，小写啊就选择小写，要哪个字母顶进去， 好，如果要数字切换到数字啊，要哪个数字直接点进去啊，根据我们的需要更改文件名啊，左右可以移动关标，左右切换键上软件可以移动关标。假设我想在这个 a b 中间加个 c， 小写的 c 切换到小写好。 c 啊，可以移动官标，我要把官标移到最后。 右上能键往往按一下移动一次，按一下移动一次。好，这个是我们新进文件名大写小写数字的组合，还可以，还可以加个斜杠。假设我一公位，我可以加个杠一杠二，或者根据自己的需要命名 标点符号是没办法，秘密我们只能加个斜杠啊，特殊字符它会提示 稳定名称不能包含以下制服啊。 把问号删掉， bs 删除。 好，这边结束按登录键，我取消就退出来，这边我们确认按登录键好，文静名就更改了，我们也可以浏览。假设我想跟这个文静名差不多，我可以浏览 plg 零零零二。 好，他这边文件名就变成这个了，然后再点进去，再。因为我们文件名不能有同名的文件，所以我们先浏览，找到类似的文件名以后再做更改。假设我这边飘去 零零零五好，起点好，这边流量可以更改，根据自己文件名差不多的可以这边更 整改。 注释可以按照我们自己的要求，跟新晋文件名是类似的，假设注释个字母好 确定啊，这是文件的注视，文件的注视在进入程序以后是看不到的，只能在我们文件列表那边打开文件文件列表的时候可以看得到这个注视啊。这边是我们的工具， 工具默认我们一般标准机就一把焊枪，所以正常我们这里不需要做更改，如果特殊要求有工具一，工具二我们这里再做切换啊。机构这边我们 也只有机器人，没有外部走，所以默认也是机构一，如果有外部走的情况下，我们要选择不同的机构，根据不同的工位选择不同的机构哈，这边我们都是默认的只有一个哈，这样子我们先进程序就结束了， 我们光标在任意位置，我按登录键都是强制 ok 啊，光标在任意位置，按取消就强制取消。如果我们想用波钮单击来确认，我们要把光标移动到 ok 下压确认啊，这个我们程序就先进完成了。 程序先进好以后进入程序界面，程序最上面这边有显示当前的文件名 prog 零零零五。 好，程序里面默认只有一行工具哈，第一行显示工具编号就我们先进程序里面对应显示的编号，这样子我们程序就先进完了。 好，下一节我们再介绍一下如何添加，私教点好新近程序我们就介绍到这边。

前面我们介绍了一些啊，四角地的界面都是以图文的方式啊， 今天我们用视频的方式给大家讲解介绍一下。好，首先我们试驾机的背面啊，两个黄色安全开关啊， 两个左右三挡键好，也就是切换键左边右边好，后面背面就只有四个开关啊， 正面大部分操作是看正面的界面，后面左手右手握住安全开关都可以啊，左右切换键用这个食指左右勾一下啊，正面这边啊，启动键停止啊，四伏啊，启动 这边一般我们用私教机设置成外部启动的话，一般用外部按钮和来启动啊，正常可能私教机启动用的比较少，一下停止的话可以用外部按钮和停止也，调试的时候可以按私教机这边站点啊，四五就是握住安全开关的时候，四五指示灯会亮 点一下，让它产量好，这时候就可以移动机器人了。好，断开安全开关，断开似乎就灭掉啊啊，这边是集体拍下去的时候显示 tp 紧致停止，这里的 tp 指的就是这个私教器。好，我们松开确认了， 这个是滚轮，相当于我们的鼠标啊，上下坡移动光标下压确认，向右转 测压确认啊，这是我们鼠标，这个是正户，正户可以用来移动机器人，也可以设置成送丝退丝啊，看客户用的习惯，这边正户移动机器人的话，这边速度是没办法控制的啊， 这用滚轮控制的话可以匀速的进行调速，正后的话正常是保持一个固定的，速度也比较快，微调的话还是建议用滚轮来操作。 这边是登录键，登录键就是我们添加点，修改点，删除点都要按这个登录键，然后一个画面的确认或者修改了一些东西，我们需要确认只这样登录，相当于电脑上的回车键， 这个画面切换，画面切换有组装口，服装口这边我们打开的程序只显示组装口，服装口默认没显示出来。假设我们查看一些另外机器人的一个坐标 好，这时候副窗口就显示了，可以通过这个光标切换主窗口，副窗口还有菜单栏，整个三个画面之间的切换啊，这取消键取消就是设置的一些界面，不需要的时候就取消，或者新进程序的时候， 我这个文件名我不需要，或者我明君确认以后我不需要这个文件名，想取消退出重新来过。好，按，要取消键，不管官标在什么位置，按取消强制退出啊。下面一下面一排是用户，用户功能 键好，可以，这个是跟踪景气好三个状态，添加、修改、删除，这是添加命令啊，不要取消退出来啊。 f 灰色代表当前没有换页好，出现了 这个焊接工作插补方式，木披木耳啊，更改的时候下面这边会有提示，我们把这个副窗口给它关掉， 光标移动到这副窗口这边，移到这个光标在这个插的位置，滚轮测压好，副窗口默认关闭，这时候主窗口的页面会比较大一些啊，插补方式，我们更改的时候最下面依然增加栏会提示，现在是直线木纹了， 改成 c mlvc 好，直线摆动， movlw， 用户摆动啊，总共五个叉谱方式，可以通过这边更改坐标 c 啊， 关节直角工具三个做排气之间切换啊，这边就是教状态有两页，打到平底状态也有两页啊， 这边是编辑的时候可以同时打开不同的程序，可以切换不同的程序， 搅至我再同时打开另外一个程序。 好，我可以通过这个 fe 这个图标切换好，切换不同的程序，看 上面显示文具棉不一样，按一下就切换到另外一个程序了啊，这边是送丝啊，赠送丝，退丝，景气啊，集体检查中啊，不需要就关掉按这个，把这个指示灯点面，按这个按键或者按 f 二都可以退出来啊。 好，这边翻页还有紧接复制粘贴好编辑程序的时候用的这个，我们后面再介绍一下具体使用的方法，然后我们把它打到私家状态。 好，我们这边动作功能键啊，默认显示三个坐标的图标啊，切换到关节好，显示六个轴的图标啊，切换到直角好，直角坐标器的图标，切换到工具好，显示工具的图标，这边没有外部走好， 显示没有外部照的图标。假设我们要在这个六个按键的背面啊，用动作功能键的背面显示不同的功能的时候，需要按到右边，按到右边上档键啊， 按住勾住右边白色上挡镜的时候，好，这时候会显示另外的几个功能。好，我们单停图标代表什么意思，代表的就是什么功能。好，我这边插播方式木批， 莫尔洛，莫西改变的时候最下面一行也会跟着变啊，莫尔洛 wmcw 好，总共五个叉谱方式。好，这边坐标系直过关节， 选中的时候，我这右边切换键上两键松开好，功能键就退出来，假设我还要切换的，直到这边 右边上的键要按住好，切换指甲这个线好，松开好，他就有显示 支架这把线，我们这边右上栏键选择的时候按住，选择完啊，选择对应的想要的功能以后，好，我松开好，就显示不同的坐标系好，这边是速度，最下面一行显示三 两格，显示十三格显示三十。好，我们这一般编程完以后会根据需要整体更改速度，所以这里一般没什么关系，但是你调试的时候，跟踪的时候想速度快一点，你可以设置到三十 好，这边是添加、修改、删除三个状态哈，焊接空走哈，点亮代表 要添加焊接点好，点面代表要代表要添加空轴点啊，三个脚印加一个指示灯，灯中相当于前进后退，警察程序用的啊， 选择往右上栏键松开好，调到跟踪的界面，按住正好跟这个滚轮一起配合或者正也可以互啊，滚轮下压配合或者按负也可以。好，不需要跟踪的时候按键退出来。好， 还有这边还有一个警器，右边上档键按住警器好，打开，打开右档，右上档键松开好，这边送丝退丝警器好，警车系列好，不需要的时候松开好，这边把指示灯点面退出好，又回到最初的界面 好，这个四加七的界面啊，主要介绍到这边。

好，今天我们介绍一下圆弧的视角，首先我们已经先进好一个程序，然后空轴点 木批增加，我们把进入点先添加进去，按登录键好，第一个你添加进去，我们现在要编的是一个水平的一个圆，所以其实点跟结束点没有要求，我们可以再任意一点起步。 好，假设我一个整人，我们一般混成四等分。其次定，假设我设在这边开针， 莫西焊接点好，登录键添加好，第一个焊接点就添加进去了。好，我们继续移到第二个点 好，从焊接中间点还是木齐焊接添加 好。第三个点还是莫西焊接，按确认键添加 好。第四个点，目前焊接还是中间点接着。 好，我们结束点一般在起石点附件，根据焊道效果可以选择盖过去一点或者少焊一点都可以看效果来调，一般我们就并在起石点附件 好。结束点木 c 改成空轴结束焊接，收壶，按灯入镜，确认好用户。五个点就编完了， 我们设一个推珠点，可以在磨皮空中缺点 好，这样我们程序就编完了。然后假设我们想检查一下，看我们云湖编的轨迹准不准，我们先把机器人点灭，编辑状态下移动关标到程序距上面，右前方 按住，把跟踪图标点亮，右前方键松开好，跟踪出来，这边正跟中，按住波钮下压，一起配合 好，走到第一点，焊接起始点好，跟踪 好，这样走到汉奸第二点，每走到一个点他会自动停止，我们右边手蜗牛松开，如果要继续走，那我们继续往下压，我们也可以把右切换键把这个速度切换到高档，这样他跟踪起来会比较快。 好，我们跟踪玻璃往下压，走到第三个点好，走到第四个点好，结束点好，退出点。如果我们要互跟中， 就程序往回走，后退也是一样，每走一个点，波扭重新松开再下压，好 好将我们云湖的视角就介绍到这边。

今天我们介绍一下如何更改程序当中焊接点的位置，好在我们更改焊接点 有一个焊接区间整体平移功能，现在我们暂时是出厂默认无效的状态，我们看一下 更改焊接点的时候会有什么变化，可是我现在程序跟踪到焊接其次点 好，假设我要微调一下移在位置好，一样的，我们还是在改变状态下直接按登录键好，他会提示是否改变好，我们确认就可以了。好，我继续跟踪跟踪到焊接中间点好，假设我也需要移在 位置好，移好位置以后继续按确认修改好在我们焊接区间整理平行功能没有打开之前， 更改焊接点跟我们改空轴点是一样的，他只是提示我们是否改变点确认，直接就替换了原来的位置。

今天我们介绍一下当我们焊接区间整体平行功能打开以后，更改焊接点的位置跟之前有什么不一样？好，首先我们先跟踪到焊接其实点好，假设我其实点位置需要更改，更改完其实点位置以后 按确认好一样的，他提示是否改变当前位置，点击夜视好，当前位置更改完以后，他就会自动跳出提示我们焊接区间整体平移吗？ 如果点击诺相当于焊接基金整理频率无效，这样跟我们之前改变的方法是一样的，如果我们点击页使好，他就会自动转换将我们提示点改变之前跟改变之后的偏差量会自动 不缠到焊接中间点跟焊接结束点，他只针对当前焊道好，这个是我们焊接区间整理屏。当我们 继续跟踪跟踪到第二点，假设我需要修改位置，移动一下位置好，点击确认修改 好是否修改当前位置，点击确定好，这时候我们焊接中间点，他就不会提示我们焊接区间整体平移了，只有我们焊接其实顶改变的时候才会提示我们焊道是否整体平移好，我们跟踪到 焊接结束点一样的，假设我们移下位置以后需要修改，点击确认焊接收弧点，也是不会提示我们焊到整体平移的。好，只有我们更改焊接其实点的位置的时候好， 他才会提示我们按揭距今四火整体移动好，这个功能在我们平时修改程序的时候还是比较好用的，可以大大减少我们 调试修改程序的时间。这个功能是我们松下特有的功能，其他品牌目前好像是没有发现有类似的功能， 大家看一下是否明白了。好，下一节我们通过一个视频的方式给大家再重新介绍一下这个功能，打开关闭，看一下程序实际的区别。

好，上一节我们介绍了关节坐标系手动移动机器人，这一节我们介绍一下直角坐标系。好，现在我们是关节坐标系， 如何切换到直角坐标系？我们可以在这边插上面菜单栏，坐标系这边可以选择直角。好，光标移动到坐标系， 滚轮侧压点进去，找到直角这边系，点进去。好，左边功能镜图标就切换成了直角这边系的图标。好，我们这下面用户功能镜这边也有，这边系，当前没有看到，我们翻译一下。好，这边也 一个坐标系。好，切换到直角坐标系，你就变换到这边左边直角坐标系的动作功能键， 我们也可以用右切换键白色按住这边来切换坐标器啊，只要我们的图标一样，功能都一样。三个坐标器循环 关节支教工具。好，我们切换到直教，右边松开好，就切换到直教这个系。好，我们先握住安静开关上电。 好，这边直掉这个线，我们行动。 s， 好， s， 前后我们机器人机座已经固定了二次，是前后，我还是左右。好， 这是上下，这是上下啊，而是往前是正方向，往后是副方向外 右边正方向，左边互换下啊，再往上正方向往下互换下。好，这是三个基础轴啊，还有三个旋转轴，这个是绕着这一轴旋转 啊，闹到这都行了， 这是绕着歪头型的 tcb 电不动中心电不动，好，绕着外角旋转，这个是枪的直转，绕着枪旋转。 好，这个是直角坐标器。

今天我们介绍一下直线焊道怎么施胶。首先我们还是先进一个程序， 默认的文件名 ok， 好，进入程序。假设我们想把单琴点作为程序的第一个点好，我们首先确认插谱方式，空走好，木批最下面一排显示是对的，直接按登录进，确定好，第一个点就添加进去了。好，我们移动机器人， 把机器人移动到焊道的上方，设一个进入点， 是一个进入点好，移好位置以后，我们还是木批空走，直接按揭点登录好。现在我们移到焊接的第一个点 好，因为我们是直线焊道，所以我们要把插补方式改成了漏焊接好，缺点，好，假设我们继续编，编一个焊接中间点， 中间点我们还是红色点，焊接插播完是 l， 所以不用改它。继续按登录好第二个点就添加进来了。好，我们再继续移动， 移动到焊道的结束点。焊道的结束点我们是要用空轴还是木？为了直线焊接点面变成蓝色点，空轴好，登陆进，确认好，这样我们焊道三个点就变完了。我们把机器人往上抬， 是一个退出点，退出点我们用木批空走好，确定，这样我们退出点就登录了。好，我们继续往上抬， 抬到安全位置作为结束点。好，我们还是设木批空走好，确定好，这样简单的一个直线焊道就编完了。

好，在移动工具注标器之前，我们介绍一下工具注标器三个方向， 他其实是以焊枪为基准的一个直角坐标器，七座坐标系好，这边沿着喷嘴的方向是 s。 好， y 方向跟贼方向由右手坐标系决定，这个是 s， 这个是 j， 这个是 y 啊，这边是这，这边是这，这边是外啊，他会随着焊枪的姿态变化，而是怀着方向也随着变化，但是他始终是以右手为右手坐标系为基准， 沿着喷嘴的方向是 s， 这个方向是 j， 这个方向是 y， 三个方向始终互相垂直，右手做标器，这个是 s， 这是 y， 这是 j。 前面我们介绍了关节坐标系跟直角坐标系这一节我们介绍一下工具坐标系的移动。首先我们把坐标系切换到工具， 按住右切换键切换坐标系，切换到工具做标系的时候，右边切换键松开，好， 工具这边系的功能进出来，握住安全开关，事故灯在闪，按一下产量。好，我们看一下工具这边是有外界的方向，而是始终迎着喷水的方向， y 方向跟 j 方向。根据直角坐标系列式，也是以右手坐标系为基准，追轴追方向沿着汉江本地平行面的方向移动，斜向上跟耳屎垂直，外方向跟汉江本地平行面垂直。 好二十五，而是始终迎着喷水的方向。焊枪姿势变化了，而是还是始终迎着喷水的方向。假如我把焊枪往右边倒一点，而是始终还是迎着喷水的方向 好，这一轴沿着汉江本地平行面这个方向，外轴跟汉江本地平行 紧密垂直，三个方向互相垂直，根据汉江姿势变化和变化比较灵活，这个是我们这方向旋转， 这个是歪方向君的，这个跟歪方向君转，跟直角这边是歪方向君转差不多，这个绕着 汉江盆景中心走旋转，绕着 s 走旋转。好，这是我们工具做标器。

好，今天我们介绍一下剩下单体机器人。好，开关机的顺序。 好，首先我们这边配置的一台是 tm 幺四零零啊，外置焊枪加三五零 gs 五焊机好，首先这个是机器人本体啊，外置的焊枪加阿提轴盘架好， 这边是变压器好，下面是控制柜好，右边是三五零，全是无焊机。好，首先我们开焊机 好，为什么要先开焊机呢？因为有时候我们控制柜开机完成以后，焊机如果还没开起来，好，这样子就会寝室通信一场。好，只有先开焊机再开控制柜才能通信的上。好，喜欢，我们 观察一下，好，现在显示的是一点二二氧化碳。好，等一下我们控制柜通信完成以后看一下有什么变化。好，现在我们开变压器好，变压器指示灯亮好，三百八转两百户可以控制柜供电。 好，这是我们打开控制柜的开关。好，撕胶器，撕胶器，进入开机 logo 界面好，正常，撕胶器好，开机需要个几十秒钟。 好，这边就开机完成了。好，开机完成提示，这个界面是什么意思呢？我们新的机型啊，这边都会提示啊，用户更改初始密码啊，如果有需要， 根据步骤射电管理，射电，用户管理用户登录内容，那边好，并跟初始密码好， 默认萝卜的用户名密码四个零哈，有需要根据需需求更改用户密码哈，如果不需要更改哈，确认掉哈，这时候就可以了哈， 这样我们开机就完成了。好，这时候我们再看一下焊机好，刚才显示的是一点二二氧化碳好，因为我们设置的是零点八混合器。好，这边通信完以后就显示了世界零点八，好， makemag 器好，材质碳钢好，这样子我们开机就完成了，好关机，正常关机，我们顺序是跟开机相反的，我们星光控制柜好 好，再关变压器好，这是灯面好，最后关焊机 好，关机完成好，我们单体机器人好开关机顺序就介绍到这边。

最近有很多朋友在问，假设我们程序编好以后，我们如何实现自动生产？首先我们这边要先确认一下我们的启动方式里面设置的是哪种启动方式， 我们这边设定基本设定这边有程序启动方式，因为我们外部按钮和启动的话，一般我们这边设置的是自动启动。 启动选择我们有两种方式，一种是编号指定方式，一种是主动方式。编号指定方式一般我们输入分配，这边分配了哪个，那我们对应的主程序 就有几个，这边的一代表一工位组程序 p r o g 零零零幺二工位代表主程序 p r o g 零零零二，这个四代表第三个工位 p r o g 零零零四，这个八代表 第四个工位 p r o g 零零零八，如果是十六就是 p r o g 零零幺六。如果是编号指定方式的话，我们要打开对应的主程序， 我们有一工位组程序，二工位组程序，三工位零零零四，一般我们三工位比较常见，也有四工位、五工位的，那我们就找到对应的组程序。假设我们这边打开第三个工位的组程序，常用的组程序里面，我们只要添加 一个调用子程序的命令 c a l l， 就可以实现对子程序的调用。我们只要把这个 c a、 l 后面的文件名改成我们想要生产的文件名，改这个文件名有两种方式，一种就是这个打到编辑状态下去， 我们关标移动到这个 c a l 这一行，用滚轮侧压点进去，这边有一个编辑命令，我们 选择 ok， 这边流浪我们可以选择我们需要生产的程序名称，选择好以后点击登录进确认，点击确认这样我们就把我们要生产的程序文件名调用到这个子程序这边我们还有另外一种方式，就是我们把它改成修改状态下， 然后按这个登录键，相当于修改这个命令。好，这样也会跳出更改文件名的窗口，确定这样子我们程序关闭保存以后，这个第三个工位的指程序 就调用到进去了。如果我们想要开始自动生产，那我们就把钥匙开关打到自动四五灯点亮，四五灯点亮以后，我们只要启动外部按钮盒的启动，他就会调出对应的程序出来开始生产。

好，今天我们介绍一下视角点的第二种方法，首先我们还是先进一个程序文件先进好， 用默认的文件名，登录键， ok， 确认好，进入程序。好，机器人灯已经点亮，在私教状态好，成家好状态了。今天我们介绍的这种方式 比较快捷啊，因为我们程序里面默认不显示手腕插补方式的编号，还有平滑等级的编号，所以我们用快捷方式这边也没有那个选项，我们如何用快捷方式添加？按住右切换键的时候，这边可以选择这边插补方式。 好，这个是坐标系的切换，坐标系的切换，然后这个是私教速度 三十三十之间切换啊，这个是添加修改，删除三个状态啊，这个是空轴点亮就是焊接点，点灭就是空轴点啊， 这是跟踪前进后对检查程序用的。这个是送师警器啊，我们私教点的信息主要就设置这三个啊，查补方式，速度啊，焊接空中啊， 如果我们速度又默认了，那我们主要就设置插补方式，跟焊接空走就可以了哈。我们先把手灯点亮，如果我们要 添加单停点，那我们只要看最下面一排信息。木 pp 啊，三十米红的是我们想要的，那我们直接按登录键，这时候就不要按， 按住右前方键跳出窗口了，直接按快捷键登录好，已增加 p 目， p 就等他进去了。好，假设我稍微移动一下机器人。好，这时候假设我想添加第二点，如果是焊接，那我们只要把右切换进， 按下去的时候左边功能键切换了，变成另外一个界面，把这个焊接点亮就是焊接点，如果是要切换到直线，好，这边我们切换完这边显示的就不一样了，刚才空轴点是蓝色，现在焊接点是红色， 木纹路哈， p 二三十米红中。好，这样我们只要按登录键就快就快，可以快速添加到程序里面去了啊，好，这样我们第二个焊接 电啊，电流电压速度好，这种快捷的方式，稍微再移动一下机器人啊， 再添加一个焊接点，如果我们最下面一排提示的信息是是我们想要的插补方式，还有未知信息，我们只要按登录键。好，这样就快速添加进去了啊，这种方式会比跳出窗口来选择比较快啊。好，假设我在移动一零年 好想要添加一个收腹点，那我们只要按住右前方键的时候好，动作功能键就变到另外一个窗口。 好，我们把这个焊接点灭了，变成空走。好，这边红色点就变成蓝色点。好，假设我们还是用木纹喽，如果不改他，如果要改他就那边可以改。我们假设不还是用木纹喽，直接按登录键 好，十五点就停掉进去了。好，电流电压时间，好，十五编号。假设我们继续增加一个空轴点，假设我们是要设一个退出点，假设我们是木批好，这边改成木批以后 这边就变成木批了。好，这个插补方式几个五个插补方式之间会循环切换，按一下变成另外一个图标的时候，这边插补方式就变化了，现在是木批好，变成俄罗的时候 就是木纹了哈，按住右前方键的时候选择啊，选择完以后确定木皮，那我们手松开好，他就变成木皮好，空中好按登录键添加啊，因为我们没有一 动机器人，所以他提示在同一个点登录啊，这边我们点页时啊确认啊，登录点磨 pp 五三十米没问重啊。这种添加点的方式比较快，但是就是我们要熟练试教器的 按进的话用这种方式，后期我们介绍都用这种方式添加程序会比较快啊，我们只要把右前方键按住这几个图标记住 是什么用途，这样我们编程起来就比较顺了。我们右前方键松开不能显示动作功能键啊，这个我们用快捷的方式添加，后续我们如果介绍我们都用这种方式会比较快一些。好，这节我们是要点快捷方式添加，就介绍到这边。

今天我们介绍一下如何添加一个私教点。首先我们新建一个程序，这个上节我们介绍了，所以我们直接新建 默认的文件名，直接按登录就 ok。 好，这样就进入程序了。首先我们要 添加私教点，要把机器人点亮，让他变成私教状态好，私教状态的时候，最下面一排会有一行信息栏提示。好，现在我们已经是增加状态。假设如果是在修改或者删除我们添加点的时候，把它改成增加状态 好。私教点登录有两种方式，今天我们先介绍一下。第一种，如果要把单前位置添加到程序里面去，我们按住右切换键，右边上两键勾住，然后再 按住登录键。好，这样就跳出了私教点登录的一个窗口。然后私教点登录有几个信息，第一个是插补方式好，假设我们现在新进一个空投点，那我们就选进去，只有默认的螺丝，木批螺丝有，其他的我们再更改，这里我们就用木批 登录键。 ok， 好，空走焊接，要空走就顶侧压点进去，如果要焊接，把光标移动到焊接滚轮侧压点进去就变成焊接。好，这里我们先进一个空走好，确定登陆进，确定好未知名， 一般我们是根据我们添加的顺序，它会显示 p e p r p 三，按顺序下去好，正常我们不需要更改它。 试驾速度，试驾速度默认是死，如果我们有需要修改他光标移动到这边，滚轮车也要点进去。好， 再点进去。好，如果我们要把它速度改成二十五，那我们左右上栏键可以切换光标。好，滚轮上下拨切换数字。二，假设我要改成二十五，把光标往右边移，后面白色切换键按一下，好， 切换到二十五好，滚轮上下拨，切换数字好，切换到二十五，结束后登录进确认好，二十五， 这边有个百分比，我们一般用每分钟多少米的单位啊？我们最大是一百八，我们一般用默认的。每分钟多少米的 单位。好，确认好，平娃等级，我们一般用默认的，默认的是六，零到零到十可以选择，一般我们这边用默认的就可以了。 好，确定。添加焊接调进编号， 这个，这个是因为我们跟设置参数有关系，我们焊接参数表现的形式有两种，一种是表编号，一种是直接输入。 好，我们出场默认都是直接输入的方式，所以这边可以不需要设置，这边我们就用默认的，这边是叫点的，这个信息我们就确认，然后如果是结束 按登录键确认好，这样我们第一个点就添加进去了。木批位置，名批二十五米，每分钟的视角速度。好， 因为我们出厂默认设置的不显示平滑等级，所以这边没有其他信息显示在这边。好，这个我们一般只显示默批的，差不多是未知名，是叫速度啊。 假设我们把机器人握住安检开关是否上电啊？我切换到直角直接维系，随便移动一点点位置 好，假设我们想把这个位置添加进去，我们添加一个焊接点，看一下焊接点添加到程序有什么区别。好，右边切换键按住，再按登录键 好，插补方式，螺丝焊刀上我们一般会用直线或者圆鼓，这边我们用切换到 l 好，这边空走焊接我们改成焊接 滚轮测压确认焊接登录键， ok， 好，未知名，刚才是 p 一，现在自动变成 p 二四加速度啊，这边是死，我们就要默认的，不更改了 好，刚才木批是默认没有手腕操步方式的好，这边木耳络他就手腕操步方式，一般我们也用默认等于零自动计算。这边我们也不需要更改，他 好平滑。等级跟添加焊接条件编号这里我们也不更改好，按登录键， ok， 确认好，这样就添加到请姓名焊接点。 添加完焊接点以后，第一个焊接点会自动添加电流，电压，速度，焊接参数，还有起伏的编号， aic 用代表起伏命令 aic 十大一起伏文件一， 我们再把机器人上电，稍微移动一点点位置哈，如果没移动在同一个点点位置的话，他会提示在同一个点登录，这个我们稍微随便移动一点点哈，然后我们再添加 右前方键，按住切换按住，然后再按登录键啊，跳出稳定的窗口。假设我这边继续设焊接点，焊接前的啊，其他我们都要默认的， 不敢确定好，第二个焊接点就增加进来了，第二个焊接点默认就不带参数了哈，所以我们这边第二个焊接点只有显示顶的位置名跟私教速度好， 然后我们再上点，稍微移动移动一点好，我们再想把单点点再添加进去，设一个收腹点好， 右前方的按钮，这样登录键好，这边我们是空轴，假设我这一道焊道要锁骨是空轴，空轴点的话 其他的要默认。缺点好，空轴点焊道上的，接下来的一个空轴点就是收腹点，所以 他跟前面第一个空轴点是不一样的啊，他收腹垫也会有电流，电压时间好，收腹时间好，收腹也有编号啊，收腹默认编号也是一。如果我们继续增加一个空轴点，看一下跟刚才这个收腹点有什么区别。 右前方连按住这样登录键好，调出窗口还是用工作点，我们把它改成木批 好，空走缺点好，这边是空走点，没在焊道上，所以他就没有收复参数了。好，之前是未知名跟私教速度 好。这个是我们添加几个点啊，在不同位置不同时候添加的点。显示的一些信息啊，就先介绍到这边。