汇川plc中的sbr是什么意思

国产 plc 崛起，市面上竟然都没有一本关于汇川中型 plc 的教材，那这个时候我们就要出口了，那这本汇川中型 plc 编程英语指南就会从 ld 和 st 两种语言去讲解定时器、 bef、 case、 头控等几类，再到更加深入的数组结构体、功能派等等。最后就是通信和设备实操了，所有的支点都会有大量的习题进行练习。

第五讲编写一个最基本的跑马灯程序，我们实际来操作一下，先打开后台新建工程， 在这里面写入工程名， 选择存储路径， 这个地方是选择我们编程的语言，先选一个我们大家最熟悉的 p 型图， 现在等待工程打开， 工程已经打开，我们首先找一下我们编程的地方，就是在这里 pr， 在这里双击，双击的话在 这个界面他会有的时候电脑原因呢，比较慢的时候他会显示没那么快，他会等待一会，在这等待时间。我们想一下我们这个盘盘的怎么做啊？我们现在做一个最简单的吧，让他一秒钟某一个计算器循环又移一位， 那我们可以自我们可以看到刚刚按了刚刚才，刚才的要求呢，我们要做一个一秒钟的，然后循环 又一的，那我们可能会用到什么指令呢？就需要用到定时器，那我们先把定时器加过来， 在这边加指令的话是提醒图加指令，怎么加呢？大家可以看到右侧有一个工具箱，工具箱有有我们一些提醒图，经常操作的一些指令，然后呢在这上面的一个菜单呢，这里有一些常用的，我们有的一些那个出点呢？一些复位的呀， 智慧的 rct， 常用的工具也常用的那个指令也在这里面，那我们先加一个定时器啊，在这里 他这个电视机也是功能块，功能块的话都需要命名称，都需要实力化，先实力化一个，前面是他的输入条件，就使能条件，使能条件，我们用他自身的输出， 然后做一个取反操作，这个地方是定义我们这个经呃，这个定时器的计时时间我们记多长来做一个一秒，他的书写方式是这样的， t 紧这个一秒 q， 这里是这个定时器的输出，意思说我知道一秒以后 q 就会输出 出一个脉冲，这样这个功能呢，就会实现了。一个什么样的功能？就是一秒钟输出一个三十元的脉冲出来，在这个后面输出这边加一个功能块，太死人的功能块，死亡块，我们会用到一个循环右移，循环右移的指令是 r o l， 呃，大部分皮这些都是一样的。 那我们这地方再定一个需要循环右移的计程器 啊。我们这边呢，大家习惯性用中文音标，我们先设置一下工程，工程设置这里一个边缘选项，选择 ui q 的制服 用中文来定一个 m m 枪， 定成一个拍 bat 字型， bat 类型循环右移，移位，移位之后让他的值输出给自己。 那我们现在这样程序已经编好，编好了下来下去 在什么地方可以下载？这里有一个登录到，登录到就有类似于我们以前二 u 片片的下载。 在之前呢会先变异，变异了呢会提示 在这个地方已经提示。呃，到鼠标 那个显示到这里的时候，这个证明我们是下载成功，下载成功，可以看得出我们这边这里一个状态栏提示的是停止状态，停止状态就是因为这个程序没有运行点，这个地方是可以运行的，这个让我瘦 启动，启动了之后，然后我们再回到程序这里看看我们这个资金情况可以这边可以看得出来，他是一秒钟闪烁了一次， 但是我们这个计算器根本就这个字没有变，为什么没变呢？因为我们初始的是为零，零来循环左移右移的时候他还是为零，那我们这个时候先给一个，给他一个字，给他一个字怎么给呢？我们可以通过后台 尝试的是给它复一个，复一个初始字，就连类似于我们 h 二六的一个 f 四就写日字的功能写日字怎么写呢？在 m 六百里面怎么写呢？可以双击这里，这地方是有一个弹出 个框，这个框呢是作为一个准备着用的，然后我们先写个一，写完一之后他这个纸并没有下载到 prc 里面，什么时候才会传到 prc 里面呢？在调试这里有一个斜度纸，这个时候已经写进去了，写进去了之后开始执行，执行的话你可以看得出他是在循环往右移， 循环走的这个字按二进制的那个移位方式一直加，在一直在加，加到一百二十八之后，然后再循环移位，就恢复到位，恢复到位一了， 到此为止，我们这个旁旁的程序已经做好，做好的时候我们从这个界面上可以看得出来，可以看得到在这个编辑界面的时候，我里面的可以看得出我这个计算器，然后他的值是多少，那说明可以直接这个编辑框，这里可以监控，然后我们在上面刚刚低于变量的地方，其实也 也可以看得到它里面也可以看监控它的值，这个位置也是可以做监控的。然后我们打开这个定时器，可以看到输入条件为二，然后要记得时间是一秒钟，已经记得时间是 这个时间一直在走的，然后输出呢？是包服的，因为他是只是一秒钟给一个脉冲出来，所以时间很短，有的时候我们监控不到， 然后在下面的时候我们这里有一个监视一，监视一的话，这个地方也是可以监控变量的，我们怎么监控呢？这个表达是这里啊， 我们是可以直接输，直接输我们需要监控的值，监控的值点了之后，旁边有一个输入助手，可以选上他在这个要监控的变量里面选一下我们需要监控的变量一级一级目录往下找监控这个就可以了，这样看到我们 这三个地方都可以监控这个变量。然后还有一种更快捷的监控方式，我们先把这个删掉，删掉之后，然后鼠标点到这个变量这里选添加查看，他这个地方也监控出来了，那我们可能就会就会就想知道这个这个界面是可以关掉的，关掉之后我在什么地方打开呢？我们先把关掉 在什么地方打开，在视图这里，视图这里有一个监视，选个监视一，可以看得出来这个已经打开出来了， 这地方是我们监视的一个功能，监视完了之后，我们这个跑马灯移位操作嘛，对吧？移位操作的时候，我们希望把这个移位操作关联到我们输出边量里面， 那怎么办呢？因为现在只是一个内部的一个变量嘛，那我要关联到我具体的输出端口，可以怎么做呢？我们可以先退出操作方式占领，因为我们不是用呃 cp 模块吗？ cp 模块它是本，它是集成了 内置 i o 的内置 i o， 它一共有八路输出，八路输出位置在这里，这里高速 i o i o 映射，可以看得出来这边是有 八路输出的，然后还有十六路输入输入，我们暂时不管这个时候要和这个 q b 零关联起来，有什么操作呢？那我们可以回个头，把这个计，把这个循环计算器改一下，写成一个， 这样我们再重新下载一下输出， 再点启动同样的方式，先给他复一个初试值。 这边可以看到这个监控呢，指的是在循环右移的， 这是一种方式，然后呢，我们刚刚以开始的方式还还可以有另外一种方式可以关联到输出，嗯，再把程序还原回来。 大家刚刚刚才不知道有没有注意到，我们在这个地方是有一个映色的映色的，所以我们在这个位置可以和我们的棍和我们的内部边缘进行关联， 这是我们的输出端口和我们的内部变量进行关联。 这个做变变量关联有个好什么好处呢？就是我在写程序的时候，我可以先不用关心我的输入输出端口是什么，先写好我的程序，再根据我后面的意见配置给我实际的需求，再把我的变量关联到我的输出端口来。那我们这个时候再下载一次，看一下效果， 同样的给它铺一个舒适值， 再回到 ioe 音侧这里，从这个监控这边这个监控表可以看得出，这个输出端口已经在一位位的往左往右引，我们再看实际的， 呃，实际的输出端口呢？它这个自制灯确实也是在循环右移的 倒数，我们这个盘玩的程序都讲解完毕，然后我们再回顾一下我们这一张 做了一些，做了哪些动作？做了哪些？嗯，讲了哪些功能？首先是新建工程，选择语言，选择我们的设备，然后是找到我们的编辑窗口，程序编辑窗口 找到我们程序编辑窗口，找到我们采用指令的地方，就是工具箱，然后编我们的那个需要用到的一些变量定义，我们自己的变量定义我们自己的变量，变量定义完之后下载程序，程序下载完之后给通过后台给变量复制，就是写入制 结了之后就是监控我这个程序的执行情况，一步一步看他是否在循环右移程序执行正正确之后，那我们再把这个循环右移这个变量关联到我们的输出这里，输出就是在这个变量音色这里，包括直接用这个 q w q b 零也可以的，或者说通过这个变量关联到这里 看到了实际的自信，实际的输出到底有没有自信？这就是我们这一章讲的内容。

今天我用两种通讯线来连接汇川的 heu 系列的 pc， 这个是 usb 线，这个呀接电脑端，这个小米可老师接的这个 p 二 c， 这个端，这个呀是 usb 转 r 四二二的这个通行识别器，他主要用于 h 二 u u ou 啊，他这个呀 usb 接口是接电脑端口的这个圆口的八角的，他是接 plc 的这个创可端啊，现在我们来打开这个 会穿的这个程序，我们来进行这个，哎， 上载下载，以及我们进行那个程序的那个监控啊，现在我们来连接这个通讯线， 首先我们把这个啊密块端插在 ps 的这个钥匙角端，这一端我们插在电脑的这个 uf 四这个接口，这个 窗口啊，这个圆，我们插在 ps 的这个窗口端啊，我们查的时候要注意一下啊，这里有个尖头啊，尖头， 现在的话要对准这个缺口，这里哪个定位的，那么我们另外一端啊，这个另外一端接口， 这样我们就把这个通讯呐全部啊连上了啊，这个全部连上了， 现在我们来在我们进行下载之前，我们要点击这个工具进行通信配置啊， 如果说我要用这个创口的，就说 usb 转而十二的这个通讯的时候，我们就要选择这个 come， 然后我们点击测试，这样再按确定，然后 再确定好，这就表示设置成功，然后我们用 usb 来， 我们先确定吧，因为我们确定，然后这里可以是下载，这里也可以上载，当然这个是运行啊停止的 pic， 但是我们现在会程序，我们点击 pic 这里上载，也可以，我们点击上载，好 来我们输入一个工程名，那我就随便输一个，我家是一二三。好，我就选择一二三。好，这个地方 一定要选择我们跟着我们的 plc， 我们的 plc 看一下这个型号是什么来的，是 heu 是吧？幺四幺零，所以我们要选择这里，要选择 heu 个视频啊，这样的话我们再一次确定他，这样的话我们就保持我的啊，我们就不要给你上载， 这样我们就把诚意上载了，当我们下载的时候，我们可以点击下载，然后在下载写字，要进行编辑，我们点击四。 好，然后我们再点击。好，我们这里如果说你只下载应用程序，不下系统的话，同意刹车就把它啊，把这个钩啊去掉，但是我们现在也可以全部下载，然后我们点击下载啊， 这样啊，他就问 plc 是处于什么运行状态，我们就停止，我们 ok， 来，这样就下载了，好，这样就确定 这个是我们用什么？用 usb 的，那我们用创口，好，我们点击创口，我们点击下面 come 啊，因为我们已经测试成功了，我说只按确定了，好，确定，然后我们再点击，比如我们点击上载， 我们觉得是因为我不想去另外再试了，好，这样的话我们再剪辑好，上载，好，这样我们又上载成功了啊， 好，如果说下载的话，哎，跟我们前面讲的是一样的，我就不讲了，我这里我们写监控，这里啊，是写监控，我们点击下监控啊，啊，现在你看已经监控上了，看到没有， 这里的话还有些，哎，数值，你看这些都是，这个是通讯设置啊，这个是我们摸的八十通讯啊，这里的话是是写入啊，二七幺零幺，表示写入二幺零三是独处啊。这个是要用一个纸程序啊，这个是计数器。好，今天的视频就到这里，谢谢大家。

软件安装完毕之后，下面我们就可以来做一下 p o c 跟编程软件的一个通讯，然后呢我们就可以进行程序的一个下载或者是 p l c 里面程序的上传。 首先呢我们来了解一下我们这个 h 五 u 的 p u c， 它可以有几种下载方式。 我们的 h 五 u 的 p u c 上面呢可以用来做程序下载的通讯端口有两个，一个呢是我们在这里所看到的这个以太网端口啊，就是这个地方的以太网口是可以用来下载程序的。第二个通讯端口呢是 p o c 这个盖板下面啊，它有一个呃 usb 端口啊，我们通过这个 usb 端口呢也是可以来进行程序的一个上传或者是下载的， 那这个当中的这个下载线呢啊，他的一个下载口是这种啊，是这种我们以前啊老式手机的这种下载线 啊，另外一端是插在我们电脑上面的 usb 端口啊，这是我们的 usb 的下载线啊，用网口下载呢，那也就是我们平常呢啊上网用的这个普通的网线就可以了啊，用普通的网线就可以进行程序下载。 好，我们进到我们的这个编程软件啊，进到编程软件软件的一个下载呢啊，下载图标在这个在这个位置 啊，或者你通过按 f 八的一个快捷键也可以上传的按钮呢是 f 九啊，上传的快捷键是 f 九。 首先呢我们要先建立 poc 跟我们这个编程软件的一个连接，也就是建立电脑跟 plc 之间的一个通讯啊，通讯上之后呢才能进行上下载。首先我们来试一下这个 usb 的下载线啊，首先来试一下这个 usb 的下载线， 我们将这边的这个接口啊插到这个电脑的 us， 呃， p l c 的 usb 端口，另外一端插到，呃，电脑的 usb 端口啊， 好，连接上以后呢，好像没有什么特别的一个变化，对吧？ 好，我们来这里工具菜单有一个通讯设置，这里呢，首先我们要选择通讯的一个类型啊，选这个 usb 端口，然后点击测试，然后测试成功以后呢，我们可以在这个 purc 的这个 led 啊，这个数字显示屏上面可以看到这有一个交替显示零啊，你看连接状态，已连通当前 prc 交替显示零啊，说明这个是通讯成功的啊，通讯上以后呢，点击确定， 那这里呢啊他是属于有一个什么未登录的状态，这个里面登录或者是未登录呢，主要是看我们 poc 有没有设密码，没有设密码那，那这个就不用登录啊，设了密码的话呢，需要 登录以后才能对 p l c 里面的一些呃程序做上传下载或者是做修改。好，那下面呢，我们先把 p l c 里面现有的程序先上传一下 啊，点击这个上传按钮啊，他问你是否要覆盖当前工程中的文件，那我们这里也没有其他的什么工程文件，我们就点击覆盖。如果你已经写了另外一个程序的话呢，你最好先把它保存一下，保存完之后呢再去进行上传 啊，上传的速度很快啊，上传的速度很快，我们这是之前写了一个啊，简单的一个测试程序啊，我们这里也可以再调试一下啊，打开这个监控啊，可以监控 p o c 里面程序的一个运行状态， 然后我们再手动写入 啊， p l c 没有运行啊， p l c 这里是没有运行的啊，我们控制 p l c 让它运行一下，看到这个地方的这个灯亮了，就代表 p l c 已经运行了啊，然后再强制，对吧？ 这是我们的一个程序啊，这是程序的一个上传啊，假如说我们将这个程序稍作修改啊， 我们写一个启动，然后再写一个停止， 写个七宝亭 程序吧， 那我们再编译一下，然后再下载， 那我们再监控一下，好，按一下 x 零哦，这里 x 一啊，接的是一个长臂点对吧？ x 一接的长臂点呢？我们把这个改成长开 常开，再进行下载，再运行，再监控啊，这样就行了啊 啊，这是一个奇宝亭的一个控制程序啊，这是程序的一个上传和下载的过程啊，程序上传和下载的过程啊，如果你这个程序 上传上来之后你要进行保存呢，在文件菜单里面点击保存工程就可以了啊，点击保存工程，如果你之前这个工程是一个临时工程的话呢，那你点击保存以后，他会让你选择保存在什么文件夹下面啊，以及这个文件的名称会让你去选择的。 好，这个呢是用的是我们这个 usb 通讯端口来进行的下载，下面我们来试一下第二个啊，试一下我们这个网线啊，试一下这个网线啊， 那网线呢？就如果我们的电脑是有这个网口的话，直接有网口，你就直接用网线呢，连接 p l c 的一个网口和电脑上面的网口就可以了啊， 好，网口的另一端呢啊，插到我们电脑的网口上， 好，网线连到电脑上面之后呢，我们可以看到这个呃电 p l c 上面这个网口呢，它是会有这个指示灯的啊，它会有这个绿色的指示灯黄下面还有一个接收接收和发送信息的 一个黄色的指示灯，在这个上面会啊有这个闪烁啊。好，我们再来通讯一下，同样用这个呃通讯设置，这个时候呢，我们选这个以太往 二或者是选以太网啊，那我们就到底是以太网还是以太网二呢？那我们可以先放上去啊，先选定，然后点击搜索啊，如果用哪个以太网端口可以搜索到我们这个 啊，它可以搜索到我们这个呃，搜索到这个 h 五 u 的一个 pu 设备，并且找到这个 ip 地址啊，那么它就可以怎么样呢？那它就可以 说明这个就是我们现在呃这个 p o c 的网口跟我们电脑网口所连接的那一个通讯端口 啊，因为老师这里为什么会显示出来两个以太网呢啊？因为我这个电脑上面呢还连着办公室的一个有线网络啊，这个有线网络是我扩展的一个网口，所以呢他这里显示了两个啊， 那当我们选择这一个点击搜索的时候呢啊，他会搜索出来一个 ip 地址，并且提示这个一个类型，对吧？那这个呢就是我们要 连接了这一台设备的地址啊，连接的时候呢，我们首先呢测试一下啊，如果同样可以测试成功的话呢啊，那就说明我们这 p o c 是可以通讯的啊，然后我们点击确定，如果说 啊我们点击通讯的时候呢啊，他提示其他的啊，提示你是通讯不上啊，就是测 的时候呢啊，是啊，提示然后拼的时候呢，他也拼不到的话呢，那我们怎么去怎么去操作呢？可以搜到 poc 的地址，但是测试不成功，拼也拼不成功，对吧？点确定也提示其他的，那这个时候呢，我们就需要到电脑的这个 网络和英特网设置里面找到以太网，然后找到这个更改适配器选项啊，找到我们以太网，这个以太网二是连接的办公室的网络，这个是我们连接这一台 prc 的， 在他的属性菜单啊， ip v 四里面呢，我们将我们将这个网口的 ip 地址改成和什么呢？改成和我们在这里搜 索道的 ip 地址呢？在同一个网段，他这里的 ip 地址是幺九二点幺六八点一点八十八，也就是我们这一台 purc 的 ip 地址。 那我想要把它改成跟在同一个网段呢，所有的同一个网段就是幺九二幺六八点，前面三位一致就是同一个网段，但是你不能，哎，这里是八十八，我这里也改个八十八，也改个八十八，那就冲突了，记住啊，要改的跟他不一样啊，要改的跟他不一样啊。 啊，我们一般搜索的时候呢，我们是在这个，呃自动识别 ip 的时候呢，去进行一个搜索， 哎，等一下啊， sorry， i didn't catch your name earlier 啊，你看他可以搜到拼的时候呢，呃，他就拼不通啊，为什么原因呢？就是因为他有一些电脑，他必须要修改到同一个 ip 地址才行啊。测试的时候呢？ 测试的时候啊，他会不成功啊？他会弹出这个未联通的一个状态啊，这个呢你知道怎么样啊？ pc 端设置的 ip 地址和端口是否在 ip 地址和端口号一致啊？网关设置是否正确就弹出这个窗口呢？你就去这里去设置它的一个，呃，把它的一个 以太王属性里面的 i p v 四呢，它自动获取 i p e d， 你把固定一下啊，把它固定成幺点十二啊，然后点一下这个子网野马，其他 他的不用改，其他的不用改啊，然后你再重新打开这个工具， 再搜索一下啊，然后再拼一下啊，你看这个时候他提示啊，来自幺九二点幺六八点幺点八十八的回复，对吧？有这个回复呢，那就说明什么？这个是拼通了，然后你再点一下测试，他提示已联通，对吧？ 然后你再点确定啊，那通过这个网口呢，我们也是可以进行程序的上传和下载的， 其实呢还有第三种方式啊，还有第三种方式，就是说如果我们这个 p l c 呢，我们可以用一根网线啊，把它呢把这个 p l c 的一个信号呢？我们接到一个什么？接到一个路由器上，接到 一个路由器上啊，接到那个路由器的那个链口，然后呢我们去去用电脑的这个 wifi 功能啊，用 wifi 功能呢去连接我们那个路由器所放出来的一个 wifi， 然后呢在这个地方选的时候呢， 它会有一个什么啊？你看，比如我们这里连接一个 wifi 啊，啊，连接一个 wifi， 然后你在这里去找这个工具 啊，它这里还有一个 w l a n， 就是什么意思呢？就是说它还可以通过无线网络的方式呢，通过这个无线网卡呢啊，去连接这个连接对应路由器的 wifi， 而那个列路由器的 wifi 如果是由 p u c 放出来的，对吧？它就可以通过 wifi 的方式呢，来跟我们这个 p u c 之间建立通讯，从而进行一个程序的下载上传或者是一调试。就是说啊，有三种方式， usb 有线网。

笨鸟先飞和陈老师学工控，今天这节课我们将给大家分享一下会穿会穿的 excat 总线的配置方法。 二零幺九年的时候，那是我第一次见到 h k 的总线，那时候我还在宁德时代端正电器工程师 复制一些设备的一个验收的时候，我去到很多个不同的厂家验收啊，转角机啊，注壳机啊，隧道炉啊等等很多种不同的理念设备。 我发现现场很多用这个会窗的四伏电机的，而且它上面都是用了网口啊，一个四伏插，另一个啊，一一串一连串插下去，然后最终就拎到这个啤酒机上面去，我感觉 它的接线很方便啊。我也问了现场的一些工程师，哎，你们为什么都挑了这个汇川的这个式服啊？现场的工程师说，哎，他支持 hcc 总线。 那什么是 excat 总线？为什么我们要去使用这一种通讯协议呢？它有什么优点呢？ excat 是一种开放式的现场总线，基于以太网，它主要应用于自动化控制技术， 他的传输速度非常的快，安真以太网最多能够实现一千八四百八十六个字节的数据交互，这些数据的交互呢，耗时仅需要三百微秒。 另外一个他的木线非常简单，只要一根网线就能够把所有 所有的四倍串联到一起，而且它的软件的配置在会窗的 p o c 里面也非常的简简易。 第三个，他的同步抖动非常小，就算是一百个四伏轴的通讯也是非常快速的啊，他能够实现这个同步偏差一微秒以内。 另外它连接的数量比较多啊，对比我们 p p o c 的脉冲控制啊，我们比如说三零为主啊，三 u 的 p o c， 它最多能够有三个脉冲轴的输出，而如果你选择会穿的一个 e g 以及五百系列的这个 p o c， 它单个 its cat 的轴最多就能够实现七十二七十二轴 的这个控制，而且它的硬件成本非常低啊，只需要一个几百块钱的 p o c， 我们就能够带动起这一个 h k 的它的这个通讯协议。 好，那么这个就是我们为什么要去用这个开始总线的一个原因啊。接下来我们来看一下这一个轴信息的一个配置啊，首先看一下硬件的一个连接啊， 控制器，我们现这个案例里面选择的是 e g 五零幺这一个 p u c， 五开头的这一个就是支持 sk 的总线啊，三开头就是不支持。 然后我们现假如说连接了两台这一个驱动器啊，那么就是把 excuse 的总线插到另一个的输入口 啊，另另一个的输出口接到第二台，然后我们的这个四伏电机，它的这个 极限啊，原点他都接到这个九针串口子上面去啊，那么我们可以通通过这张表可以看出来，他的这个正极线是啊 v i e， 然后负极线是 vi， 二圆点的信号是 vi 八啊，那么这几个信号我们要接，其他信号可以不接啊，包括这个四伏的这个死能，四伏死能我们可以直接通过软件里面去控制就可以。 好，那么把这三个信号一对接到这一个平，这个滑台啊，车杆滑台里面啊，就是这样的，然后这个四伏电机跟这个驱动器的两 连接，我们这里就不展开啊，因为比较简单啊，好，接下来来看一下软件方面的配置 啊，这个是我们新建这个程序的这一个导航栏，我们需要在 it cat 这个位置啊，右键 自动扫描啊，此时我们的 poc 必须要先连接上电脑啊，要啊，他能够跟电脑完成通讯才可以选择这个选项啊，自动扫描啊，右键自动扫描，然后呢，点击 这个开始扫描，他就会把我们连接起来的这个四伏电机给扫描出来，或者说你连接的是别的一些设备，那也能够通过这个开始扫描给他识别出来啊，他会自动识别，我们选择更新到主泰啊，此时就会刷 新过了。好，我们来看一下这个这个软件里面啊，实际的这个软件里面，如果你是没有这一个 p o c 的话，那这个位置就更新不了， 扫描不了啊，他会显示未联通啊，所以我们要有个 p o c 才能够在这里去刷新啊，没有 p o c 的话，这一个字幕操作操作不了 好。然后呢，第二次，第二个，我们要在这一个运动控制轴这个位置，右键点击添加轴 啊，那么他就会给你添加一个轴出来啊，这个轴的编号是零号啊，那我们就在输出设备的这个位置啊，基本设置里面， 输出设备这里选择我们刚刚在 if cat 总线里面添加的这个事故电机啊，选好之后 就可以对四伏电机进行测试，我们可以通过双击这个软件这个位置，然后呢啊再点监控，进入监控，然后进入在线的调试这个界面， 那我们可以点击进入四伏调试啊，此时我们的 p o c 还有四伏应该是要跟电脑能够连接上的， 之后点击使能，那么使能之后呢，链接你手动就转不转不了了，你就可以手动去用这个 drag 加还有 drag 减去控制链接的正反转，可以通过这边的 这个输入框给他设置速度，我们也可以用绝对定位相对定位去对他进行控制啊，那么下面这里 你可以输入我们的速度以及目标的位置，然后选择对应的控制方法，点击开始，那么他就会自己动作。好，那么这个是链接的一个测试调试的一个过程。 好，那么接下来我们来看一下这个四伏电机的一个参数说明啊，那么在这个轴轴的信息里面，我们点进单位换算的设置 啊，首先是要设置一个美妆脉冲数，这边呢是用十六进制显示的一个数啊，我们也可以勾选把它显示为十进制，才更符合我们的这一个数学的这个标准啊。然后 再往下有两个选项，我们可以选择面数装置，那么他就帮你添加了一个链子扯轮笔，那么我们也可以不用不要链子扯轮笔，这就那就选择上面这个选项， 那么要设置的是这一个单位的移动量啊，公路台一圈的移动量啊，是多少个？这个 unity 啊，那么这下面有条公式啊，脉冲术 会等于这一个美状脉冲啊，就上面设置的这一个啊，去除以工作台一圈的移动量啊， 他移动了多少毫米啊，然后再去乘以这一个移动距距离啊，那么根据这条公式，我们后续去做一些计算的时候啊，就就可以使用这个公 啊。好，这是另一个页面的这个参数啊，再往下这个页面的参数我们要设置的啊，另一个是增编码器的一个类型啊，如果是增量的，我们选择另一种，如果是绝对是编码器，那我们就选择另一种啊， 哦，这里应该是选择增亮色的啊，然后模式的设置，我们是线性模式还是旋转开旋转模式啊，旋转一般就是按照角度的，那么我们这个滑台啊，明显就是一个线性的一个模式啊， 再往下我们可以设置这个软件的软极限啊，超过了多少范围，那么他就会不不再动啊。再往下比较重要的一个东西啊，就是轴的速度，他的最大速度，他的 最大加速度，还有 drag 的最大速度啊，做这里做了一个限制啊， 然后下面是扭距的一个限制啊，一般先按照默认去设置就可以啊，然后呢，硬件的逻辑限位，我们要给他设置是正逻辑还是负逻辑， 正逻辑呢，就是上升也有效啊，负逻辑就是一个下降也有效啊。好，这里我们先不展开啊 啊，那么参数的话基本上就这些啊，基本上你按照默认的这一个给它打勾就就能够弄起来了啊， 然后再往下我们来对这个轴进行 drag 控制啊，让这个轴动起来啊，手动起来 drag 这 前我们需要对四伏电机去进行使能啊，使能，我们因为刚刚接线的时候是没有接使能端者，那么需要用到一个使能的指令， 省能的指令，还有这个 drag 轴的这个运动控制的这个指令都在软件的工具箱啊，右边的这个工具箱在 catch 的这一个基本指令里面， 那我们可以把这个模块给拉过来啊，就会显示到这里，这里呢，我填了一个 m 一百作为使能，那当 m 一百导通的时候，这个链接就会使能，就会动不了，就能够去对他进行定位控制。 下面这里呢，我选择的是 k 零啊，填的是 k 零，那表示的是零号轴啊，我们记得刚刚添加的， 走在左边导航来，那么这里呢？ x 啊，这个是零，那你也可以把这个英文单词啊，整个的抄进去啊，那也可以啊，或者说跟我一样填 k 零啊，填 k 零就比较省事一点了啊， 好，那么这个是一个这个使能啊，然后面呢，这些是他的一个 一个银角啊，一个忙碌啊啊工，工作中啊，错误啊，还有这个冒错的代码啊，这这个这些银角，我们等一下再来展开啊，因为所有的这一个 定位控制，也就是开头定位控制的这个引脚都差不多，我们等一下到后面讲到这个绝对定位的时候啊，再或者是圆点回归的时候，我们再来展开来讲这些这个引脚啊，那么这里呢， 我们只需要给 k 零还有 m 一百他就能使呢，其他的可以不填，先不管他，然后再往上面啊，这，这个是一个 drag 手动的一个控制程序， 那当我们 m 零开始它脑通，那么它就能够手动去动作啊，然后下面这个填了个 m 十，那表示的是症状 m 十一呀，这个是反转，就是 m 十倒通，他症状加加，这两个结合到一起啊， m 零加 m 十是症状， m 零加 m 十一是反转， 然后这个快，它上面的这一个引脚啊，跟跟下面的这一个是一样的啊，就填他的轴的编号，我这里也是填了一个 k 零啊，表示零号轴啊，运动轴，我们如果 连两台，那你可以在右键去添加轴啊啊，他下一个就是一号轴，二号轴，按照这个顺序去排下去啊，好，这个是一个 drop 控制。 好，接下来我们来看一下这一个相对定位的一个控制指令啊，那么我们这种控制的指令呢，我们只需要用一个上升沿的信号去触发就可以啊，这个快，同样的可以到右边的工具栏里面去把它调出来啊，这里我就不给大家再展展示怎么调了啊？ 好，那么他左边有几个引脚，右边有几个引脚，我们来看一下这些引脚的一个信息啊，第一个是一个轴轴编号啊，如果是另一个轴啊，零号轴，那我就填 k 零啊，或者说直接输轴的名称啊，在下一个例子是他的 距离啊，这里写了一九十啊，那么这是他的距离，再往下是一个速度，那么这里呢，我们给了一个一一千一，那就是 一千一里面的数据作为他的速度啊，再往下两个是一个他的加速时间以及减速的时间啊，这里都设置为一千。 最后面这个是一个曲线的类型啊，应该就是他的加减数的这个曲线的类型啊，我们可以按照默认就可以啊，不停他。 好，右边的这几个引脚呢啊，另一个是动作结束啊，这个是一个动作正常结束的一个标志啊，那么 m 五零五他就会导通啊，当轴在动作中，那么就会忙碌信号他就会导通啊， m 五零六就会导通啊，那么下面这里 还有一个命令停止啊，命令与终止，那么这个呢，跟动作结束这两个是不一样的，命令与终止是受到某些控制的情况导致他停止，而这一个另一个呢，是他动作已经完成之后已经结束才会导通啊。 最下面两个引脚呢，是一个错误的一个输出，还有他的错误代码，错误代码我们最后面再讲啊，最后面我们有一张表，可以查阅我们这些错误，他的这个解决的方法啊，以及他的这个意思啊。 好，那么这个是相对定位控制啊，他的这一个快啊，他的一个引脚的说明， 其实很多时候我们只需要把左边的这些菱角填好啊，右边呢，我们只需要一个动作 结束了，这样的一个标志位啊，其实就可以控制啊，其他很多都可以暂时先空着也能够去控制啊，他就显示为这样的一个状态啊，空了一个这样的状态啊， 好，那么接下来我们再来看一下下一个指令啊，圆点回归，那圆点回归呢，我们首先需要在运动控制轴这里面啊，有个圆点返回的设置，对他进行设置啊，那我们这里呢是圆点信号要选择使用，然后呢这一项信号使用 腹线限位使用，因为回原点的过程中，他如果是在靠近腹极线的位置啊，那他到时会往往副方向回原点的时候会直接碰到腹极线，那这个时候呢，我们就要规定一个腹线位，到时候让他自己走回去啊，所以这个 下面的动作里面等一下就会讲，哎，他碰到负极线的时候是什么样的动作啊？那么你使用了负极线之后呢？他正极线就不会使用，那到时候就只能他启动回你的时候，他一开始是先往负方向回的， 如果你这个负极线不使用，选择正极线去使用，那当开始直行回原点的时候，他是先直行回往正方向的回原点 好，然后呢下面的这个圆点的这一个回回圆的方式，我们选择的是回零十四号， 你选择不同的回音方式的时候，下面软件里面下面的这张表他会自己变化，要告诉你他的动作的过程，那么我们根据这张实序图，我们就能够知道他是怎么回的 啊，我们来解读一下他这一个回音的方式啊，那么有几段线，其实就有几种回回音的类型啊，那么我们来看一下最简单的另一种，下面这种， 这个是圆点开关信号，那这个点在这里表示我们开机的时候就刚好是处在圆点的上方，那么此时它以 l 负呃不负 l， 那么这个表示的是离数啊，圆点返回的速度啊， 还有一个接近零点的速度，那么这个两个速度，这个是一个相当是一个 h 高速，这个呢接近圆点的返回速度呢？这个是低速，就是 l， 这个图里面的 l 啊负 l 啊，好，那么当它处在圆点上的时候， 他就往负方向走，以里数的这里设置的这个里数去走啊走，直到碰到这项信号链接的这项信号，他就会停止，把扯点扯点设置为圆点。 好，那如果是在啊圆点的右的左边啊，左边快碰到这个负极线了，好，那么此时他就先以高速的速度回，回回，直到碰到啊负极线这个信号， 他就会降低速度，然后反方向去加速运行到最高速度啊，直到碰到原点信号就降低的速度降到零，然后呢反方向慢速走，走走走走，直到碰到这项信号。马车位置是 作为原点啊，还有第三种情况，这个位置他的位置在原点信号的左边啊，那他就往右边回，往复方向回，直到碰到原点信号的时候，把速度降低到低速啊，一开始是高速啊，碰到原点降低为低速，再慢慢 回，直到碰到这项信号就停止车位，这是作为圆点啊，他这个就是他的动作过程，那么触发怎么来触发通过这一个圆点回归的这个指令啊？ mc home 啊，这一个指令就是一个回圆点， 那么他的引脚非常简单啊，前面，后面这些我们刚刚讲相对定位的时候已经讲过了，那么重点就是这一个，那么这个是回原点完成啊，那么 m 五零三 这个点到数据会导通啊，然后这里呢是轴的编号，我们填 k 零啊， 好听啊，这个回音点啊，就就这样啊，主要是这个回音点的回零方式这里有很多种，有好像有三十种，总的这个回零的方式，那你要一个个去看啊，他到底是怎么回的啊？ 很非常灵活啊，就算你没有原点的时候，你原点信号没有的时候，他也能够自动去回，只不过这里面可选的方式就不一样啊， 好，再往下是一个绝对定位控制的这一个快啊，那么他其实跟相对定位的快是一模一样的啊，是一样的，只不过他填的这一个位置信号是一个绝对坐标啊，那么这里我们就不展开啊，那该 知道这个快，他的这个名称就可以啊，然后最后面当我们这个通讯出现故障的时候，我们要学会对他进行处理，那么就有就需要获取他的故障代码， 那么首先另一种，当我们执行责令的时候出现故障，好，那么可以通过右下角填的这个计算器啊，它里面就保存有我们的故障代码。 第二种可以通过软件的故障诊断功能，他也能够诊断出来啊，这一个对应的故障代码，同时里面有故障的一个信息啊， 这这个八二零四，他的类型这个信息是重账，类型不匹配，那就选错账了，我们去一般就 更改啊，下面这里这里呢就有解决方案啊，检查网线是否插反，或者说实际的设备中是否匹配啊，选，选错了吗？啊， 当然除了这一个，我们可以有张表啊，在手册里面有这张表啊，我们刚刚的那个故障，这一个 八二零四啊，那么在就在这个表里面我们也可以查到啊，八二零四啊，同样类型不匹配啊，解决方案， 其他代码呢啊，就在这两张啊，这这这两页的这个错代码里面去找啊，就能够去解决这个通讯的一些问题啊，这个课程最重要的就是让大家 去入门啊，学会初步的掌握 it to cat 通讯的应用，更加深入的学习啊，需要大家自行去摸索。好，那么这节课就到这里，谢谢大家。

上期我们讲了迅捷 plc 的三种连接方式，那本期我们换一个讲一下，会穿啊，会穿其实也有三种，不过我们演示这个 plc 只有两种， 这个是会唱 ez 系列，一个十六点的 plc， 真正做的体积小，功能强。大家一眼看过去可能会觉得这么个小东西为什么有这么多网口啊？其实最左边这个口是我们扩展出来的，我们扩展的是一个看通讯和思宝通讯的口， 然后这个扩展位呢，其实有两个也可以扩展，比如说 ro 啊，扩展目的量。我们现在从上往下看这上面这个 top c 口， top c 口也就是现在我们安卓手机的数据线，那直接可以用来监控连接下载都可以。然后呢，这上面是两个网口，这两网口实际上是一样的，呃， 支持 erp 啊，包括那个 modelbox tcp。 然后再往下呢，这是一个一次开的口，这个是一个八轴，然后同时支持那个插补啊，电子图轮啊。那接下来我们来演示一下啊，先把这个网线插上， 插完之后我们这个第一个口的指示灯就会亮起来。然后呢我们看一下回传的 plc， 默认的 y r p 地址是幺九二幺六八点一点八八，这样的话我们同时也是一样的操作，要把自己电脑的这个 ip 地址配置在腾讯网段啊，我这个是一点二四，这样呢，然后呢我们来点一下这个小图标，点一下之后他 出来一个连接方式的选择，我们选择以太网，这个时候点一下测试，直接成功连接，那我们也通过可以拼一下，然后来测试一下我们这个连接到底是网络有没有问题？ 点击完了之后，我们就可以直接点这个监控，或者点这个下载都可以。然后呢，我们这个虽然是一个小年纪啊，是支持自定义变量的啊，我直接强制一下啊。 那接下来我们演示一下另外一种啊， 这个就是我们手机的一个数据线啊，插好了之后，我们同时点一下 这个图标，然后切换到 usb， 直接点测试也是直接成功连接。那 usb 连接还有个神奇的地方啊，那现在比如说我这个电源二十四伏电源是插着的，我现在把电源拔掉啊， 拔掉之后 plc 是出一个断电状态，但他这个电源指示灯还是亮着的。为什么亮呢？因为我们 usb 在给他供电啊，相当于我们在断电的状态下，我们也是可以直接下载程序的啊， 那我再改一下啊， 哎呀，厨房切换 下载速度也是很快的啊。

各位兄弟大家好，今天我们来一起了解一下汇川 a 柱由这款 p、 l、 c 的硬件组成。首先我们看一下这上面有很多的状态指示灯。 n 代表系统的运行状态，如果系统正常运行，他是亮绿灯， 如果系统停机，灯会灭掉。 pf 表示预测 k 总线的通讯状态，如果预测 k 通讯异常，他会亮红灯。 l 表示系统的故障，如果 plc 发生系统故障，他会亮红灯。 siri 表示看总线的运行状态，看总线运行正常的情况下，它会亮灯。 b、 a、 t 表示 p、 l、 c 的电池，如果电池没电了，它会亮红灯 报警。 c、 l 表示看总线的运行状态，如果看总线通信异常，他会亮红灯。 nice。

天，我们来介绍另外一个公控的资源，就是汇川，汇川现在无论是 plc、 四伏还是工业机器人，在整个行业的量是越来越大，而且还有一个国产替代，他绝对是未来的一个龙头，所以说学好汇川绝对是我们的一个明智的选择。百度搜索汇川技术， 然后进入官网，这个官网里面服务和支持里面有资料下载，还有论坛，在论坛里面 我们这里面有 plc 触摸屏，然后有四伏，有变频工业机器人，还有传感器，有入门进阶故障分析，然后四伏里面我来重点推荐这个课程，这是一个比较基础的，也比较实用的一个四伏的一个应用课程啊。 然后呢在这里面还有一些，比如说他高端的控制器的一个应用，然后有个小型 plc 的一个四伏通讯。

大家好，我是飘 c 成功，这节课呢，我跟大家讲解一下电子凸轮，好吧，电子凸轮，那么什么叫电子凸轮呢啊？大家可以看一下这个，我们这个图呢是一个凸轮结构，那么 凸轮结构前面加上电子是什么意思呢？就是说我们通过软件编程的方法来实现这个凸轮的运动啊，这个就叫电子凸轮，好吧， 我们来看一下，上面呢有一个主轴，这个是主轴，主轴上面有一个快快，这个快快呢是绕着这个主轴做循环旋转，好吧，循环旋转保持匀速循环旋转，当然你的速度可以不一样，不一致也行， 好吧，那么我这里有个重轴，看见没有？我重轴要贴在你的边，你转到这里我就要贴在你的边，那么我这里凹槽的时候呢，你转到这里来呢，我重轴就要往里面深一点，同样要贴在你的边，就是绕着你这个曲面侧的侧曲面 运行。好吧，你有缺陷，那么我就往前伸一点，你圆润一点，我就往后退一点， ok 吧？那么我们来看一下，就是说我的主轴上面有一个向位这个单位，这个向位是什么意思呢？就是说我主轴耶 一直在旋转嘛，对吧？那么它旋转是不是有三百六十度呢？对吧？这个三百六十度就是它的一个向位，这样讲大家能明白吗？ 我们通过这个凸轮曲线，我们刚才说了， x 轴呢是主轴的一个旋转角度，也就是说我们的零到三百六十度。 y 轴呢是重轴的一个跟随位移直，好吧，跟随位移直，那么我们通过自己的工艺算法， 好吧，通过一些啊，这个呢就考验我们的一个数学能力了啊。然后我们通过计算来算出来五个 点位，好吧？五个点位，我们的起始点呢设为零零，这个不要改变，好吧？这个不要改变。然后我们凸轮表， 我们根据我们几个的关键点位，好吧？关键点第一个呢零零，第二个呢我们设置的八十逗号三十，好吧？八十逗号三十，第三个点呢 这位一百六到五十，后面呢二百四到二十，然后三百六到零，当然这中间的点我们是越多越好，越多越好。你比如说你取一百个点，一百个点，那么他这个精度是不是更高？ 你取两百个点，当然精度会更更高，好吧，这个时候呢，我们来看一下我们的程序该怎么写。

大家好，那么接下来的话呢，我们来看一下这款 p l c 啊，是汇川系列的，国产的 h 五 u h 五 u 系列的 p l c 的话呢，用是这个软件啊，叫 autoshop 这个软件编成啊，然后呃，我们来看看这个软件可以编成什么五 u 的，或者是我们这说这个 e c 系列的这款都可以。 那我们看一下这个这个软件的样子啊，在我们的电脑当中看到这个就是他的软件汇川的啊，那么这个是什么？上面这个这个是汇川的屏，这是汇川的屏重复屏啊，这是汇川的五 uez 系列的，都带都用它去编。 我们先认识一下啊，那我们电脑当中还有什么？还有三菱的这个 work 二系列的， work 三系列的等等，包括还有西门子的，呃，西门子的小型机啊，比如说 smart 啊，还有他的 大型机，幺二零幺五零零的，对吧？这些软件啊，那么我们可以这种机器的话呢，对比一下来看啊，比如说我们说西门子的怎么去做，那么汇川的和三菱的他怎么表示？那么现在的话呢，我们就先了解一下啊，了解一下汇川的 plc。 接下来的话呢，我们打开这软件啊，双击点开，那么这个就是属于他的编程软件，我们来了看一下啊，整个界面啊，那么创建项目的话呢，文件，然后新建工程，然后在这里面去创建项目， 然后下方我们可以选择系列啊，比如说 easy ez 系列，那这个系列的话呢，就是样子是这样的，这种样子的啊， 呃，然后接下来我们再来看啊，除了这个以外的话呢，那我们还有这个，呃，三 u 二二油，一油啊，零油等等，那么这个软件就可以对这几种进行一个编程调试。 那么首先的话呢，我们可以先看一下这个无忧的一个外观啊，我们先看一下啊，那么整个的话呢，在这这个啊，这是一体的，这两个啊，这是本体，然后右侧的话呢是我们扩展的模拟量输入输出模块啊，在这有这两个块 啊，模拟量的，然后本体上面的话呢，会有这个输输出点，那么这标着 x x 零 s 一 s 二，这是开关量输入， y 是开关量输出 啊，那三零也是这样的啊，这会穿的话也是这么表示在这啊，那么接下来的话，这个这个这个面当中啊，我们可以看到这明显的有两个口，网口，这走的是 internet， 这走的是一字 cat 啊，那么左侧这个位置话呢是走通讯 四八五通讯呢，包括看走线通讯呢，下方是我们的供电的电源以及呢上面是我们的指这个显示的这个灯，比如运行啊，停止啊，通讯的灯啊，这还有一个数字以及呢这个面板的话呢，我可以给他， 哎，打开，打开有一个运行停止斑马开关，还有一个下载的一个线插口，下载可以通过网口，同时可以，这也可以啊，这还有个按键以及呢，这还有个插卡的地方，在这个位置会有插卡的地方， 我们先看一下大概的一个外观啊，那么他的侧面的话呢，这个位置是我们装电池的地方。