嘉立创开源飞控制作教程

好，我们来说一下 a p m 飞控的基本使用呢，首先是我们的硬件接线部分啊，先来看一下我们的飞控，飞控上面一个箭头啊，箭头呢要指向我们的机头方向。安装前面是 input， 一共是八个口啊，这里呢就是接我们的接收机， 跟我们的接收机上的通道一一对应啊，接起来就可以了，一二三四通道呢是我们的飞机的横滚扶氧油门方向，五通道呢是用来进行模式的切换。还可以看一下这边啊，上面是我们的 gps 接口， 下面呢是我们的磁罗盘接口，我们使用的是一个外置带有磁罗盘的 gps。 飞控的尾部呢是我们的电机输出口啊，可以看到一到八可以接八个电机，因为我们是 f 四五零，所以只需要四个就可以了。电机的接线顺序呢，我已经写在了机壁上啊， 这是我们的一号电机，下面呢是我们的二号电机，这个是三号电机，四号电机，我们需要注意电机的接口，不要接错了，还需要注意我们的转向啊，转向呢我已经标在机壁上了，大家可以看一下啊。好的，飞机安装好之后呢，我们就需要来到地面站进行桥擦 镜面站版本选择一三四点六啊，经过测试这个版本是最稳定的。这边呢是我们的康姆口， 去我们的设备管理器看一下我们的声控连接到了哪个 com 口上，就把它给选择上，选择上之后呢，这边的波特率保持默认即可。点击我们的连接 好，我们可以看到正在从飞控获取我们的参数。 好，这边的箭头显示我们的飞控已经连接成空了。 好，连接好飞控之后呢，我们来到初始设置，找到我们的必要硬件。首先呢先选择我们的机架类型啊，因为我们是 f 四五零嘛，是 x 型的机架，所以我们选择 y 六 a 就可以了。 下一步来校准我们的加速度 g。 来到加速度 g 校准， 首先呢把我们的飞机啊平放到我们的桌面上，一定要放平，放平之后呢，点击完成时点击 下一个动作呢是把我们的飞机立起来，机头向左，也是摆好之后啊，点击完成下一个动作，把机头向右立到桌面上， 再下一个是把我们的机头向下，也是完成时点击再下一个，把机头向上。好，最后一个动作是把我们的飞机倒扣到桌面上， 摆好动作之后啊，点击完成显示这个英文单词呢，就代表我们的加速度计啊。校长也完成了， 下一步教准我们的指南针啊，指南针就是我们的罗盘，我们使用的是外置罗盘，这里选择 a p m 与外置罗盘，这里的常规指南针设置，把所有的箭头啊都打上对勾，这边的指南针也是啊，都打上对勾，这里要注意啊，要选择肉，一百八十度啊，然后点击现场校准， 点击， ok， 这里啊使用自动确认把它给取消掉啊，取消掉之后呢，我们就可以赚我们的飞机了。 校准没有特别的方法，三百六十度随便旋转，只要保证圆球能尽量的圆就行了。 校准的时候啊，不要时间太长，尽量的圆就可以了，太久可能会导致地面站崩溃。 好，这里基本上变成一个圆球了，变成一个圆球之后啊，点击都好，这样我们的指南针啊就校准完成了。 真校准完之后啊，下一步是我们的遥控器，首先把遥控器开机啊，并且对好我们的接收机，这里选择遥控器校准，这里有个校准遥控器啊，我们点击 点击， ok， ok， 这时候我们可以看到我们的进度条上出来的红杠，我们把摇杆画十字，画十字 打到最大的位置就可以了，并且检查一下我们的通道是否正确，肉 是横滚， p 尺是升降，要是方向最后一个呢，是我们的油门要跟遥控器上的摇杆一一对应啊，再检查一下我们通道的正反，这里注意啊，升降往上推的时候啊，地面占的绿条是往下走， 除了升降跟遥控器的操作是相反的，其他都是正的。开关也拨一下，我使用的是第五通道来进行模式切换，因为每个遥控器的映射都不一样，所以这里不详解了。完成后点击保存， 这里会生成一个参数啊，代表我们的遥控器校准完成了。好，下一步是我们的飞行模式啊，来到 模式界面，拨一下我们的第五通道的三段开关，就可以看到绿色的框在变化，哪一个变绿呢？就代表这个模式被激活。每个模式是干什么用的呢？这里直接复表啊，大家按需求选择一下即可。 呃，我一般选择的呢是一个自稳模式啊，第二个呢是一个净高模式， 最后一个选择返航，基本上这三个模式就可以满足日常的飞行需要了，然后我们点击保存模式，好，这样我们的模式就 保存好了。呃，好的，最后一步进行油门校准啊，首先呢先确保我们的遥控器开机，并且已经对好屏了，对好屏之后呢，把我们的油门啊直接推到顶，推到顶之后呢给飞机上电，我们仔细听声音啊，上电， 这时候电机会滴滴滴滴的响了，我们主要是看这个红蓝灯啊，红蓝灯闪烁之后给飞机断电， 断电之后呢再给飞机上键，一定要注意听这个电桥的声音， 好，听到声音之后把油门拉到最低。 好，这样我们的油门啊就校准完成了，我们推一下油门来试一下。 ok， 好，校准完油门之后啊，我们的 a p m 就调试完成了， 我们可以去室外找一个比较空旷的地方，把我们的螺旋桨安装好之后进行第一次试飞。

妈的，撞了三秒钟，这个烂电球又烧了， 我靠。

各位朋友大家好，今天来和大家简单聊一下多旋翼无人机的组装、调试、试飞和注意事项。下面我将以搭载开元飞控的六旋翼无人机为例来和大家进行交流 这款六旋翼无人机的详细配置如文字所示。第一步进行飞机组装。这款六旋翼无人机轴距一千，是六七年以前高仿大将 s 一千的航拍无人机， 按照操作说明来组装。飞机组装要正确且紧固到位，在异于松动的地方要给螺丝打螺丝胶，焊接处要焊点圆润，焊接可靠。 组装完成以后，我们来进行第二步非控调试。非控调试包含两方面内容，一是固定刷写，二是参数设置。 刷写固件我们要使用有线连接的方式，用数据线连接非控和地面站，然后我们选择正确的 ctrl， 不要点击连接。在初始设置里面点击安装固件，选择适合于自己平台的固件进行刷写。 物件刷写完成以后，我们来进行第二部分参数设置，点击连接连接。飞控与地面站连接有两种方式，一是通过数据线进行有线连接，二是通过竖传进行无线连接。有线连接的波特率是 幺幺五二零零，无线连接的波特率是五七六零零，建议通过数传进行无线连接，方便后期进行参数设置和传感器较准。 这款飞机搭载的飞控是核心的 picksawk， 二、使用黑耳三 gps 搭配核心的基站，实现差分级定位。 连上地面站以后，我们来进行参数设置，根据自己平台的硬件配置，在必要硬件和可选硬件里分别进行 机架类型、加速度计较准指南针、遥控器、较准电条形成、飞行模式、故障保护、 adsb 等的设置 与较准飞行模式中，可以通过一个通道来控制六种飞行模式。比较简便的设置方法是使用一个三段开关和一个两段开关，三段开关是主开关，两段开关是微调开关，并且调整到合适的不符， 使两个开关可以组合成六种 pwm 数值，调整微调的不符合 nwont 的范围来使六种 pwm 数值多用六种飞行模式。 常用的飞行模式有姿态定点、自主航线、返航和降落等。一般姿态或定点模式会附用作为两段开关和三段开关切换的过度。如果对平台和飞行比较熟悉的话，也可以不用过度。 a dsb 广播是自动相关监控，一般根据任务需求进行开启，目前只有核心的配克萨克二率先实现了 adsb 的继承。完成飞控调试以后，我们来进行第三步，起飞前检查。 起飞前检查一般包含万用表检查、平台的安装和紧固检查、遥控和动力电电量检查、电机转向检查、正反讲安装检查。检查项目根据平台和载核的不同可以进行适当的增进。 起飞前检查完成，我们来进行第四步，首飞及 pid 调节。首飞建议不收起落架，低高度、短时间时间以检查完基本功能降落为一。首飞完成以后，检查机体安装螺丝是否松动， 飞控器传感器是否松动。接下来是进行 pid 调节，一般默认 pid 就可安全稳定飞行。如果重心分配不均，有特殊载合或者对稳定程度有更高的要求，可以进行 pid 调节。 手飞机 pid 调节以后，我们来进行第五步，改装及作业飞行之前的所有工作最多算百分之四十， 后面的改装及作业飞行才是重点。在进行改装及作业飞行前，要测试失控返航功能，然后根据平台及任务需求进行改装。在和家装及作业飞行， 在飞行计划中进行自主航线设置，并上传测试自主航线功能。 第六，跟大家聊一下注意事项。主要注意三个方面，软件、硬件和保障设备。软件要测试充分，参数设置合适，硬件要连接正确，稳固可靠， 保障设备要状态到位。此外，在飞机调试时千万不要装奖。最后祝大家财源滚滚，爽飞不炸机！