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大家好,我们接着来了解工业机器人的坐标系, 那我们这个关机人为何需要这个多种座位信呢?我们现在来看一下座位系, 这个系顾名思义就是一个作业的标准 们这边细,今天这边细有,嗯这三大类,一个是关节这边细,关节这边细,然后有勾一、勾二、勾三、勾四、勾五、勾六种,然后就是直角这边细, 直角这边细的话又有几大类,然后还有这个工具这边细们一个个的来看,下面我们先来看一下这个关节这边细,关节这边细的话,他是出厂就已经设定好了,就是 以每个关节底座侧啊为基准,然后以法南旁为大拇指向。让我们来看一下每个这个细勾一 轴,就是这个一轴是符合右手定者,然后勾二轴,符合这个向下为正,嗯,勾三勾五,眼角 回正,然后勾四勾六,遵求这个左手定则,大家可以把手自己比划一下。 我们再来看一下这个直角座背系,直角座背系主要有三大类啊,一种是这个世界座背系,世界座背系也是事先出场就已经设定好了,然后另外一种是手动座背系,手动座背系我们基本上 这个不常用,基本上用不到。然后还有就是我们的用户特别细,这是我们嗯一般在家具或家具上面,然后自定义一个作业空间特别细。另外一个就是这个工具特别细, 看一下直角照片系世界特别系这机器人本体上的 s、 y、 z, 然后工具坐标系,然后用户特别系, 大概了解一下。来看世界这个系是以这个法兰旁为中心 电缆这个底座啊,这个电缆进线方向为 x 轴正方向,然后 j 方向为垂直法囊向上, 然后 wifi 是符合这个钥匙定格 a, 大家把手比划一下,这个知道就可以了。然后就是我们这个工具坐标系啊,这个工具坐标系 是非常关键的,就是我们,嗯,机器人,新买的机器人啊,他有个默认的啊工具座位器,一般就是在这个六轴的这个末端法郎旁, 嗯,工具这边洗这一轴就是垂直于这个防盗码线下,然后我们一般的话就在负责装,会安装一个新的工具啊,添加工具以后就需要重新设定这个工具,嗯,这个座位系,所以一般的工具座位系需要我们设定的。 另外一个就是我们的这个用户坐标,用户坐标的话一般是在新的作业空间,然后需要根据这个钥匙定则,然后设定一个啊,新的啊,空间这边写啊,一般是 在这种,嗯,斜的平面,就是不是平面有有角度,然后不适用于嗯这个世界作杯细节啊视角,所以我们需要重新设定一个啊,用户座位系,然后设定这个用户座位系的话,前提是先把这个 工具这边系先设定好,好,我们这个这边系就,嗯,讲这么多,那这边系的话 的私教方法,私教方法的话我们啊也了解一下工具作为系,工具作为系的话有三种方法, 一种是这个六点是叫法啊,我们下个视频就会带领大家一起,嗯,做一下这个六点法, 还有一个就是三点法视角,然后这两个方法是有点类似的,然后还另外一种是直接输入法, 直接输入法的话,嗯,有个前提条件,就是你啊知道啊,已知输入,然后直接输入一般是需要通过这个 啊,三个标啊把它打出来,把这个数据测出来,直接输入就可以了。然后我们用最多的就是这个六点法,四角法。好,这个我们再来看一下这个工具,用户这边, 用户这边再进,用户 这边系,阳湖这边系的,这个事件也用这种三年法,三年法事件, 好,我们看一下啊,三连环 这个就比较简单了,我们,嗯,后面视频会讲解到啊,今天这个这个戏的这个知识点就讲那么多,谢谢大家。