安川机器人如何画圆的运动轨迹

点击使用工具，点击平行移动程序，首先我们变化的原程序，把光标移到这里，选择记忆， 然后平移程序程序点的区间，我们是从第二个点到第六个点的，所以我们把它改成第二个点到六个点，第一个点是机器人回原点，所以不用变，变化目标程序我们还是最终还是放到记忆里面，当然你也可以重命名一个另外的一个程序， 然后变换坐标，我们选择机器人坐标啊， x 轴呢？ x 我们偏一个负的三十七， y 轴偏一个负的三十七， c 轴偏一个负五。 好，点击执行，是否重写点设，我们先来执行一下程序，我们调到在线模式，接通四伏，按下开始按钮，我们看一下机器人走的一个轨迹， 这是设置平行移动轨迹前后的一个对比图，左边是原程序的一个运行轨迹， 在没有平行移动之前，他的轨迹比较浅。右边是平移后的一个轨迹，那个橙色是原来的轨迹，然后 皮音以后的轨迹为， p 一一撇， p 二一撇， p 三一撇， p 四一撇。从这个图中可以看出， x 轴偏于了负三十七，弯轴偏于了负三十七，这轴也偏于了负五，所以他平移后那个轨迹更深。

接下来一起看一下机器人直角坐标系下手腕轴的一个操作。我们在上一页 ppt 中看的是 x、 y、 z， 我们看一下，注意啊，这里的 x、 y、 z 上面是有个就是有个旋转箭头的标志。来看一下上一页 ppt 啊，你在这里看到的是 x、 y、 z， 而且它对你的那个关节坐标系的轴是 s、 l、 u， 对吧？那我们看一下这里 它对应的是 x、 y、 c， 但是上面分别带了一个旋转标志，而且它对应的关节组标系的轴是 r、 b、 t， 对吧？所以说它是在我们轴操作键的右侧，右侧它是可以控制控制我们的， 就是工具姿态发生变化的。这里我们又称之为是在直角坐标下手腕轴的操作。在手腕轴操作下呢，控 控制点的位置是固定的，仅工具姿态发生变化。这里有强调，就是控制点的位置是固定的，仅工具姿态发生变化。 然后工具姿势呢？绕指定坐标系的坐标注，发生变化。当没有工具的时候，你看像我们右侧图片，这里就是没有工具，对吧？这是有工具手，比如焊枪，焊钳，对吧？ 符焊的焊枪，点焊的焊钳。当没有工具的时候，那么我们的 t、 c、 p 点就在法兰盘，也就是 t 轴法兰盘平面的中心点， 这法兰盘平面中线点啊，哎， x、 y、 z 轴的方向呢？就如图所示了，垂直于法兰，偏法兰，垂直于法兰盘面，这轴垂直于法兰盘面，这个轴我们称之为 x 轴，右侧为 y 轴，向上为 z 轴。 此时如果说操作手腕轴，那么机器人依次围绕 x、 y、 z 轴进行旋转。在点焊或者说符焊当中啊， t、 c、 p 点前移至工具点，也就是说这叫工具点，对吧？工具的有效点，后面我们也会强调 工具点，然后原理和未安装就是没有安装工具时的这状态是一致的，是一样的。当你后期比较熟悉和理解理解这个 tcb 点前一的问题啊，你就发现有没有工具就这样状态和这样的状态或者是这样的牌，原理上是一样的。 此时有个右手坐标系可以教给大家，这个呢，对于方位感不是很强，或者说初次接触机器人坐标系的人而言，是一个非常有用的东西啊。现在呢， 麻烦大家伸出你的右手啊，因为这是一个在线课程，其实我并不知道你现在到底有没有伸出右手对不对？但是我相信，嗯，学习这门课程的人都会做，就是我们教的他都会自己去做，而且愿意去学，就是麻烦各位伸出你的右手， 其实我在录课的时候也在做这个动作啊，伸出你的右手，让右手的拇指方向指向 x 轴的正方向，然后食指的方向指向 y 轴的正方向，哎，你中，你现在把中指竖起来，就是中指垂直于手掌心 这只双眼，那么中指竖起来正好是 z 轴的正方向，我们称这个呢是坐标系，称这个坐标系呢是右手直角坐标系啊，包括在后面你很多地方都用得到的，希望大家一定要注意啊。 拿出你的右手大拇指的方向为 s 轴状况下，食指为 y 轴的状况下，而中指竖起来垂直于我们的手掌面，手掌这个平面 垂直，那么我们的中指就是 c 轴的状况下，我们称之为右手法则啊，希望大家注意。关于圆柱坐标系机器人呢，做以主体轴 c 轴为中心的旋转运动，或者说相对于 z 轴的垂直平行移动， 就如我们 ppt 中所示，它比较简单啊，圆轴端其实比较简单的，要么是围绕 z 轴 进中心进行一个旋转运动，要么是垂直于 z 轴进行一个平行移动。在实际应用当中呢，其实是比较少能用到圆珠组标系的，应该说非常少啊。然后这里呢， 就有一个注意点了，我们看一下，就是直角坐标系和圆柱坐标系的一个切分操作。为什么切分操作呢？给大家讲一下，这是一个重点啊，就是 直角坐标系和圆柱坐标系是不可同时存在的，什么意思呢？我们通俗一点解释就是使用直角坐标系时，不可以使用圆柱坐标系，反之易燃。所以说就要讲到直角坐标系和圆柱坐标系一个切分的操作，其切换步骤是如下的， 首先选择设置菜单，设置菜单，然后选择视角条件设定，然后在视角条件设定画面下，我们将光标一致，就是直角和圆柱鼠标系选择上，光标移到直角上，然后按视角和 选择键选择键后呢，那么直角和圆柱足标系呢，就会一个切换显示，当你需要什么足标系的时候，就选择什么样切换至对应的足标系上即可了， 是不是挺简单的？所以说啊，直角的关系和圆度的关系，这里是就是他们不能同时存在，是一个要点，希望大家注意。

关于工具左右戏，首先来看一下其定义，也就是黑色字体部位，机器人沿着工具前端定义的 x、 y、 z 轴平行移动， 将机器人手腕法兰上安装工具的有效方向定义为 v 轴，注意是工具的有效方向定义为 v 轴，在工该工具前端定义坐标。在这个学习的过程中呢，我希望你可以在这里选择暂停，希望 大家多看几次这一句话。为什么要多看几次呢？我相信有的人肯定会停下来多看几次，因为关于工具足标题的定义真的有点拗口，希望大家你再看一次。就是 机器人沿着工具前端的定义的前端定义的 sy za 轴平行移动，将机器人手办法栏上安装工具的有效方向定义为 za 轴，在该工具前端定义坐标 吧，我们又读了一遍，当你多读了几次之后，你现在可以尝试理解，我接下来要讲的内容 就是工具坐标系，就是将直角坐标系前移至工具的尖端点，嗯，工具的尖端点， 工具尖端点，此时坐标系的原点也就是 x、 y、 z 轴三个轴的交汇点，而工具尖端延伸出去的有效方向即为 z 轴的正方向。看一下， 所以说呢，我们现在左侧这三五图片，通过这三五图片，我们可以看到三个姿态下，伴随着激情姿态的变化，工具足标系整体是在改变的，但是其中又是有规律可循的， 就是说 z 轴的方向一直是工具延伸出来的有效方向。 a、 x、 y 轴的方向呢，我们一般采取默认设置或者说是校准后的方向， 如果没有特殊需求呢，一般对于设置或者说校准后的坐标系，我们都不会进行改变，此时呢，我们将通过仿真软件来看一下，希望能够帮助大家更好的理解工具坐标系。好的，我们这里呢 已经建好了一个 y r c 一千的机器人，这里呢是 g p 八，首先呢，我已经选择让它的工具组还显出来，大家看到就是上面字样， y r c 一千二零幺 t c p， 也就是 我们在没有带任何工具的时候，他的原始图标系 原始的工具，读大写应该这么理解。然后我们看一下，这个是我们的 z 轴的朝向，也就是 垂直于法兰盘面的延伸出来的有效方向为 z 轴，而且正好是在中心点。然后这个方向上向上，这个方向为 x 柱方向，向左为 y 轴方向，也正好符合我们的右手定则， 你所听到。然后我们把视角盒调出来，让大家一起来看一下。那首先呢，我要选择一下我当前的坐标系，我现在呢是属于我的关键坐标系，对吧？然后我们要切换坐标系， 这叫工具。好，我们选择工具做标系工具，那我们看一下，我动一下 x， 哎呀，速度稍微快一点，这 s 正方向 s 负，看到没， y 正是我们左侧 y 负右侧 啊，然后看下 z， 希望帮助大家理解这个事情。 现在呢，我们再来看一下 ppt 右侧的图片， 嗯，因为时间有限啊，一在后面呢，我们还会通过仿真软件展示更多的东西，所以大家不用着急啊，仿真软件的应用后面会有一定的讲解。我们看右侧这张图片切换一下啊，激光右侧这张图片， 此时此刻呢为上下为 z 轴，我们看到他标了上下为 z， 因为我们现在说了工具延伸出来的有效方向，对吧？工具验出来，如果说刚刚我们在仿真人看着，如果说没有工具的话，那我这个时候 这个方向，也就这个枪的方向，应该为这种方向，哎，这个应该是 x 状方向，那么上这一侧应该是 y 轴状方向，看一下是不是？我们看一下左边三个图，再来合 试一下 z x y 这个姿态， z x y 这个朋友， z x 和 y 是不是？ 那我们看一下 x 方向是这样，那 y 方向呢？什么呢？ y 方向此时应该是垂直于我们所看见的屏幕向，屏幕从里向外是 y 正方向，希望大家再好好理解这个事情， 好吧，然后我们再继续往下，如果说你不理解呢？可以将这段内容反复看，多看几次。

转换功能那什么是镜像转换功能呢？我们先看一下下面这个图。我们从图中可以看出，机器人左边走的轨迹是先向下走，再向右换一个圆弧， 通过镜像转换以后变成右边。这个图像先向下走，再向左边画一个圆弧。从这两个图中我们可以看出这两个图是对称的，就像这两个图中间有一面镜子一样。 这个就是镜像转换功能。一般机器人在进行左右对称的轨迹的时候呢，用镜像转换功能，在机器人坐标或用户坐标中，对于 s、 y 锐轴构成了任意的面，可进行镜像转换。镜像转换有几种？有脉冲 镜像转换、机器人坐标镜像转换、用户坐标镜像转换。好，我们一起来了解一下这三种镜像转换。 首先迈出镜像转换。迈出镜像转换呢，就是要预先用参数指定想要转换的轴， 把对应的指定轴的一些符号呢设定好。我们看一下这个图当中左边机器人跟右边机器人，他们通过脉冲向转换以后， s 轴本来是逆时针旋转，现在变成顺时针旋转了啊。轴是向下旋转，变成向上旋转了。也就是说 这个脉冲接下来刚好他的脉冲的方向就就变反了。本来正向脉冲是往左，由于他脉冲的方向变反了，变成互相脉冲了，所以他会往右。那这个参数 来设定哪个呢？这个参数主要是设定 s、 e、 c、 s、 g 零六五这个参数。通过这个参数呢来设定机器人第一个轴到第六个轴，到底哪个轴要进行反转。这个参数主要是一个八位的一个参数， 这里是第一个轴，这里是第二个轴，第三、第四、第五、第六。前面六个位呢，每个位代表一个轴， 那个位如果为零的话呢，代表那个轴不反转，如果为一的时候代表反转。再看一下机器人坐标镜像转换。机器人坐标进行镜像转换时候，是对于机器人坐标 x 这一面进行转换的。我们看一下右边这个图， 本来机器人走的轨迹是他先是向 x 轴运动，再逆时针旋转一个圆弧，再向 y 轴运动， 这是他原来走的一个轨迹。通过这个机器人坐标镜像转换以后呢，变成了一个这样的轨迹。从这个从这两个轨迹当中我们可以看出来，这两个轨迹刚好是对 x、 z 这个面刚好是对称的，所以他这个机器人坐标镜像转换， 它是对于机器人坐标的 x、 z 面进行转换的啊。再看一下用户坐标机箱转换， 对用户坐标进行转换呢，都是对用户坐标的 x、 z、 x、 y、 x、 y、 z 这个面的进行转换的。我们从图中可以看出来，本来用户坐标系的 x、 y、 z 是这样的，他走的轨迹。机器人机器人走的轨迹是这样的。那通过 x、 z 面的一个迹象转化以后，刚好这两个图相对于 x、 z 面是对称。 那这里有些东西要注意一下。对于有手腕的机器人，他的 s 轴中心线与 t 轴中心线在 y 方向呢，有偏移，你看这个位置是有偏移的。他机器人 s 轴 t 轴在 在这个 wifi 上，并不是在这个中间，而是有所偏移的。在这种机器人上呢，如果用脉冲镜像转换的话，是得不到正确转换的，这种情况下只能用机器人坐标镜像转换，或者在 t 轴回答中心借力的用户坐标进行用户坐标的镜像转换。 那这句话什么意思呢啊？我们下面来看一下。首先进行机器人坐标进行转换，从这图中可以看出， 机器人坐标是以机器人的中心点为原点构成那个 x、 y、 z， 那这个图中转换前和转换后，他是以这个人机器人的中心 x、 z 构成的这个面来进行转换的，所以它转换以后呢是很对称的，相对于这个机器人坐标器是很对称的。 那进行用户坐标进行转换呢？我们看下这个图，这个图中他是在 t 轴的回转中心线上， 在这个梯子的回转中心线上设定的，用设定的用户坐标系，然后再根据这个用用户坐标系进行尽量转换。在这里设定用户坐标系就是 x、 y、 z 的一个坐标系，那通过 x、 y、 z 其中的一个面构成一个对称以后， 那转换前和转换后刚好是通过这个中心线来对称的。所以通过用户坐标镜像进行转换以后，他也是对称的。好，这个就是我们镜像转换功能，具体操作看一下我们的实操视频。

安全机器人之三大原点位置安全机器人有这么多原点， 今天我们来学习一下这三种原点。来看原点位置。原点位置为机器人出场时各轴零刻度线，注意，当丢失原点后，需要重新校准原点。校准的步骤为， 在原点数据填入控制柜编码器数值光标左移，选择需要较准的轴进行修改。再看第二原点数据。第二原点是根据原点位置而存在的，当导编码器与绝对旋转数据误差过大时，需要根据原点位置确认。机器人各轴零点 作业原点位置，只要不与周围设备存在干涉，可以根据需求来设置。

今天学习安川机器人之平行移动程序，观察一下这四个点位的位置， 假如此时你想让这四个点整体偏移，比如这样，那么连着试教四个点，又累又耗时。本期教你一种效率又精准的方法， ok， 在 需要进行偏移的程序里点开，使用工具找到平行移动程序。第一行为需要偏移的点位，第三行为偏移后的程序。注意，这里指 新建一个程序，把点位偏移过去，后面选择坐标和偏移数据即可。我们看最终效果， ok， 下课。