汇川plc st060n步进教程

众所周知， plc 控制步进是每个公共人必备的技能，上期主播利用步进转盘教学了如何在薄图中阻碳，那么这期教大家如何通过编程来控制。本期干货比较多，没时间看，可以收藏好。这些指令就是运动控制指令了，我们来一一讲解。 首先这条指令是使能轴，这个 a x i s 管脚就是填写指令控制的哪个轴，直接拖着工艺对象创建的轴即可。所有的 a x i s 管脚都是这样操作，这个 enable 管脚填写依旧代表使能，其他默认即可。然后这条是复位轴， x q 就是 用来触发复位的，注意要用延信号，好，继续。 这条是回原点指令，同样这个管脚是触发回原点，也是用言信号。所有指令的 x q 管脚都是同样操作。这个 mod 模式填写三代表主动回原点，一般都为主动回原点。好，我们启动演示一下。启动 好，回原点完成。然后这条是绝对定位指令，非常重要。 postlater 是 设定定位的位置， vlogite 是 定位的速度。绝对定位意思就是以原点为基准，走到你设定的位置，也就是说转盘必须回原点后才能启动绝对定位。我们直接演示 好，刚才已经回过原点了，我们位置设定一百八十度，速度我们设定三十，然后启动绝对定位，启动 可以看到刚好转了半圈好。然后这是相对定位指令，管脚就是绝对位置变成了相对位置，相对定位就是以当前位置为精准定位，也不需要回原点，主包就不过多演示了。最后这条是读取轴的信息，这个管脚是选择你想要读取轴的什么信息，比如我需要读取位置，那么就输入步进转盘选择位置就可以。 然后这个管脚就是将读取的变量信息放到这个控制器就可以。好了，我们下期学轴封装。

一分钟教会大家会穿 p l c 怎么样写控制是否布进的这个程序好，那么一款 p l c 写控制是否布进的这个程序主要要写出这四个功能。首先第一个功能是屎能啊，也就是说这个屎能的话啊，它是一个预备信号，它必须是一种常接通状态，所有的指令都必须在屎能接通的状态下才能运行。 第二个就是复位原点，复位原点的意思就是要找到这个标准的位置，也就是找到所有运动位置的这个参考点好。第三个就是手动，手动实现啊，这个电机的正反转也就实现电机的手动运行 好。第四个是相对运动和绝对运动走啊，这两种运动主要是走你指定的位置，比如说我指定走十毫米，指定走五毫米，指定走二十毫米，好，我们再来看一下我们的这个啊，预备信号也就使能信号。第二个就是我们的 m c home， 也就复位原点指令，这个可以是一次接通，也可以用语言去触发。第三个就是我们 m c j o j， 那 么这个就是我们的手动的一个啊，手动指令，你看正转反转，这个位置必须是一个常接通的状态。第三个就是我们的啊， 相对啊，绝对运动，什么叫绝对运动呢？是相对于原点，你走多少多少位置好，在这个位置，你看 m c 啊，木 a b s j 啊，那么这个位置是触发式接通，也就是一次好，那么也卓明和位置好。 第五个就是我们的相对运动，相对当前位置走多少距离好，那么这么那么这个是 m c 木好，也就是着名位置和速度啊，大概设置的一些这个参数好，大家学会了吗？

众所周知， plc 编程能力的分水岭就是运动控制，一旦掌握了运动控制，那么你的编程能力会大大提升，但是运动控制比逻辑控制要难很多，所以从这期开始，主播用实际的设备来教学，一个月后你就是大神。好，这期主播以这个实际的步进转盘教会你用脉冲控制步进电机。好，我们新增一个步进工艺对象， 选择第一个好。首先我们的步进驱动器是用脉冲控制的，所以要选择 p t o， 也就是脉冲，因为我们是步进转盘，所以测量单位需要选择度 好。再点击驱动器好，选择 plc 第一个脉冲发生器，第一个发生器脉冲输出默认是 q 零点零，方向是 q 零点一，可以根据现场设备接线更改 q 点好。然后就是机械参数，我这个设备细分要求是一千六百个脉冲步进转一圈，然后步进每转一圈，转盘移动两度， 所以电机每转脉冲数就填一千六百，电机每转负载位移就填写两度。还要注意你的驱动器也要与之对应，可以看到驱动器细分表，一千六百对应 s w 七和 s w 八为二。 好，然后就是这个位置限制，位置限制是主态左右限位的，我们是转盘，所以没有左右限位。然后动态常规是更改转盘加速时间与减速时间的默认是五秒，速度非常慢，我们都改为零点一秒， 速度限制单位我们选择度，这里我们把转盘最大速度设置为五十度每秒。好，然后接听时间我们也改为零点一秒， 最后回原点阻太向原点限位，我接的是 i 零点一回原点接近速度不能超过最大速度五十，我们设置为四十好阻太完毕进行下载调试。好，我们测试起用回一下原点，点击回原点启动。 好，没问题，下期我们讲解用己令控制。

一分钟教会大家会穿 plc 怎么接线，首先我们来看一下这个就是我们会穿的三二零的这个 plc 啊。首先这个是我们的 cpu， 这个是输入模块，这个是输出模块，好， cpu 这一侧有三个端子，这一侧有三个端子，分别这一侧是四八五 a、 四八五 b， 然后这一侧的话是模二十四伏电源正极和二十四伏电源负极，这个就是给 plc 供电，好，然后我们来看一下这个输入模块的一个接线， 然后我们来看一下这次我们的一个按钮的一端接到我们的这个输入模块上面，另外一端接到我们的二十四伏的正极的时候，那么我们的九号端子就接到我们的二十四伏负极。那如果说我们的一个端子，这一侧接的二十负极 接到开关这样进去的时候，那么我们这一侧的九号端子就要接到二十伏的正极上面。好，这个就是我们的输入端子。然后我们来看一下我们输出端子，好，我们输出端子接到我们继电器的线圈，好，一侧接到我们继电器线圈的十三角， 十四角接到我们电源的这个二十四伏正极，好，我们九号端子是公共端子，接到我们二十四伏负极，好，大家学会了吗？

比如说我新建一个汇川 plc 编程啊，新建一个结构体，这个名称就叫这个。呃，这个气缸啊？气 七缸。确定啊？已经有了，那我再命名一个七缸二。好吧？那我这个七缸二。比如说我要命名两个东西，一个是上， 对不对？布偶类型啊？还有一个是下，他这个也是。那那如果说好，我在这个地方新建一个全聚变量， 呃，就我们全聚面，比如说我弄一个哈在气缸里面。呃，这个气缸 啊，就叫气缸。好吧？我这个数据类型我选择什么呢？我选择啊，弄 数据类型，我选择这个气缸啊。好吧，我用多少个？比如说我随便搞个三十个给大家看一下啊？三十个， 那这是一个数组啊？一个数组。那我们可以点开来看一下是什么样子。你看七缸一共建了三十个，那零到二十九对不对？那每一个数组里面都有一个上和下，知道意思了吧？这就是我们结构体的意思啊。结构体跟我们全球面料。

大家好，我是东莞公会人，感谢大家来购买我的课程。我们这个课程讲什么呢啊？主要是讲定位控制啊，什么定位控制啊？用 plc 去控制四伏电机、步机电机来实现一些机械运动。我们的课程主要学什么？有哪些内容？ 呃，首先是基础的一些接线啊，四伏电机，步机电机怎么去接线，还有啊步机电机的拨码开关怎么怎么弄啊， 私服的参数怎么设置，这些都是基础。嗯然后呢，一些基础的定位指令，比如说回原点指令啊，相对定位，绝对定位，表格定位，这些基础的定位指令啊都会讲解 啊，然后程序的编辑啊，寸动正反转啊，以及我们的电子齿轮比怎么算啊，轴封装成 f b 快， 而我们学的轴定位的时候啊，把这些基础功能学好了，做一个 f b 快， 方便以后调用。 还有毫米转脉冲啊，什么意思啊？我们可以在触摸屏上输入任意的距离，比如说我输入，呃，六点二五毫米，那怎么去做定位？怎么去走，对吧？我们要把毫米转换成脉冲数， 还有 e p g 定位模块啊，当我们的 p l c 主体轴不够用的时候，我们会添加啊定位模块，这个模块怎么去使用？在课程里有详细的去讲解。 嗯，当然还有直线插补，圆弧插补这么一些啊，基础的插补，直线插补我们可以画一条斜线对吧？那我画两条斜线行不行，对不对？可以画一些三角形啊，五角星啊，多边形等等啊，或者你写字啊， 对吧？你写一个字都可以用直线插补去做圆弧插补用来画圆，或者你画一个圆弧都行的啊，重点是三轴的程序编写，我们这个课程呢，前面这些都是基础对吧？啊？基础， 重点是三轴的一些综合程序编写，哎，这个三轴的啊，程序 我们花了二十多节课去讲，三个轴怎么去编写啊？那三轴呢，我们用了两个经典的案例来分析，一个是打螺丝的三轴配合啊，打螺丝这样的案例用的非常非常多啊，然后还有一个矩阵搬运，这个在我们的工厂啊，也用的非常多， 所以我举了这两个详细的案例去讲解。好，这是我们嗯，这一个课程的大概的内容啊，更多详细的内容在我们的课程里面，那我们要怎么去学习啊？首先我们要去准备硬件 啊，我们这边基础型的，就说如果你想要去学习这么一套课程，我到底要准备哪些东西啊？最基础的你要去准备一个 步进电机，学定位控制，如果你买不起私服电机的话啊，你去买步进电机也行的啊，步进电机跟私服电机写程序是一样的， 还有 plc， 哎，如果您觉得 plc 贵啊，特别是我们初学者啊，买个 plc 要一千多，买个二手的，那也要七八百块，对吧？ 哎，我们可以买公控板哎，网上有很多公控板，这个也可以来做定位控制啊，这种公控板很便宜，大概两百块钱左右，用来学习还是可以的啊， 然后你得买啊，我们的一个思感来学习，这个学习定位控制非常好啊，这个思感也很便宜，对吧？啊，一百来块钱啊，所以呢，我们如果经济条件有限，哎， 就买个 plc 啊，买思感，这个两百块左右，这个一百多块，大概花个三百多块钱就可以了啊，硬件准备好，如果我们有条件的啊，可以按照这边来啊，配我们的硬件，首先买个触摸屏啊， 但触摸屏你不买也没有关系啊，这边如果我确实买不起破触摸屏了，我们可以在啊电脑上模拟啊，课程中也会教大家怎么去模拟啊，用电脑模拟触摸屏也可以实现 控制啊，用模拟控制这些动作也是可以的啊，当然我们有条件呢，还是最好买一个触摸屏回来，这样方便 啊，四伏电机， plc 三轴的一个运动控制系统。哎，有条件的把这些都买下来啊，因为我们的课程一二三四课程都是用这些，当然课程里也会讲这个， 剪了这个还会剪三周啊，所以呢，有条件的呢，全部买下来，这些要花点钱啊，这些配下来啊，随便要一千多两千块啊，二手的啊，如果你买新的，肯定不止这个价。 那准备好了硬件，我们还要准备软件啊，这是触摸屏的软件，微轮通的触摸屏，课程内呢，都是用微轮通的啊，这是 plc 的 gxbox。 二、 然后我们还给大家配套的书本啊，课程配套书本啊，都会免费赠送给大家啊，书本内都是我们整个课程的所有的程序都在书本里面啊， 都在书本里面，可以边看课程边看我们的书本内的程序啊，方便大家去学习，因为很多人看课程啊，可能用手机看的，对吧， 我们的配套程序需要电脑才能打开，这你每次去看课程都要打开电脑，不方便，所以我给大家配套了书本， 你翻开书看程序啊，然后呢？用手机看课程，非常方便。好，嗯，这是我们这个课程的大概内容介绍啊，感谢大家。

一分钟教会大家会穿 p、 l、 c。 新手必须掌握的三个程序，好，首先我们来看一下我们新手必须要掌握的三个程序，第一个是连锁，第二个是多重互锁，第三个是一键启停。好，首先我们来看一下连锁，什么叫连锁呢？也就是说 一个接通了之后，另外一个才能接通，也就是先按 x 零了之后， x 二按下去了之后， y 零才会通电。好，我首先我们来看一下这段程序， x 零接通， m 零自锁啊， m 零的线圈得电常开吸合，这里形成了自锁，也就 m 零常接通，只有 m 零常接通了，你按 x 二， y 零才会自锁， 我们来这是我们的啊。连锁，好，我们再来看一下我们多重互锁，什么叫多重互锁呢？也就 y 零通了啊， y 一 就要断开， y 一 通了， y 零就要断开。好，我们来看一下，首先 x 零接通， y 零通电， y 零的线圈通电，常开吸合常闭，断开，也就把 y 一 断开。好，当 x 一 接通了之后， y 一 的线圈通电， y 一 的线圈通电了之后，常开吸合常闭，断开。好，这个通了之后把它断开，它通了之后把它断开。好，这个就是我们多重互锁。好，第三个我们来看一下我们要一键启停啊，第一次的时候 y 零通电， 第二次的 y 零断开。好，那么我们来看一下 x 零上升沿好，自为 m 零， m 零接通的和 y 零这个线圈通电啊，那么一直通电。好，那么这个时候 m 一 没有接通，所以不会复位。当我们再来按第二次的时候啊，自为 m 零 啊，因为我们第一次的 m 一 接通了啊，那么走到这一步的复位 m 零， m 零断开了之后， y 一 断电，好，这个程序就变成了第一次接通，第二次断开，好，大家学会了吗？

呃，大家好，这次课程给大家演示一下汇川 s t 语言的用法 啊， s t 里边儿的话，咱们主要是用到了 if else， if else 还有 case， 包括放循环以及这个退出，退出循环的这些指令的应用。 然后为了演示的话，我这边去建了几个变量，建了几个布尔型的按钮啊，还有都选择点亮灯号，包括灯的一些变量 哦，大家可以看一下。然后咱们现在直接看程序， if 判断的话就是比较简单的，它的结构就是 if 加条件，中间是条件，然后 z， 然后底下边的话是条件通过以后你要执行的内容， 然后再用一个 and if 给它包裹起来就可以了，这是它一个基本结构啊。然后咱们看这一个设置程序，就是当我按钮比如说它正常是 false， 然后我们呃通过外部的一个信号去触发这个按钮，等于触， 有些人可能问会问按钮是怎么触发的，然后这边给大家看一下，就是在我们的那个配置里边，配置里边它有个模块配置 它这啊点击这个 plc， 它这边有本体的那个八位输入和八位输出，对应的是叉零到叉七，如果咱们的按钮一接到这个叉零的话，那到咱们的这个程序里面的话，就是 按按钮一复制复制等于， 嗯，叉叉零很好。然后给大家讲一下这个复制，就是 哦，如果只是单单纯的一个等于的话呢，它就是一个判断，然后如果是加了冒号就是复制，就是将后边的这个值复制到给前面。所以说当我们外围触发那个按钮的时候，叉零会变成处，然后紧接着它会把这个处的这个值付给了按钮一， 然后当我们按下按钮以后，它就是它的一个实时状态，就是显示为处嘛，然后处等于处的话，那我当前这个灯它可能一开始是 false 状态，然后就被切换成了一个处的状态。 然后当你如果是按下你的按钮二的时候，它对应的你的灯二它也会指出。但是这有个前提条件是你的灯一是不能指出的，因为它这是也是作为一个分支，就比如说你是从你打开一个话筒 就正常是这一个分支嘛，这可能就是三条路， 这一个可能就这个就是 f 嘛，然后这一个是 else f， 然后这个是 else。 也要说当你进来这个判断以后，它只能去执行其中的某一个条件，也要说对应的咱们这个程序，当它按钮一是处的时候，即使你按钮二二了按按住了，但是它的灯二是不会亮的，除非说你把这一个 按钮一松掉，然后它当它第一条不就是不通的时候，它才会通。第二个，然后当你按就是把按钮一松开，然后按下按钮二，它的灯二才会亮，然后否则的话就是如果这两个都不通的话，那就是 else， 那 就也是走这一块程序。 然后再给大家强调一点，就是他是，嗯，因为有人可能看我这边他可能怎么又给零，又给一，又给二，他这边会不会同时去变化，这样子其实是不会的，就是他是一个扫描顺序，是从上往下的，比如说他当他执行到十四行的时候，这个值是零， 当他执行十五行的时候，这个值又给他换进行了一个更换，有人重新的复制，复制成了一，再往后又重新复制二，即使说我这边产生了零，给他复制零一二，但是到了咱们这个 case 这个判断的时候，他他的一个当前值永远是二的。 嗯，下一个要讲的话，就是咱们的那个 case case 指令的话，其实和刚才的那个应该是差不太多的。嗯，现在给大家重新演示，重新画一个， 这个也是也是从一个分支，然后这这里面对应的判断就是它的这个选择点亮的灯号，比如这一个分支是一，这个分支是二，这一个分支是三，然后这一个分支可能是有其他，就是如果不是一二三，那就是这个 else。 然后具体咱们到这个程序里面去看一下， 就是当咱们这个选择灯号吧，它一开始的时候，你可能是默认是零嘛， 比如你默认是零的话，那它就是三盏灯全灭。然后如果是你再给它进行一个重新的复制修改，比如你给它复制成了一，那它就会进行一个灯一的一个敞亮。 如果是你再给他一个二，那也就是灯二会亮。但是这一个情况是什么呢？他这个属于一个至位，也就是说当你给了一以后，再立马给二的话，他其实一和二是都亮的，因为他这个条件会一直保持下去。 如果是选择不保持的话，那咱们比如说我选择一的时候呢，它就是需要写成登二是等于 false， 登三是等于 false， 然后一次，嗯，其他呢也是这个样子， 这样的话就会达到一种什么效果呢？就是比如说我选择一的话，那只有一去敞亮，然后二三保持，就是去熄灭，然后选择二的话就是二敞亮，三四去熄灭， 然后当我们再选择零的话，就是一二三四全都熄灭，它是一个这样的判断。 下一个要讲的话就是咱们的抱循环，抱循环的话他就是将这个循环变量是一个硬型的一个数值， 然后依次给它赋成一二三一二三四五六七八九十啊，这边是少了一个 拜拜一，如果拜一的话就是跳一跳一个吗？就是从一到十就是一二三四五六七八九十，如果是拜二的话，他就是一三五七九，这样去跑其他的就不会再跑了，就是跑一个，这是他的一个间隔，相当于是 那我们这边的话去用一个半一去做一下这个循环。正常比如说我们这个扫描的话，它扫从扫到这块以后呢，它就会比如把这个循环变量首先是带入是一一的话，然后这边的话咱们是建了一个 零到零到十的一个数组，然后但是我们现在是从一到十去判断的，也就是说，呃，我们用一下画图， 一二三四，然后这边是十， 就我们会依次判断里边的一个有无料状态。比如说第一次的话带入一，我就去判断一里边一的这个位置里面有没有物料，然后再如果 如果是有的话，那我的可取料位置就变成了这个一当前的这个循环变量这个值，然后退出的话就是这个 exit 呢，它就是退出。有时候当我找到这个变量以后呢，我就是立刻会停止这个循环动作，因为如果我不停止的话，那我可能它 还会带着二，他比如说他带完一以后带，带成了二，带成二，判断二如果还有数值，还有这个物料的话，他这边又会进行一些东西。所以我用了这个退出的话，就是 我找到的第一个，我就直接进行了这个位置的一个记录，然后就直接跑这个 n a 图，然后去继续往下去扫描就可以了。那如果是， 如果是他没有去找到的话，比如说我第一个位置坑的，那他就是没有去执行这个退出的这个指令，他还会再从这个放循环开头，然后把二带进去，然后再去判断二的位置，三的位置、四的位置，然后依次到十的位置， 然后放循环，就是这个样子，就是去扫描去，比如扫描一个簇组啊，要结合的簇组去使用的。

作为一名电气工程师，接下来我将用两万一千八百八十八个小时来带你从零基础学习 plc， 直到能上手简单的项目。好的话不多说，如何只用一个按钮实现长按启动，短按停止？ 今天用汇川的 plc 给你们把这段程序讲透了，这里我们做了一个功能块。首先看这个程序块，我们定义了三个关键变量，第一个是按钮输入，第二个是最终输出的启停输出，中间还有一个时间达到标志， 这一段程序的灵魂就在网络一，这个接通延时定时器上。大家看这里，我设定的时间是 k 一 千，这是什么意思？这就是我们的分界线， 当你按下按钮，只要按住时间超过一秒， k 一 零零零对应一秒，这个时间达到，标志就会置位纹，嗯，如果没按够一秒就松手了，这个标志就是 off。 我 们就是靠这一秒的时间差来分辨你是想启动还是想停止， 现在看重头戏。网络二，这里面的逻辑非常精妙，我们分两步看，第一步，长按启动，当我们长按按钮超过一秒，时间达到，标志接通， 这时候程序会直接至位启停输出，一旦输出接通，下面的常开触点立马自锁，就算你松手，设备也会一直运行。 第二步，短按停止。当我们短按按钮小于一秒，时间达到，标志是断开的，这时候程序走另外一条路，按钮输入触发停止应答， 这个停止信号一到，就会去切断上面的自锁回路。大家看这个逻辑，长按走启动之路，短按走停止之路，两者完美互锁，绝对不会冲突。现在是停机状态， 我把这个按钮输入强制取反时间，一旦超过一秒钟，我们关联的这个 y 零就会输出， 现在是运行状态，我短按一下设备立马停，这就是一段非常实用的一键启停程序。关注，我只讲会川实战，少走弯路。

作为一名电气工程师，接下来我将用两万一千八百八十八个小时来带你从零基础学习 plc， 直到能上手简单的项目。好的话不多说，大家好，公控人必学的神仙逻辑来了！今天拆解顺序启动、逆序停止 plc 程序。 先看一号电机，按启动，他自锁跑起来，但想停他必须先停二号电机，不然按烂停止键都没用。这就是逆序停止后启动的必须先停。 下面再看二号电机，想启动得等一号电机先跑起来，老大没动，老二别想先跑，这就是顺序启动。平时我们可能用到的传送带、水泵组、风机组全靠它，保命，防倒灌、防过载。 后面我会把这些都做成功能块，想要的可以主页进勤领取哦！关注我只想汇川实战，少走弯路！

汇川 plc 编程负循环，比如说这个设备报警负循环一个变量，它这个是一个正整数十六位的，那零到八九九，或者零到九九八，或者零到一千一千二， 做一个循环。注意了，这里还有一个 and for， 然后中间啊，中间是一幅语句，一幅，如果这个报警变量里面是零到多少？零到八九九，对不对？一共是九百个变量啊？这个变量，如果这个一旦有一个是报警是零一的情况下，那么总报警就会是一， 那比如说我这里零是不是一二等，等到这个八九九，那如果有一个信号是一，那么他就会怎么样啊？就会变成一，我们这个来可以仿真一下， 可以来仿真一下。那么我们进一个仿真的时候的话呢，可以来看一下是什么样子的啊？比如说我现在这个报警是一，为什么呢？是因为我这几个变量是有信号的，那我们先调试一下哈， 全部给他，给他，给他搞掉，来看一下是什么样子啊 啊，比如说这个我强制关强，强制 o 啊啊，那意思说就这这么一个报警的，还有个疾停，疾停我也强制 o 啊，然后还有一个复位啊 啊，复位啊，关掉了，好， 那，那我们现在你看哈，如果说我这个急停没有信号了，零，那反过来是一，那报警会会有总报警，知道吧？那我们现在看一下，我们马上开始急停， 那就说这个一旦有信号，反正零到八九九，一旦一个有信号，那么我们所有的啊，把帽子就变成一这个样子啊，通过仿真我们就可以看得出来啊，就是这样子啊，就有很多轴的报警。

遇到问题求助无门，说明书都快翻烂了，也找不到想找的答案，这 plc 怎么这么难用啊，谁能帮帮我啊？照这样下去，想要按时发货估计是不可能了，这就是小编的常态，快来跟我一起学习吧！ 大家好，这几天正在做一个项目，项目里面正好用到了 pid 这个指令，汇川软件是自带 pid 这个指令的，而是这个指令分好几种模式，今天就简单先给大家介绍其中一种模式， 就是增量模式，这个指令的引角我还没给定义，就是为了让大家看一下如何定义这个引角。 直接输入我们想起的变量名字，这里我给起的名字是 pid 参数，写好以后直接按 enter 键，这里会在变量表里直接生成一个数组变量，直接翻译一下。 趁这个间隙我们简单的介绍一下这个指令，左边引脚从上到下依次是 pid 设定值、 pid 反馈值以及模式选择， 还有就是刚刚我们定义好的配置参数，右边从上到下依次是模拟量、输出值、错误标志和错误代码。好了，翻译完成了，这下没有错误了，那么接下来我们就直接看看他是怎么工作的。点击离线模拟， 这里我们可以看到用到了一个直行块， 里面写的都是我们刚刚定义的配置参数，如果想用 pid 这个指令的话，我们需要给配置参数里面的各个参数写好初始值，比如说采用时间、动作方向、输入滤波比例、增益积分、时间以及输出上下限等。参数值 设定好以后，只需要上电调用一次给进去值就行。这个是离线模拟，我们需要手动输入设定值和反馈值，这里我们给设定值输入一千 反馈值，我们先输入一个小于目标值的数值，这里我们先给它输入五百。下面我们开启 pid 指令，看看输出模拟量会如何变化， 我们可以看到模拟量会有一个突变，大家有知道这是为什么吗？这里如果我们不改变反馈值，这个输出值就会一直减下去， 一直减到我们给他设置的那个下限值，我们可以注意一下，此时数值变化的幅度还是很快的。实际项目中模拟量的输出值会经过计算去控制我们的电机变快或者变慢，由此让我得到反馈值更加接近我们的设定值。 这里我们只能手动修改一下了，我们再给他一个八百的数值， 数值变化虽然变慢了，但是还是不够明显，我们继续加大反馈值，给到九百，再试一下，还是感觉不是太明显，我们再加大 给到九百九十，这个值已经很接近我们的设定值了，这下我们可以看到数值变化就很慢了。 如果当我们的反馈值和目标值一样的情况下，会发生什么变化呢？我们来试一下。 当我将反馈值改成一千后，我们可以看到输出值不变了，但在实际应用中是不可能出现的，我们再试着将反馈值再加大， 我们可以看到数值不再减小了，开始一点一点增加了。实际项目中我们肯定会想让这个反馈值越接近这个目标值越好，那么一定少不了比例和积分。后面我会专门做一期如何设置这两个参数的视频？ 好，今天的视频就到这里了，感谢您的观看，有问题评论区留言吧。

补进电机接线，专治接线恐惧症，由下而下 v cc 接正极 c， d， p、 u， l， g、 r 三个零伏直接并连， 脉冲信号 p u l 加接 plc 输出点，方向信号 d r 加接 plc 输出点。 两相四线布进电机，就是 a 加 a 一 组， b 加 b 一 组，上电反转，把 a 加 a 互换或 b 加 b 互换立马搞定。接下来就是漫长的阻态了。